Header Page of 89 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận án trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả luận án Nguyễn Thanh Hải Footer Page of 89 Header Page of 89 ii MỤC LỤC Trang Lời cam đoan i Mục lục ii Danh mục kí hiệu, chữ viết tắt v Danh mục bảng viii Danh mục hình vẽ, đồ thị ix MỞ ĐẦU Chương – TỔNG QUAN VỀ ỔN ĐỊNH CHO ĐẠN TÊN LỬA KHÔNG ĐIỀU KHIỂN 1.1 Một số khái niệm ổn định đạn 1.2 Phương pháp ổn định quay nhanh nhờ góc nghiêng loa 1.2.1 Bản chất ổn định cho tên lửa quay nhờ loa 1.2.2 Tính toán ổn định chuyển động tên lửa quay quanh trục 1.3 Phương pháp ổn định cánh cho tên lửa không điều khiển 13 1.3.1 Bản chất ổn định chuyển động tên lửa có cánh 14 1.3.2 Các yêu cầu lựa chọn hình dạng cánh 15 1.3.2.1 Các yêu cầu hệ thống cánh 15 1.3.2.2 Lựa chọn hình dạng cánh 16 1.3.3 Tính toán độ dự trữ ổn định cho tên lửa có cánh 21 1.3.3.1 Tính hệ số lực nâng 22 1.3.3.2 Tính hệ số lực cản diện 23 1.3.3.3 Xác định tọa độ vị trí tâm cản tên lửa 33 1.4 Các biện pháp nâng cao độ ổn định tên lửa không điều khiển 37 1.5 Tình hình nghiên cứu nước 40 1.5.1 Tình hình nghiên cứu nước 40 1.5.2 Tình hình nghiên cứu nước 42 1.6 Kết luận chương Footer Page of 89 43 Header Page of 89 iii Chương – CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÊN LỬA KHÔNG ĐIỀU KHIỂN 45 ỔN ĐỊNH BẰNG CÁNH TRONG KHÔNG GIAN 2.1 Chuyển động tên lửa không điều khiển không gian 45 2.1.1 Một số giả thiết xét toán chuyển động 45 2.1.1.1 Điều kiện khí tượng tiêu chuẩn 45 2.1.1.2 Điều kiện thuật phóng tiêu chuẩn 47 2.1.1.3 Điều kiện chuyển động tiêu chuẩn 47 2.1.2 Các lực mô men tác dụng lên tên lửa bay 48 2.1.2.1 Lực mô men khí động 48 2.1.2.2 Lực đẩy mô men lực đẩy 51 2.1.3 Các hệ tọa độ góc quay 52 2.1.3.1 Các hệ tọa độ 52 2.1.3.2 Các góc quay xác định mối quan hệ hệ tọa độ 53 2.1.4 Hệ phương trình vi phân chuyển động tên lửa – đạn 2.2 Chuyển động lắc tên lửa có cánh không gian 55 62 2.2.1 Mục đích nghiên cứu chuyển động lắc tên lửa 63 2.2.2 Các giả thiết 65 2.2.3 Hệ phương trình chuyển động mặt phẳng lắc đạn 66 tên lửa có cánh đuôi không quay 2.2.4 Hệ phương trình chuyển động mặt phẳng lắc tên 69 lửa có cánh quay chậm 2.3 Kết luận chương 77 Chương – KHẢO SÁT NÂNG CAO ĐỘ ỔN ĐỊNH CHO ĐẠN PHẢN LỰC BẰNG LỰA CHỌN THAM SỐ CÁNH HỢP LÝ 79 3.1 Mục đích đối tượng khảo sát 79 3.1.1 Mục đích khảo sát 79 3.1.2 Đối tượng khảo sát 79 3.2 Giải toán TPN cho đạn phản lực chống tăng B41-M 3.2.1 Phương pháp tính Footer Page of 89 81 81 Header Page of 89 iv 3.2.2 Các số liệu đầu vào 83 3.2.3 Kết giải toán TPN cho đạn B41-M 85 3.3 Đánh giá ảnh hưởng thông số cánh đến đặc tính chuyển 90 động đạn phản lực chống tăng B41-M 3.3.1 Ảnh hưởng diện tích mặt nghiêng cánh 90 3.3.2 Ảnh hưởng góc nghiêng cánh 92 3.3.3 Ảnh hưởng vị trí