Đang tải... (xem toàn văn)
Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)Ứng dụng phương pháp điều khiển phi tuyến backstepping để điều khiển động cơ tuyến tính trong các máy CNC (LV thạc sĩ)
i I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP MNH T NG DNG PHNG PHP IU KHIN PHI TUYN BACKSTEPPING IU KHIN NG C TUYN TNH TRONG CC MY CNC LUN VN THC S K THUT Chuyờn ngnh: K thut iu khin v t ng húa THI NGUYấN 2015 ii I HC THI NGUYấN TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP - MNH T NG DNG PHNG PHP IU KHIN PHI TUYN BACKSTEPPING IU KHIN NG C TUYN TNH TRONG CC MY CNC Chuyờn ngnh: K thut iu khin v t ng húa Mó s : 60520216 LUN VN THC S K THUT NGI HNG DN KHOA HC KHOA CHUYấN MễN TS CAO XUN TUYN THI NGUYấN NM 2015 iii LI CAM OAN Tờn tụi l: Mnh Tỳ Sinh ngy 20 thỏng nm 1984 Hc viờn lp cao hc khúa 15 CHTH Trng i hc k thut cụng nghip Thỏi Nguyờn Hin ang cụng tỏc ti trng: Trung cp ngh Nam Thỏi Nguyờn Sau hai nm hc v nghiờn cu ti trng tụi la chn thc hin ti: ng dng phng phỏp iu khin phi tuyn backstepping iu khin ng c tuyn tớnh cỏc mỏy CNC Tụi xin cam oan ton b ni dung lun ny l chớnh bn thõn tụi thc hin di s hng dn ca thy giỏo TS Cao Xuõn Tuyn tt c ti liu u cú ngun gc, xut s rừ rng Tụi xin cam oan tt c nhng ni dung lun nh ni dung cng ca thy hng dn Nu cú gỡ ni dung lun vn, tụi xin hon ton chu mi trỏch nhim vi li cam oan ca mỡnh Thỏi nguyờn, ngy thỏng nm 2015 Hc viờn mnh Tỳ iv LI CM N Hc viờn by t lũng bit n sõu sc ti thy giỏo TS Cao Xuõn Tuyn ó tn tỡnh ch bo, hng dn, giỳp to iu kin thun li v ng viờn sut quỏ trỡnh hon thnh lun Tụi xin chõn thnh cm n cỏc thy, cụ giỏo Trng i hc k thut cụng nghip Thỏi Nguyờn ó nhit tỡnh ch dn, gỳp quỏ trỡnh hc hon thnh lun Cm n gia ỡnh v bn bố ó ng vin, giỳp v mi mt thi gian qua lun hon thnh ỳng tin Mc dự ó c gng, song iu kin v thi gian v kinh nghim thc t cũn nhiu hn ch nờn khụng trỏnh thiu sút Vỡ vy, tụi rt mong nhn c s úng gúp ý kin ca cỏc thy cụ cng nh bn bố ng nghip Tụi xin chõn thnh cm n! Thỏi nguyờn, ngy thỏng nm 2015 Hc viờn mnh Tỳ v MC LC LI CAM OAN i LI CM N .iv MC LC .v DANH MC CC Kí HIU V CH VIT TT vii DANH MC HèNH V .viii LI NểI U .1 CHNG I: TNG QUAN V CU TO, NGUYấN Lí LM VIC V PHM VI NG DNG CA PHM VI TUYN TNH TRONG CC MY CễNG C CNC 1.1.Tng quan v cu to, nguyờn lý lm vic ca ng c tuyn tớnh .3 1.1.1 Phõn loi .3 1.1.2 Cu to ng c chy thng kớch thớch vnh cu ( CCT- BKTVC) 1.1.3 Nguyờn lý lm vic 1.1.5 c im ca ng c tuyn tớnh chuyn ng thng 1.2.1 Mỏy tin T616 .10 1.2.2 Mỏy phay