NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………… MỤC LỤC MỤC LỤC HÌNH ẢNH LỜI NÓI ĐẦU Cùng với phát triển không ngừng lĩnh vực tự động hóa, ngày thiết bị truyền dẫn, điều khiển thủy khí sử dụng máy móc trở nên rộng rãi hầu hết lĩnh vực công nghiệp máy công cụ CNC, máy dập, máy xây dựng, máy ép khuôn, máy bay, tàu thủy, máy y khoa, dây chuyền chế biến thực phẩm,… thiết bị làm việc linh hoạt, điều khiển tối ưu, đảm bảo xác, công suất lớn với kích thích nhỏ gọn lắp đặt dễ dàng không gian chật hẹp so với thiết bị truyền động điều khiển khí hay điện Đề tài “Nghiên cứu, chế tạo điều khiển ổn định tốc độ hệ thống thủy lực” mà nhóm sinh viên nghiên cứu đề tài mang tính lý thuyết thực tế cao, sinh viên nghiên cứu lý thuyết truyền động thủy lực, tìm hiểu trình điều khiển vận tốc cấu chấp hành hệ thống truyền động thủy lực, phương án nâng cao độ ổn định điều khiển thủy lực tải trọng tác dụng lên cấu chấp hành thay đổi Khi thực đồ án này, thân chúng em cố gắng tìm tòi, nghiên cứu tài liệu cách nghiêm túc mong muốn đồ án đạt kết tốt Tuy nhiên thân kinh nghiệm nên không tránh khỏi thiếu sót Một lần chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy, cô tận tụy truyền đạt kiến thức quý báu cho chúng em Đặc biệt, chúng em xin gửi lời biết ơn đến thầy Bùi Thanh Lâm, quan tâm giúp đỡ suốt trình làm việc, đóng góp ý kiến để tạo điều kiện thuận lợi cho thân chúng em hoàn thành đề tài Hà Nội, ngày 30 tháng năm 2014 Nhóm sinh viên thực hiện: Lê Duy Tụ Mai Xuân Phú Phạm Văn Thư CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu chung đề tài Với nhiều ưu điểm, truyền động thủy lực ngày ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực công nghiệp Ở nước ta nhiều máy công cụ, máy nông nghiệp, máy vận chuyển, máy xây dựng, khai thác mỏ, địa chất, vận tải,.v.v có nhiều phận dùng đến truyền động thủy khí Truyền động thủy khí có nhiều ưu điểm, dễ dàng điều khiển tự động hóa vận tốc cấu chấp hành, trình điều khiển yêu cầu độ xác cao máy CNC, cấu cấp phôi, thiết bị nâng hạ chi tiết, cấu chịu tải trọng thay đổi, chất lượng sản phẩm ảnh hưởng trực tiếp tính xác điều chỉnh ổn định vận tốc cấu chấp hành Do vậy, nghiên cứu động lực học để tìm phương án ổn định tốc độ cấu chấp hành hệ thống tự động thủy khí cần thiết, giúp cho việc khai thác sử dụng thiết bị hiệu quả, nghiên cứu thiết kế thiết bị Với đời hệ thống ổn định tốc độ cấu chấp hành hệ thống thủy khí, cấu chấp hành hệ thống thủy khí có thêm phương án để nâng cao độ xác ổn định, giúp hệ thống hoạt động cách xác hiệu nhiều 1.2 Các vấn đề đặt Các nghiên cứu động lực học trước hệ thống tự động thủy lực chuyển động có tải trọng, người ta thường coi tải trọng tác dụng không đổi thường bỏ qua số thông số ảnh hưởng đến hệ thống Điều với số trường hợp thiết kế máy yêu cầu độ xác không cao Tuy nhiên, nhiều thiết bị sử dụng thực tế có tải trọng thay đổi chịu ảnh hưởng nhiều yếu tố tốc độ cấu chấp hành biến thiên Việc thiết kế mô hình tính toán ổn định tốc độ cấu chấp hành hệ thống thủy khí chuyển động chịu tác dụng tải trọng thay đổi khảo sát yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển quan trọng Với yêu cầu cảu đề tài nhóm xác định yêu cầu công nghệ sau − − − − − − Tải trọng tải thay đổi từ 0kg – 50kg Công suất động hệ thống 250W Tốc độ cấu chấp hành ổn định mức 1,5 cm/s Sai số vận tốc 8); OCR1AL=(unsigned char)(tocdo); } //******************************************************************** ************ 73 void Stop_DC() { OCR1A=0x00; } //******************************************************************** ************ void khoitao(void) { PORTB=0xFC; DDRB=0x03; PORTC=0x01; DDRC=0x7E; PORTD=0x00; DDRD=0xF3; TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; TCCR1A=0x83; TCCR1B=0x01; TCNT1H=0x00; 74 TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; ASSR=0x00; TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00; MCUCR=0x00; TIMSK=0x00; UCSRB=0x00; ACSR=0x80; SFIOR=0x00; ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff; ADCSRA=0x83; SPCR=0x00; 75 TWCR=0x00; // Alphanumeric LCD initialization // Connections specified in the // Project|Configure|C Compiler|Libraries|Alphanumeric LCD menu: // RS - PORTC Bit // RD - PORTB Bit // EN - PORTD Bit // D4 - PORTC Bit // D5 - PORTC Bit // D6 - PORTC Bit // D7 - PORTC Bit // Characters/line: 16 lcd_init(16); } void main() { khoitao(); RL_trai=1; RL_phai=1; while (1) { ADC_val=read_adc(0); 76 lcd_gotoxy(0,0); lcd_puts("4techviet"); sprintf(mang,"ADC=%4d",ADC_val); lcd_gotoxy(0,1); lcd_puts(mang); Run_DC(ADC_val); if(ADC_val=512) { RL_trai=1; RL_phai=0; } }} 77 ... 2-1 Hệ thống điều khiển thủy lực 2.3.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển thủy lực Cơ cấu chấp hành Phần tử điều khiển Dòng lượng Cơ cấu tạo lượng Hình 2-2 Cấu trúc hệ thống điều khiển thủy lực. .. tài Nghiên cứu, chế tạo điều khiển ổn định tốc độ hệ thống thủy lực mà nhóm sinh viên nghiên cứu đề tài mang tính lý thuyết thực tế cao, sinh viên nghiên cứu lý thuyết truyền động thủy lực, ... vào lý thuyết truyền động thủy lực, tìm hiểu trình điều khiển vận tốc cấu chấp hành hệ thống truyền động thủy lực, tìm hiểu phương án nâng cao độ ổn định điều khiển thủy lực tải trọng tác dụng