trọng tâm cánh 95 3.3.4 Ảnh hưởng lực lò xo mở cánh 97 3.3.5 Ảnh hưởng sơ tốc 99 3.3.6 Ảnh hưởng số lượng cánh 100 3.4 Kết luận chương 101 Chương - THỰC NGHIỆM XÁC ĐỊNH CÁC THAM SỐ CHUYỂN ĐỘNG 103 4.1 Mục đích đối tượng thực nghiệm 103 4.2 Điều kiện thực nghiệm 103 4.2.1 Điều kiện môi trường 103 4.2.2 Phương tiện đo 104 4.2.3 Phương pháp đo 104 4.3 Kết thực nghiệm 106 4.4 So sánh kết thực nghiệm với kết tính toán lý thuyết 110 4.5 Kết luận chương 115 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 116 DANH MỤC CÔNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ 118 TÀI LIỆU THAM KHẢO 119 PHỤ LỤC 123 Footer Page of 89 Header Page of 89 v DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Footer Page of 89 A - Mô men quán tính xích đạo đạn, Kg.m2 a - Tốc độ âm không khí, m/s b1 - Chiều dài đáy nhỏ cánh, m b2 - Chiều dài đáy lớn cánh, m btb - Chiều dài trung bình cánh, m C - Độ cứng lò xo, N.m/rad CD - Hệ số mô men cản dịu CM - Hệ số mô men ổn định Cq - Mô men quán tính cực đạn, Kg.m2 CX - Hệ số lực cản diện đạn CXC - Hệ số lực cản diện cánh CXf.th - Hệ số lực cản ma sát thân đạn CXhdC - Hệ số lực cản hình dạng cánh CXhdTh - Hệ số lực cản hình dạng thân đạn CY - Hệ số lực nâng đạn CYC - Hệ số lực nâng cánh d - Đường kính phần thân đạn, m dC - Đường kính mở cánh, m e - Bề dày lớn cánh, m h - Khoảng cách tâm cản khối tâm đạn, m H( y) - Hàm mật độ khí theo độ cao bay Jn, Je, Jx - Các mô men quán tính cánh, Kg.m KA - Hệ số hiệu chỉnh kc - Khoảng cách từ tâm loa đến trục đạn, m  KM   a - Hệ số khí động mô men lật Kr - Hệ số mô men quán tính trục l1 - Khoảng cách từ tâm khối loa đến khối tâm đạn, m Header Page of 89 vi Footer Page of 89 lC - Bề rộng cánh, m m - Khối lượng đạn, Kg M - Số Mach M0 - Mô men ban đầu lò xo, N.m MC - Mô men khí động cánh mC - Khối lượng cánh, Kg MD - Mô men cản dịu, Kg.m2 ML - Mô men lực lò xo mở cánh, N.m Ml - Mô men quay loa nghiêng, Kg.m2 MP - Mô men lực đẩy lệch tâm, N.m Mq - Mô men lực li tâm, N.m MR - Mô men khí động đạn, N.m MS - Mô men quán tính, Kg.m2 n - Số cánh P - Lực đẩy động cơ, N q - Trọng lượng đạn, kG R0 - Khoảng cánh từ tâm cánh đến trục đạn, m Re - Chỉ số Reynol Rx - Lực cản khí động Ry - Lực nâng khí động S0 - Diện tích mặt nghiêng cánh, m2 Sb - Diện tích phần đầu cánh, m2 SC - Diện tích cánh, m2 SM - Diện tích tiết diện Mi đen, m2 Sth - Diện tích tiết diện tới hạn loa phụt, m2 U - Tốc độ trượt ngang không khí, m/s V - Vận tốc đạn, m/s V0 - Sơ tốc đạn, m/s V1 - Tốc độ tuyệt đối cánh, m/s XK - Chiều dài thân đạn, m Header Page of 89 vii Footer Page of 89 y0 - Khoảng cánh từ trục quay cánh đến trục đạn, m yc - Khoảng cách từ tâm cánh đến trục quay cánh, m  - Góc nghiêng cánh, rad  - Góc lắc, rad S - Góc vát sau cánh, rad tr - Góc vát trước cánh, rad  - Góc nghiêng loa phụt, rad  - Góc trương động, rad q - Góc quay mở cánh, rad c - Tọa độ trọng tâm cánh (phương pháp tuyến), m c - Tọa độ trọng tâm cánh (phương dọc trục), m C - Độ kéo dài cánh  - Mật độ trọng lượng không khí, kG/m3  - Hệ số nhớt động học khí, kG.s/m2  - Mật độ khối lượng không khí, Kg/m3 ξod - Hệ số dự trữ ổn định  - Góc lệch, rad  - Tốc độ quay đạn, rad/phút  - Độ lệch tâm lực đẩy, m CNQP - Công nghiệp quốc phòng CT - Chương trình TC - Tâm cản TL - Tên lửa TM - Thuyết minh TPN - Thuật phóng TPT - Thuật phóng Header Page of 89 viii DANH MỤC CÁC BẢNG Số bảng Tên bảng Trang Bảng 1.1 Quan hệ KM(V/a) với tốc độ chuyển động tên lửa 10 Bảng 2.1 Các yếu tố khí tượng tiêu chuẩn 46 Bảng 2.2 Giá trị hệ số khí động số loại đạn phản lực 51 không điều khiển Bảng 3.1 Một số tính chiến- kỹ thuật đạn B41-M (PG -7) 80 Bảng 3.2 Các số liệu đầu vào chương trình tính cho đạn B41-M 84 Bảng 3.3 Kết giải chương trình TPN cho đạn B41 –M nguyên 87 Bảng 3.4 Ảnh hưởng diện tích mặt nghiêng cánh đến thông số 90 chuyển động Bảng 3.5 Ảnh hưởng góc nghiêng cánh đến thông số chuyển 93 động đạn Bảng 3.6 Ảnh hưởng vị trí trọng tâm cánh đến thông số 95 chuyển động đạn Bảng 3.7 Ảnh hưởng lực lò xo đến thông số chuyển động đạn 97 Bảng 3.8 Ảnh hưởng sơ tốc đến thông số chuyển động đạn 100 Bảng 3.9 Ảnh hưởng số cánh đến thông số chuyển động đạn 101 Bảng 4.1 Số liệu đo góc trương động vận tốc phát bắn 1, 2, 106 Bảng 4.2 Số liệu đo góc trương động vận tốc phát bắn 4, 5, 108 Bảng 4.3 Góc trương động theo tính toán lý thuyết thực nghiệm 111 giai đoạn Bảng 4.4 Tốc độ đạn theo tính toán lý thuyết thực nghiệm giai 112 đoạn Bảng 4.5 Góc trương động theo tính toán lý thuyết thực nghiệm 113 giai đoạn Bảng 4.6 Tốc độ đạn theo tính toán lý thuyết thực nghiệm giai đoạn Footer Page of 89 114 Header Page of 89 ix DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Số hình Tên hình Trang Hình 1.1 Mô tả quỹ đạo chuyển động đạn Hình 1.2 Sơ đồ mô tả tác động lực khí động lên đạn Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý hiệu ứng quay Hình 1.4 Sự ổn định chuyển động tên lửa có chuyển động quay Hình 1.5 Sơ đồ biểu diễn góc nghiêng  loa Hình 1.6 Sơ đồ xác định h 11 Hình 1.7 Đặc tính dao động trục tên lửa đoạn cong quỹ đạo 12 Hình 1.8 Đặc tính ổn định đường bay tên lửa có cánh 14 Hình 1.9 Hình 1.10 Các thông số xác định vị trí tâm cản trọng tâm tên lửa Các tham số đặc trưng cánh 14 16 Hình 1.11 Hình 1.12 Tác dụng góc vát trước Sự phụ thuộc lực cản sóng vào góc vát trước số Mach 17 18 Hình 1.13 Các hình dạng mặt cắt cánh 20 Hình 1.14 Sự thay đổi dòng chảy tên lửa chuyển động với  khác 24 Hình 1.15 Hệ thống bước nhảy tên lửa có vận tốc vượt âm 27 Hình 1.16 Các tham số hình dạng mặt cắt cánh 28 Hình 1.17 Góc nghiêng phần mũi