X62w 11 1.2.3 Mỏy bo ngang B665: 12 1.2.4 Mỏy mi phng: 13 1.2.5 Mỏy bo ging: 14 1.3 iu khin v trớ, tc 15 Kt lun chng I 17 CHNG II: Mễ T TON HC NG C TUYN TNH .18 2.1 So sỏnh gia ng c ng b kớch thớch vnh cu (B-KTVC) v ng c chy thng kiu ng b kớch thớch vnh cu (CCT B-KTVC) .18 2.1.1 Nguyờn lý lm vic 18 2.1.2 H ta biu din i lng vt lý CB- KTVC 18 2.2 Mụ hỡnh toỏn hc i tng MB-KTVC 20 2.2.1 Biu din vector khụng gian cỏc i lng pha .20 2.2.3 Mụ hỡnh toỏn hc ng c chy thng kiu ng b kớch thớch vnh cu (CCTBKTVC) 27 2.2.4 Mụ hỡnh CTT loi B - KTVC cú xột n hiu ng u cui 28 Kt lun chng II 32 S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc.tnu.edu.vn vi CHNG III: NG DNG PHNG PHP IU KHIN PHI TUYN BACKSTEPPING THIT K B IU KHIN TC 33 V V TR NG C TUYN TNH .33 3.1 Gii thiu phng phỏp Backtepping .33 3.1.1 Thit k b iu khin trờn c s hm iu khin Lyapunov 33 3.1.2 Phng phỏp thit k b iu khin trờn c s Backstepping .37 3.2 p dng phng phỏp Backstepping thit k iu khin ng c tuyn tớnh (chuyn ng thng) kiu ng b kớch thớch vnh cu (CTT_KTVC) .44 3.2.1 Cu trỳc iu khin theo phng phỏp phi tuyn Bacckstepping 44 3.2.2 Tng hp b iu chnh thnh phn ird trờn liờn tc .45 3.2.3 Tng hp b iu chnh thnh phn irq trờn liờn tc .46 3.2.4 Tớnh n nh ca h cú b iu chnh dũng Backstepping 49 3.2.5 S hoỏ b iu chnh dũng Backstepping c bn .50 3.2.6 Khc phc sai lch tnh .51 3.2.7 a thnh phn tớch phõn vo thut toỏn backstepping c bn kh sai lch tnh 51 3.2.8 Tng hp vũng C tc .58 Kt lun chng III 59 CHNG 4:KT QU Mễ PHNG V THC NGHIM 60 4.1 S mụ phng 60 4.1.1 S mụ phng ton h thng 60 4.1.2 S b iu khin dũng backstepping 60 4.1.3 S Simulink b iu khin tc theo phng phỏp PI 61 4.2 Kt qu mụ phng 61 4.2.1 Kt qu mụ phng vi b iu khin dũng backstepping v b iu khin PI 61 4.3 H thng thớ nghim v Kt qu thớ nghim 66 4.3.1 Thit b thớ nghim .66 4.3.1.1 S cu trỳc mch iu khin thớ nghim 67 4.3.1.2 S mch lc thớ nghim 69 4.3.1.3 B iu chnh dũng in PWM 72 4.3.1.4 Tng hp mch vũng iu chnh tc: 74 4.3.2 Kt qu thớ nghim .75 Kt lun chng VI 79 KT LUN V KIN NGH 80 TI LIU THAM KHO .82 S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc.tnu.edu.vn vii DANH MC CC Kí HIU V CH VIT TT CH VIT TT í NGHA B-KTVC ng b- kớch thớch vnh cu CTT ng c tuyn tớnh CCT-BKTVC ng c chy thng ng b kớch thớch vnh cu MB-KTVC Mỏy in ng b kớch thớch vnh cu C ng c CB KTVC ng c ng b, kớnh thớch vnh cu REC B chnh lu NLNA Nghch lu ngun SVWM iu ch vột t khụng gian KD iu khin dũng S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc.tnu.edu.vn