tên lửa 30 Hình 1.18 Xác định độ dài xm 31 Hình 1.19 Hình 1.20 Quan hệ CXg.th = f(M) Quan hệ CXf.th = f(M, H) 32 32 Hình 1.21 Sự phụ thuộc hệ số Cx Cy vào góc  M = const 33 Hình 1.22 Hình 1.23 Hình 2.1 Minh họa xác định tọa độ tâm cản phần cánh Sơ đồ xác định tọa độ tâm cản tên lửa Sơ đồ lực mômen khí động tác dụng lên tên lửa 35 36 48 Hình 2.2 Hình 2.3 Qui luật thay đổi Cx Qui luật thay đổi Cy 49 49 Hình 2.4 Mối quan hệ hệ số khí động cánh với góc 50 nghiêng  Hình 2.5 Hệ toạ độ vận tốc Ox2y2z2 hệ toạ độ liên kết Ox1y1z1 53 Hình 2.6 Hệ toạ độ liên kết Ox1y1z1 hệ toạ độ giữ hướng Oxyz 54 Footer Page of 89 Header Page 10 of 89 x Hình 2.7 Hệ tọa độ vận tốc Ox2y2z2; hệ toạ độ quỹ đạo Ox3y3z3 hệ toạ độ giữ hướng Oxyz gió 54 Hình 2.8 Đồ thị   64 Hình 2.9 Hệ tọa độ sơ đồ lực tên lửa có cánh đuôi 66 Hình 2.10 Sơ đồ tác dụng lực tên lửa có cánh nghiêng 69 Hình 2.11 Mô hình cánh quay 71 Hình 2.12 Sơ đồ xác định lực khí động 73 Hình 3.1 Hình 3.2 79 81 Hình 3.3 Đạn B41 –M (PG-7) Lưu đồ thuật toán giải toán TPN kết hợp toán TPT đạn B41-M Mô hình cánh đạn B41 –M Hình 3.4 Sự thay đổi thông số chuyển động theo thời gian 86 Hình 3.5 Đồ thị so sánh ,  tăng giảm diện tích mặt nghiêng cánh 92 Hình 3.6 Đồ thị so sánh ,  tăng giảm diện tích góc nghiêng 94 Hình 3.7 Đồ thị so sánh ,  thay đổi vị trí trọng tâm cánh 96 Hình 3.8 Đồ thị so sánh ,  tăng giảm lực lò xo cánh 98 Hình 3.9 Đồ thị so sánh ,  tăng giảm sơ tốc 99 Hình 4.1 Camera thuật phóng FASTCAM SA1.1 675K-C1 104 Hình 4.2 Hình 4.3 Sơ đồ thực nghiệm Đồ thị góc trương động giai đoạn đo phát 1(đạn nguyên bản) 105 106 Hình 4.4 Hình 4.5 Đồ thị góc trương động giai đoạn đo phát 2(góc nghiêng 130) Đồ thị góc trương động giai đoạn đo phát 3(DT 700mm2) 107 107 Hình 4.6 Hình 4.7 Đồ thị vận tốc đạn giai đoạn đo phát 1(đạn nguyên bản) Đồ thị góc trương động giai đoạn đo phát 4(đạn nguyên bản) 107 109 Hình 4.8 Hình 4.9 Đồ thị góc trương động giai đoạn đo phát 5(góc nghiêng 130) Đồ thị vận tốc đạn giai đoạn đo phát 1(đạn nguyên bản) 109 109 Hình 4.10 Hình ảnh đạn bắt đầu chuyển động động hành trình làm việc 110 Footer Page 10 of 89 83 Header Page 148 of 89 138 PHỤ LỤC 3: MÔ HÌNH CÁNH ĐẠN B41-M I Mô hình cánh II Điểm đặt gốc tọa độ để tính đại lượng vật lý Footer Page 148 of 89 Header Page 149 of 89 139 III Tọa độ trọng tâm cánh Trọng tâm hệ tọa độ Oxy: X: -59.514mm; Y: -0.337mm Trọng tâm hệ tọa độ Oxz: X: -59.514mm; Z:-0.161mm Footer Page 149 of 89 Header Page 150 of 89 140 IV Các đại lượng vật lý 1.Các đại lượng ( Principal ) Footer Page 150 of 89 Header Page 151 of 89 141 Toàn đại lượng ( Global ) Footer Page 151 of 89 Header Page 152 of 89 142 PHỤ LỤC 4: KẾT QUẢ GIẢI BÀI TOÁN TPN B41-M (ĐẠN NGUYÊN BẢN) Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) Góc trương động Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) (rad) 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065 0.07 0.075 0.08 0.085 0.09 0.095 0.1 0.105 0.11 0.115 0.12 0.125 0.13 0.135 0.14 0.145 0.15 0.155 0.16 Footer Page 152 of 89 0.6999 1.3997 2.0993 2.7987 3.4979 4.197 4.896 5.5948 6.2934 6.9918 7.6901 8.3882 9.0862 9.784 10.4816 11.1791 11.8764 12.5736 13.2706 13.9674 14.6641 15.3612 16.0597 16.76 17.4631 18.1694 18.8799 19.5952 20.3159 21.0429 21.7767 22.518 23.2671 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 9.5086 14.2981 19.5911 25.2242 31.0529 36.9345 42.7299 48.3128 53.5811 58.462 62.9135 66.9202 0 0 0 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0002 -0.0002 -0.0002 -0.0002 -0.0002 -0.0002 -0.0001 0.0001 0.0003 0.0007 0.0011 0.0017 0.0024 0.0032 0 -0.0001 -0.0001 -0.0003 -0.0004 -0.0005 -0.0006 -0.0007 -0.0008 -0.0008 -0.0008 -0.0008 -0.0007 -0.0006 -0.0005 -0.0004 -0.0003 -0.0002 -0.0002 0.0001 0.0012 0.0031 0.0061 0.0103 0.0156 0.0219 0.0289 0.0362 0.0435 0.0502 0.0559 0 0 -0.0001 -0.0002 -0.0003 -0.0004 -0.0005 -0.0006 -0.0007 -0.0007 -0.0007 -0.0007 -0.0006 -0.0005 -0.0004 -0.0003 -0.0002 -0.0001 0.0003 0.0013 0.0033 0.0062 0.0103 0.0155 0.0215 0.0282 0.0351 0.0418 0.0478 0.0527 37.7087 37.7159 37.723 37.7301 37.7373 37.7444 37.7515 37.7587 37.7658 37.7729 37.78 37.7871 37.7942 37.8013 37.8084 37.8155 37.8226 37.8297 37.8368 37.8439 37.851 37.8112 37.7478 37.6583 37.5412 37.3953 37.2206 37.0174 36.7869 36.5305 36.2502 35.9482 35.6266 139.9671 139.9338 139.9013 139.8687 139.8362 139.8037 139.7713 139.7388 139.7064 139.674 139.6416 139.6092 139.5769 139.5446 139.5123 139.48 139.4477 139.4155 139.3833 139.3511 139.3189 139.5242 139.849 140.3059 140.9033 141.6461 142.5358 143.57 144.7436 146.0485 147.4753 149.0129 150.6505 Header Page 153 of 89 143 Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) 0.165 0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0.205 0.21 0.215 0.22 0.225 0.23 0.235 0.24 0.245 0.25 0.255 0.26 0.265 0.27 0.275 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.305 0.31 0.315 0.32 0.325 0.33 0.335 Footer Page 153 of 89 24.0247 24.7911 25.5667 26.3518 27.1467 27.9517 28.767 29.5927 30.429 31.276 32.1339 33.0028 33.8827 34.7738 35.676 36.5895 37.5142 38.4502 39.3976 40.3563 41.3264 42.3078 43.3007 44.305 45.3206 46.3477 47.3862 48.4361 49.4973 50.5699 51.6539 52.7492 53.8558 54.9737 56.1029 70.488 73.6378 76.3997 78.8091 80.9027 82.7165 84.2845 85.6378 86.8043 87.8086 88.6722 89.4139 90.0497 90.5935 91.0572 91.4509 91.7835 92.0625 92.2942 92.4841 92.6372 92.7575 92.8485 92.9134 92.955 92.9755 92.9771 92.9616 92.9306 92.8855 92.8277 92.7583 92.6782 92.5884 92.4897 0.0042 0.0052 0.0062 0.0073 0.0082 0.0092 0.01 0.0107 0.0114 0.012 0.0125 0.013 0.0135 0.0141 0.0148 0.0155 0.0163 0.0172 0.0181 0.0189 0.0197 0.0204 0.021 0.0216 0.022 0.0224 0.0227 0.0231 0.0235 0.0241 0.0247 0.0253 0.026 0.0266 0.0272 0.0602 0.0627 0.0634 0.0622 0.0595 0.0557 0.0512 0.0467 0.0429 0.0403 0.0392 0.0399 0.0423 0.046 0.0505 0.0551 0.059 0.0616 0.0624 0.0613 0.0584 0.0544 0.0498 0.0455 0.0423 0.0409 0.0416 0.044 0.0478 0.0521 0.056 0.0585 0.0592 0.0578 0.0546 Góc trương động (rad) 0.056 0.0575 0.0572 0.055 0.0513 0.0465 0.0412 0.036 0.0315 0.0283 0.0267 0.0269 0.0288 0.0319 0.0357 0.0396 0.0427 0.0444 0.0443 0.0424 0.0387 0.0339 0.0287 0.0239 0.0204 0.0186 0.0188 0.0209 0.0243 0.0281 0.0313 0.0332 0.0332 0.0312 0.0274 Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) 35.2876 34.9334 34.5658 34.1866 33.7974 33.3995 32.9942 32.5826 32.1655 31.7438 31.3182 30.8893 30.4576 30.0236 29.5877 29.1502 28.7115 28.2718 27.8314 27.3904 26.9491 26.5077 26.0662 25.6248 25.1837 24.7429 24.3025 23.8627 23.4235 22.985 22.5472 22.1103 21.6742 21.2391 20.8049 152.3772 154.1824 156.0569 157.9917 159.9793 162.0126 164.0855 166.1926 168.3293 170.4911 172.6746 174.8765 177.0939 179.3243 181.5657 183.816 186.0737 188.3374 190.606 192.8785 195.1543 197.4327 199.7128 201.9939 204.2751 206.5557 208.835 211.1124 213.3872 215.659 217.9271 220.1913 222.4514 224.7074 226.9593 Header Page 154 of 89 144 Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) 0.34 0.345 0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4 0.405 0.41 0.415 0.42 0.425 0.43 0.435 0.44 0.445 0.45 0.455 0.46 0.465 0.47 0.475 0.48 0.485 0.49 0.495 0.5 0.505 0.51 Footer Page 154 of 89 57.2433 58.3949 59.5578 60.7318 61.917 63.1133 64.3207 65.5391 66.7686 68.009 69.2604 70.5227 71.7959 73.0799 74.3748 75.6804 76.9967 78.3238 79.6615 81.0098 82.3686 83.738 85.1179 86.5082 87.9089 89.32 90.7414 92.173 93.6149 95.0669 96.5291 98.0013 99.4835 100.9757 102.4779 92.3829 92.2685 92.1473 92.0197 91.8863 91.7475 91.6037 91.4553 91.3027 91.1461 90.9858 90.8222 90.6555 90.4858 90.3135 90.1387 89.9616 89.7823 89.6011 89.418 89.2333 89.0469 88.8592 88.6701 88.4797 88.2883 88.0958 87.9023 87.708 87.5129 87.317 87.1205 86.9234 86.7257 86.5276 0.0277 0.0281 0.0284 0.0287 0.029 0.0293 0.0297 0.0301 0.0306 0.0312 0.0317 0.0322 0.0326 0.0329 0.0332 0.0334 0.0336 0.0339 0.0343 0.0348 0.0353 0.0358 0.0362 0.0366 0.0368 0.037 0.0373 0.0375 0.0378 0.0383 0.0387 0.0392 0.0396 0.0399 0.0402 0.0505 0.0464 0.0434 0.0422 0.0431 0.0458 0.0497 0.0537 0.0565 0.0576 0.0565 0.0536 0.0497 0.0462 0.044 0.0439 0.0459 0.0493 0.053 0.0559 0.0569 0.0558 0.053 0.0496 0.0467 0.0456 0.0465 0.0493 0.0528 0.0557 0.057 0.0562 0.0537 0.0507 0.0483 Góc trương động (rad) 0.0228 0.0183 0.0149 0.0134 0.0141 0.0165 0.0201 0.0235 0.0259 0.0264 0.0248 