viii DANH MC HèNH V Hỡnh 1-1 T trng l nam chõm vnh cu xp liờn tip Hỡnh 1-2 Mch t gm 36 rónh Hỡnh 1-3 Dõy qun ng c Hỡnh 1- Chiu chuyn ng ca t trng v ca phn ng .6 Hỡnh 1-5 Vn tc ti u cho ng c Hỡnh 1- H thng truyn ng thng trc tip s dng CTT loi B_KTCV .8 Hỡnh 1-7 thi tc mt chu k ca mỏy bo ging 15 Hỡnh 2-1 Xõy dng vector khụng gian dũng stator t cỏc i lng pha 20 Hỡnh 2-2 Biu din dũng in stator di dng vector khụng gian trờn h ta 22 Hỡnh 2-3 Vector dũng stator trờn h ta , ab v dq 22 Hỡnh 2-4 Chuyn h ta cho vector khụng gian bt k V 24 Hỡnh 2-5 Mụ t nh hng ca hiu ng u cui i vi CTT loi BKTVC 29 Hỡnh 2- (a Cu trỳc CTT loi B - KTVC, b Mch t tng ng mụ t nh hng ca hiu ng u cui) 30 Hỡnh 3-1 Minh khỏi nim n nh Lyapunov .35 Hình 3-2 Hình 3-3 Sơ đồ khối cho hệ (3.5) 38 Thêm vào bớt thành phần mong muốn Hinh 3-4 Backstepping 40 qua khõu tớch phõn 41 Hỡnh 3-5 H (3.5) sau a b iu khin tng hp theo phng phỏp Backstepping 42 Hỡnh 3-6 Cu trỳc iu khin CTT loi B - KTVC pha s dng phng phỏp backstepping 45 Hỡnh 3-7 S b iu chnh dũng Backstepping 48 Hỡnh 3-8 S cu trỳc h thng C tc C TT 58 Hỡnh 3-9 S thay th thit k khõu C tc CTT .59 Hỡnh 4-1 S mụ phng ton h thng 60 Hỡnh 4-2 S b iu khin dũng backstepping 60 Hỡnh 4-3 S Simulink b iu khin tc theo phng phỏp PI .61 Hỡnh 4-4 Vn tc t 61 S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc.tnu.edu.vn ix Hỡnh 4-5.Vn tc thc v tc t 62 khong thi gian t n 0,1(s) 62 vi b iu khin dũng backstepping .62 Hỡnh 4-6.Vn tc thc v tc t khong thi gian t n 0,1(s) vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI 62 Hỡnh 4-7a.Vn tc thc v tc t khong thi gian t n 0,1(s vi b iu khin dũng 62 backstepping 62 Hỡnh 4-7b.Vn tc thc v tc t khong thi gian t n 0,1(s) vi b iu khin dũng in theo phng phỏpPI 62 Hỡnh 4-8a Vn tc thc v tc t khong thi gian t n 2,2 (s) vi b iu khin dũng backstepping 62 Hỡnh 4-8b.Vn tc thc v tc t khong thi gian t n 2,2 (s) vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI 62 Hỡnh 4-9a Vn tc thc v tc t khong thi gian t n 2,2 (s) vi b iu khin dũng backstepping 63 Hỡnh 4-9b.Vn tc thc v tc t khong thi gian t n 2,2 (s) 63 vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI 63 Hỡnh 4-10a in ỏp chiu trung gian vi b iu khin dũng backstepping .63 Hỡnh 4-10b in ỏp chiu trung gian vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI .63 Hỡnh 4-11a Dũng in pha ng c .63 Vi b iu khin dũng backstepping 63 Hỡnh 4-11b Dũng in pha ng c vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI 63 Hỡnh 4-12a Dũng in pha ca b iu khin dũng backstepping .64 Hỡnh 4-12b Dũng in pha vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI .64 Hỡnh 4-13a in ỏp dõy t vo ng c vi b iu khin dũng backstepping 64 Hỡnh 4-13b in ỏp dõy t vo ng c vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI .64 Hỡnh 4-14a Dũng li pha A vi b iu khin dũng backstepping 65 Hỡnh 4-14b Dũng li pha A vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI 65 S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc.tnu.edu.vn x Hỡnh 4-15a Dũng li pha A vi b iu khin dũng backstepping 65 Hỡnh 4-15b Dũng li pha A vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI 65 Hỡnh 4-16a Lc in t thc v lc in t t vi b iu khin dũng backstepping 66 Hỡnh 4-16b Lc in t thc v lc in t t vi b iu khin dũng in theo phng phỏp PI 66 Hỡnh 4-17 Hỡnh nh mỏy bin tn 67 Hỡnh 4-18 Mỏy hin súng 67 Hỡnh 4-19 Mch dựng iu khin ng c tuyn tớnh .67 Hỡnh 4-20 Hinh nh mch iu khin 67 Hỡnh 4-21 H thng vi iu khin 67 Hỡnh 4-22.H thng xỏc nh v trớ ban u ca ng c .67 Hỡnh 4-23 H r le u ca h vi iu khin kt ni vi PLC 67 Hỡnh 4-24 Hỡnh nh tng th v thớ nghim 67 Hỡnh 4-25 S mch in ca h thng thớ nghim 68 Hỡnh 4-26 S nguyờn lý cu trỳc mch iu khin 69 h thng thớ nghim .69 Hỡnh 4-27 S chi tit ca bin tn ngun ỏp cú dũng iu khin c .70 Hỡnh 4-28 S ca b iu chnh dũng in PWM .72 Hỡnh 4-29 mụ t hỡnh dỏng tớn hiu b nghch lu ỏp ba pha 73 Hỡnh 4- 30 Tng dn dũng in u vo bin tn t 0- 1,2 Hz 75 Hỡnh 4-31 Dũng in u vo bin tn n nh 1,2 Hz 75 Hỡnh 4-32 Dũng in gim dn t 2Hz xung 1,2 Hz .75 Hỡnh 4-33 Dũng in gim dn Hz v 75 Hỡnh 4-34 Dũng in dõy vo ng c n nh1,6 Hz v gim v 75 Hỡnh 4-35 Dũng in dõy vo ng c t - 1,6 Hz .75 Hỡnh 4-36 Dũng in dõy vo ng c tn s tng t n 1,6 Hz 76 Hỡnh 4-37 Dũng in dõy vo ng c tng t - 1,6 Hz gim v 1,2 Hz .76 Hỡnh 4-38 Dũng in dõy cú tn s t 0-1,6 Hz gim v 76 Hỡnh 4-39 Dũng in dõy vo ng c cú tn s n nh 1,2 Hz .76 Hỡnh 4-40 in ỏp t vo ng c n nh 1,2 Hz 76 Hỡnh 4-41 in ỏp t vo ng c tng dn 0-1,2 Hz 76 S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc.tnu.edu.vn 70 Hỡnh 4-27 S chi tit ca bin tn ngun ỏp cú dũng iu khin c b Xỏc nh in ỏp pha trờn ti Ta xỏc nh cỏc vector in ỏp ba pha v vector bin iu khin, bõy gi c coi l cỏc bin i s, ly giỏ tr hoc (v ) = v aN v v bN , (v M ) = cN v aM v v bM cM v ap , (v3 p ) = v C a , ( C3 ) = Cb v Cc bp cp Cỏc in ỏp i vi gc M hoc P c xỏc nh nh sau, vớ d vi pha u tiờn: VaM = C a E v VaP = ( Ca / 2)E Vi pha: (V3 M ) = (C3 )E v (V3 P ) = ( C3 / 2C32 )E Trong ú: 71 C31 = [111]t