0.0214 0.0171 0.0133 0.0109 0.0105 0.0122 0.0153 0.0187 0.0211 0.0217 0.0201 0.0168 0.013 0.0099 0.0085 0.0093 0.0118 0.0149 0.0174 0.0182 0.017 0.0141 0.0107 0.0081 Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) 20.3717 19.9396 19.5086 19.0788 18.6501 18.2225 17.7963 17.3712 16.9474 16.525 16.1038 15.684 15.2655 14.8484 14.4327 14.0184 13.6055 13.194 12.784 12.3754 11.9683 11.5626 11.1584 10.7557 10.3546 9.9549 9.5567 9.16 8.7649 8.3713 7.9792 7.5886 7.1996 6.8121 6.4262 229.207 231.45 233.6882 235.921 238.148 240.369 242.5833 244.7907 246.9911 249.1844 251.3708 253.5504 255.7233 257.8892 260.0477 262.1986 264.3416 266.4763 268.6024 270.7198 272.8284 274.9286 277.0206 279.1043 281.1797 283.2462 285.3037 287.3518 289.3903 291.419 293.4379 295.4473 297.4475 299.4384 301.4198 Header Page 155 of 89 145 Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) 0.515 0.52 0.525 0.53 0.535 0.54 0.545 0.55 0.555 0.56 0.565 0.57 0.575 0.58 0.585 0.59 0.595 0.6 0.605 0.61 0.615 0.62 0.625 0.63 0.635 0.64 0.645 0.65 0.655 0.66 0.665 0.67 0.675 0.68 0.685 Footer Page 155 of 89 103.9899 105.5118 107.0434 108.5848 110.1359 111.6965 113.2668 114.8466 116.4358 118.0345 119.6426 121.2599 122.8839 124.5106 126.1382 127.7658 129.3926 131.0183 132.6426 134.2654 135.8865 137.5058 139.1234 140.7391 142.3529 143.9649 145.5749 147.183 148.7891 150.3932 151.9954 153.5957 155.194 156.7903 158.3847 86.3291 86.1301 85.9309 85.7313 85.5315 85.3315 85.1313 84.931 84.7306 84.5302 84.3297 84.1292 43.9428 27.09 17.4291 11.6218 7.9887 5.6368 4.0688 2.9962 2.2456 1.7098 1.3203 1.0325 0.8169 0.6531 0.5271 0 0 0 0 0.0404 0.0406 0.0409 0.0413 0.0417 0.0422 0.0427 0.0431 0.0434 0.0434 0.0435 0.0436 0.0436 0.0436 0.0436 0.0435 0.0435 0.0435 0.0435 0.0435 0.0434 0.0434 0.0434 0.0434 0.0434 0.0433 0.0433 0.0433 0.0433 0.0433 0.0433 0.0432 0.0432 0.0431 0.0429 0.0477 0.0491 0.0519 0.0551 0.0571 0.0574 0.0558 0.0533 0.0511 0.0502 0.0512 0.0534 0.0545 0.0524 0.0472 0.041 0.0364 0.0355 0.0386 0.0441 0.0492 0.0515 0.0498 0.0449 0.0391 0.0353 0.0351 0.0387 0.0443 0.0492 0.0511 0.0491 0.0442 0.0386 0.035 Góc trương động (rad) 0.0073 0.0085 0.0111 0.0138 0.0154 0.0152 0.0131 0.0102 0.0077 0.0068 0.0077 0.0098 0.011 0.0088 0.0037 -0.0026 -0.0071 -0.008 -0.0049 0.0006 0.0058 0.0081 0.0064 0.0015 -0.0042 -0.0081 -0.0082 -0.0046 0.001 0.0059 0.0078 0.0059 0.001 -0.0045 -0.0079 Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) 6.0418 5.6589 5.2776 4.8979 4.5197 4.1431 3.768 3.3945 3.0225 2.6521 2.2832 1.9159 1.7473 1.662 1.6244 1.6154 1.6244 1.6449 1.6731 1.7065 1.7435 1.783 1.8244 1.8671 1.9108 1.9551 2.0474 2.0947 2.1419 2.1889 2.2359 2.2827 2.3295 2.3761 303.3915 305.3532 307.3048 309.2457 311.1761 313.0962 315.0061 316.906 318.7959 320.6754 