Vn l cn tỡm in ỏp pha trờn ti, vớ d Va =VaN Ta nhn thy cha bit cỏc in ỏp pha trờn ng c (VaN ,VbN ,VcN ) ta mi ch bit cỏc in ỏp dõy V V V V V V aN bN bN cN cN aN V V = V aM bM cM V V V V V bM cM = aM aP bP bP cP V V V V cP aP Ca Cb = Cb Cc E Cc Ca Gi thit thnh phn th t khụng bng khụng: VaN + VbN + VcN = hoc VTN = Ta c kt qu quen bit: V V V aN bN cN V / / / aM / / / V = / 32 / / bM = / 32 / / E V / / 32 / cM / / 32 / V in ỏp trung tớnh bng VNM = (VaM + VbM +VcM ) / c Xỏc nh dũng in Theo nh lut dũng in ti cỏc nỳt ta c: i = C a ia + Cb ib + Cc ic Cn lu ý l: ia + ib + ic = v i0 = d Bng giỏ tr in ỏp v dũng in T cỏc cụng thc trờn, ta suy c bng giỏ tr in ỏp theo cỏc giỏ tr bin logic nh sau : 72 Bin logic in ỏp dõy in ỏp in ỏp pha Dũng mt chiu trung tớnh V V E/3 2E/3 E/3 2E/3 E/3 2E/3 2E/3 E/3 -E/3 -2E/E -E/3 E/3 -E/3 E/3 2E/3 E/3 -E/3 -2E/3 -E/3 -2E/3 -E/3 E/3 2E/3 E/3 0 0 0 Ca Cb Cc Va Vb Vb Vc Vc Va VN VM 1 0 0 1 0 0 0 1 E -E -E E 0 E E -E -E -E -E E E 1 0 a b V c i ia ic ib ia ic ib 4.3.1.3 B iu chnh dũng in PWM a S S ca b iu chnh dũng in PWM nh sau : Trong s cú s dng ba khõu PI riờng r cho ba dũng pha ya PI Ca PWM C Ca a a yb PI Cb PWM Cb yc PI PWM Cm bin dũng ic ib ia Hỡnh 4-28 S ca b iu chnh dũng in PWM Cc Cc 73 b Nguyờn lý iu ch b rng xung : S chc nng ca iu bin rng xung PWM theo nguyờn lý tng t c cho Tớn hiu hỡnh rng ca W(t) tn s cao cú chu k T y a , yb , yc c so sỏnh ti tng thi im vi ba tớn hiu iu khin l cỏc tớn hiu yờu cu S chuyn mch ca cỏc phn t bỏn dn s xy cú s cõn bng : yi (t ) = (t ) Va Vb T/2 Vc t T VBM t VCM t VAM t VNM t Hỡnh 4-29 mụ t hỡnh dỏng tớn hiu b nghch lu ỏp ba pha Ta phõn tớch s nghch lu cu pha dựng tranzisto iu ch thao phng phỏp lng cc Thi im m v khúa cỏc tranzisto c xỏc nh bng cỏch so sỏnh súng chun hỡnh sin vi súng tam giỏc tn s cao õy 74 ta coi cc dng ca ngun mt chiu cú in th +E, Cc õm cú in th bng : Gi s súng sin chun : Ya = Vm sin t t Yb = Vm sin (1t / 3) Yc = Vm sin (1 / 3) 4.3.1.4 Tng hp mch vũng iu chnh tc: T s cu trỳc tng th, ta cú s cu trỳc mch vũng iu chnh tc nh sau: Hm truyn mch vũng trờn l pc J Rv w M P w v (P ) = = pc 1+ K R w v v M Jp Rv w M p c Jp + Kv RvMw Pc Theo tiờu chun ti u i xng, thỡ hm chuyn chun mch vũng tc l 4Tv p +1 W* p = ) 8T Pp + 8T p + 4T p +1 c ( v v v T phng trỡnh Wv ( p ) = w*v ( p ) ta tỡm c Rv w* Jp Rv = v * w M pc K v w M pc wv vo w* vo ta c : = w* = 2TM2 p + 2T p +1 Thay: w m Rv = M M v (4Tv p + 1) Jp (2TM2 p + 2TM P +1) pc (8Tv3 p + 8Tv2 + 4Tv p + 1) K v pc (4Tv p +1) (4Tv p +1) Jp = 8pT2p2 c v = J + 2pT c v 4Tv Jp + Jp 8p = T p2 J 8pT2p c v = K c v + pv K iv p 75 J pc T v Vi: J K iv = p T k pv = c v 4.3.2 Kt qu thớ nghim a Dũng in vo bin tn Hỡnh 4- 30 Tng dn dũng in u vo bin tn t 0- 1,2 Hz Hỡnh 4-31 Dũng in u vo bin tn n nh 1,2 Hz Hỡnh 4-32 Dũng in gim dn t 2Hz xung 1,2 Hz Hỡnh 4-33 Dũng in gim dn Hz v b Dũng in dõy vo ng c Hỡnh 4-34 Dũng in dõy vo ng Hỡnh 4-35 Dũng in dõy vo ng c n nh1,6 Hz v gim v c t - 1,6 Hz 76 Hỡnh 4-36 Dũng in dõy vo ng c tn s tng t n 1,6 Hz Hỡnh 4-37 Dũng in dõy vo ng c tng t - 1,6 Hz gim v 1,2 Hz Hỡnh 4-38 Dũng in dõy cú tn s t 0-1,6 Hz gim v Hỡnh 4-39 Dũng in dõy vo ng c cú tn s n nh 1,2 Hz Khi ng c cú tn s t 1,6Hz gim v ng c ang chy s ngng chy lp tc v dũng in lỳc ny gim v c in ỏp t vo ng c Hỡnh 4-40 in ỏp t vo ng c n nh 1,2 Hz Hỡnh 4-41 in ỏp t vo ng c tng dn 0-1,2 Hz 77 Nhn xột kt qu thớ nghim - Hỡnh 4- 30 Khi tc tng t n giỏ tr t ng vi tn s tng t n 1,2 Hz, biờn dũng vo bin tn tng t n giỏ tr tng ng Cũn tn s f = 50 Hz bng tn s ngun Hỡnh 4-31 Dũng in vo bin tn tn s ang t 1,2Hz, tc - n nh, tn s dũng n nh v biờn n nh - Hỡnh 4-32 Khi tc gim ng vi tn s gim t Hz xung 1,2 Hz ta cú tn s f= 50 Hz nhng biờn gim Hỡnh 4-33 Dũng in vo bin tn tn s t 2Hz gim v 0, tn s - khụng i nhng biờn gim v - Hỡnh 4-34 Dũng in dõy vo ng c n nh tn s t t 1,6 Hz v 0: Qua thớ nghim ta thy tn s ca dũng in thc gim v 0, biờn gim t giỏ tr tng ng vi tn s 1,6 Hz v - Hỡnh 4-35 Dũng in vo ng c tn s t 1,6 Hz Qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca dũng in thc cng n nh tn s 1,6 Hz vi biờn khụng i Hỡnh 4-36 Dũng in dõy vo ng c tn s t tng t n 1,6 - Hz tc tng tng ng, qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca dũng in ó tng theo tn s t t n 1,6 Hz ng thi ln ca dũng in cng tng n giỏ tr tng ng vi lc in t t - Hỡnh 4-37 Dũng in dõy vo ng c tn s t t n 1,6 Hz gim xung 1,2 Hz: Tn s ca dũng in thc gim tng ng theo tn s t, biờn ca dũng in thc gim lc ma sỏt gim - Hỡnh 4-38 Dũng in dõy vo ng c tn s t t 1,6 Hz v Qua thớ nghim cho thy tn s ca dũng in thc gim v 0, biờn gim giỏ tr tng ng vi tn s 1,6 Hz v 78 - Hỡnh 4-39 Dũng in dõy vo ng c cú tn s t 1,2 HZ, Qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca dũng in thc cng n nh tn s 1,2 Hz vi biờn khụng i - Hỡnh 4-40 in ỏp t vo ng c tn s t 1,2 Hz: Qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca in ỏp thc cng n nh tn s 1,2 Hz - Hỡnh 4-41 in ỏp t vo ng c tn s t tng t n 1,2 Hz: qua kt qu thớ nghim ta thy tn s ca in ỏp ó tng theo tn s t t n 1,2 Hz 79 Kt lun chng VI chng lun trỡnh by kt qu mụ phng v thc nghim Vic mụ phng c thc hin vi b iu khin dũng Backstpping v PI Kt qu mụ phng cho thy cỏc i lng thc ó bỏm theo cỏc i lng t vi cht lng tt, ng thi kt qu mụ phng cho thy cht lng h thng iu khin, s dng b iu khin dũng backstepping hn b iu khin PI Lun cng ó tin hnh thớ nghim vi b iu khin dũng theo nguyờn tc tr Hysteresis v b iu khin tc PI Mch vũng iu khin v trớ c thc hin thụng qua h thng vi x lý v PLC H thng vi x lý lm nhim v xỏc nh v trớ ban u ca ng c, nhn v trớ t, trờn c s ú thụng qua PLC v b bin tn xỏc nh tc ti u v thi gian ti u a ti u vo iu khin tc ca bin tn iu khin chớnh xỏc v trớ ca ng c Cht lng ca h thng iu khin thớ nghim c khng nh l tt Do hn ch ca thit b thớ nghim nờn lun cha thc hin ci t c b iu khin Backstepping õy cng l hng phỏt trin tip theo ca ti Tuy nhiờn nc ó cú cụng trỡnh nghiờn cu [6] ca tỏc gi o Phng Nam Trong ú ng dng thnh cụng b iu khin dũng theo phng phỏp Backstepping iu ú khng nh tớnh kh thi ca vic ỏp dng b iu khin thit k lun vo thc t 80 KT LUN V KIN NGH Trong chng 1, chng 2, tỏc gi ó mụ t cu to, nguyờn lý lm - vic v phm vi ng dng ca ng c tuyn tớnh, xõy dng mụ hỡnh toỏn hc ca ng c Trong chng 3, ó a phng phỏp iu khin phi tuyn - bachstepping thit k b iu khin v v trớ ca ng c a mụ hỡnh chy thc - Chng 4, xõy dng c mụ hỡnh thc nghim, kt qu nhn c l thit k c mụ hỡnh chy rt tt ó iu chnh c v trớ mỡnh cn v tc mỡnh cn Sau phõn tớch nhim v cn phi tin hnh nghiờn cu CTT backstepping c s dng cỏc h chuyn ng tnh tin cng nh tỡnh hỡnh nghiờn cu v loi ng c ny, lun ó ch cỏc cn khai thỏc v cỏc bin phỏp gii quyt c th Nhng úng gúp mi ca lun vn: S dng cỏc phng phỏp iu khin phi tuyn backtespping iu khin CTT cho phộp iu khin tc , v trớ ng c - Kh nng lm vic ca cỏc phng phỏp ny: + Phng phỏp iu khin dũng backstepping cú u th ỏp ng ũi hi s chớnh xỏc + Phng phỏp iu khin da trờn chuyn ng tnh tin cú u im hot ng iu khin tc chớnh xỏc - Xõy dng cỏc mụ hỡnh mụ phng v h thng thớ nghim cho thy kh nng hin thc v vic to cỏc b iu khin CTT loi B- KTVC Vi tc cú dng hỡnh sin iu kin khụng ti v cú ti Phng phỏp 81 nghiờn cu c tin hnh qua cỏc bc mụ phng offline trờn mỏy tớnh, mụ phng trờn Card, mụ phng hin thi trờn mỏy hin súng, l phng phỏp khoa hc chuyn nghiờn cu lý thuyt ng dng thc t + a phng phỏp Backstesping xỏc nh v trớ, iu khin tc cho ng c tuyn tớnh m bo chớnh xỏc cao + Nhng c im, cu to hay nguyờn lý lm vic ca CTT nhm m rng phm vi ng dng + + a cỏc b bin i phự hp vi c im lm vic ca CTT Nghiờn cu cỏc h chuyn ng thng m CTT úng vai trũ l c cu chp hnh ỏp dựng cỏc mỏy CNC, Robot cụng nghip 82 TI LIU THAM KHO Ti liu ting vit : [1] Phm Lờ Chi, Nguyn Quang Tun , Nguyn Phựng Quang (2005), Cu trỳc tỏch kờnh trc tip iu khin h thng mỏy phỏt in khụng ng b ngun kộp, Chuyờn san K thut iu khin t ng , ( 6), 28-35 [2] Phựng Ngc Lõn (2001), Tng hp h thng iu khin thit b phỏt in chy sc giú dựng mỏy in d b ngun kộp, kim chng nguyờn lý qua mụ phng trờn nn MATLAB & Simulink, Lun thc s, HBK H Ni [3] Nguyn Doón Phc, Phan Xuõn Minh, Hỏn Thnh Trung(2003), Lý thuyt iu khin phi tuyn, Nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni [4] Nguyn Doón Phc (2002), Lý thuyt iu khin tuyn tớnh, Nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni [5] o Phng Nam, Nguyn Phựng Quang ( 2011), Xỏc nh v trớ nh cc ban u ca ng c tuyn tớnh loi ng b kớch thớch vnh cu s dng phng phỏp iu khin lc y, Hi ngh iu khin v T ng húa ton quc ln th nht- VCCA- 2011 [6] o Phng Nam (2012), Nõng cao cht lng ca cỏc h chuyn ng thng bng cỏch s dng h truyn ng ng c tuyn tớnh, Lun ỏn tin s t ng húa xớ nghip cụng nghip, Trng i hc bỏch khoa H Ni [7] Cao Xuõn Tuyn, (2008) Tng hp cỏc thut toỏn phi tuyn trờn c s phng phỏp Backstepping iu khin mỏy in d b ngun kộp h thng mỏy in sc giú,Lun ỏn tin s k thut, Trng i hc bỏch khoa H Ni 83 Ti liu ting Anh : [8]Roma Rinkeviciene, Saulius Lisauskas, Vygintas Batkauskas, Application and analysis of linear induction motors in mechotronic systems Doctoral school of energy- and geo- technology, January 15-20,2007 Kuesaare, Estonia [9]Jack Barrett, Timharned, Jimmonnich, Linear Motors Basies, Parker Hannijin Corporation [10] Linear Motors Applycation Guide, Aerotech [11] Linear Motors series, Yaskawa [12] Samuel Chevailler,Comparative study and selection criteria of linear motors, Ecole Polytechniqve, Suisse, EPFL,2006 ... TRNG I HC K THUT CễNG NGHIP - MNH T NG DNG PHNG PHP IU KHIN PHI TUYN BACKSTEPPING IU KHIN NG C TUYN TNH TRONG CC MY CNC Chuyờn ngnh: K thut iu khin v t ng húa Mó s : 60520216 LUN VN THC... tc mt chu k ca mỏy bo ging 1.3 iu khin v trớ, tc Trong bi lun ta nghiờn cu ng dng phng phỏp Backstepping iu khin ng c tuyn tớnh cỏc mỏy CNC Trong cỏc ngnh cụng nghip hin i vi nhng mỏy múc thng... c s Backstepping .37 3.2 p dng phng phỏp Backstepping thit k iu khin ng c tuyn tớnh (chuyn ng thng) kiu ng b kớch thớch vnh cu (CTT_KTVC) .44 3.2.1 Cu trỳc iu khin theo phng phỏp phi tuyn