322.5444 324.4026 325.1771 325.4972 325.5573 325.4616 325.2686 325.013 324.7163 324.3921 324.0489 323.6923 323.3265 322.9546 322.5783 322.1987 321.8157 321.4202 321.0263 320.6337 320.2423 319.8523 319.464 319.0771 318.6913 Header Page 156 of 89 146 Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) 0.69 0.695 0.7 0.705 0.71 0.715 0.72 0.725 0.73 0.735 0.74 0.745 0.75 0.755 0.76 0.765 0.77 0.775 0.78 0.785 0.79 0.795 0.8 0.805 0.81 0.815 0.82 0.825 0.83 0.835 0.84 0.845 0.85 0.855 0.86 Footer Page 156 of 89 159.9772 161.5678 163.1565 164.7432 166.3281 167.9111 169.4921 171.0713 172.6487 174.2242 175.7978 177.3695 178.9394 180.5075 182.0737 183.6382 185.2007 186.7615 188.3205 189.8777 191.433 192.9866 194.5384 196.0884 197.6367 199.1831 200.7278 202.2708 203.812 205.3515 206.8892 208.4252 209.9595 211.4921 213.0229 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0427 0.0424 0.0424 0.0425 0.0426 0.0428 0.0429 0.0428 0.0426 0.0424 0.0422 0.0422 0.0422 0.0423 0.0425 0.0425 0.0425 0.0424 0.0422 0.042 0.0419 0.042 0.042 0.0422 0.0422 0.0422 0.0421 0.042 0.0418 0.0417 0.0417 0.0418 0.0419 0.0419 0.0419 0.0348 0.0382 0.0433 0.0478 0.0497 0.0481 0.0439 0.039 0.0357 0.0354 0.0381 0.0425 0.0465 0.0485 0.0474 0.044 0.0397 0.0365 0.0358 0.0377 0.0414 0.0452 0.0473 0.0469 0.0443 0.0405 0.0374 0.0361 0.0373 0.0402 0.0437 0.0461 0.0465 0.0447 0.0415 Góc trương động (rad) -0.0078 -0.0043 0.0009 0.0053 0.007 0.0053 0.001 -0.0038 -0.0069 -0.007 -0.0041 0.0003 0.0043 0.0061 0.0049 0.0014 -0.0028 -0.0059 -0.0064 -0.0043 -0.0005 0.0032 0.0053 0.0048 0.002 -0.0017 -0.0048 -0.0059 -0.0046 -0.0015 0.002 0.0043 0.0046 0.0027 -0.0004 Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) 2.4227 2.4691 2.5155 2.5617 2.6078 2.6539 2.6998 2.7456 2.7914 2.837 2.8825 2.928 2.9733 3.0185 3.0637 3.1087 3.1537 3.1985 3.2433 3.2879 3.3325 3.3769 3.4213 3.4656 3.5098 3.5539 3.5979 3.6418 3.6856 3.7293 3.7729 3.8165 3.8599 3.9033 3.9465 318.3067 317.9236 317.5421 317.1619 316.7828 316.4051 316.0289 315.654 315.2802 314.9076 314.5365 314.1667 313.7982 313.4309 313.0648 312.7 312.3366 311.9743 311.613 311.2531 310.8945 310.5372 310.1809 309.8258 309.472 309.1194 308.7679 308.4175 308.0682 307.7202 307.3734 307.0277 306.6831 306.3396 305.9973 Header Page 157 of 89 147 Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) 0.865 0.87 0.875 0.88 0.885 0.89 0.895 0.9 0.905 0.91 0.915 0.92 0.925 0.93 0.935 0.94 0.945 0.95 0.955 0.96 0.965 0.97 0.975 0.98 0.985 0.99 0.995 1.005 1.01 1.015 1.02 1.025 1.03 1.035 Footer Page 157 of 89 214.552 216.0795 217.6052 219.1292 220.6516 222.1723 223.6913 225.2086 226.7242 228.2382 229.7506 231.2613 232.7703 234.2777 235.7835 237.2877 238.7902 240.2911 241.7904 243.2881 244.7842 246.2787 247.7716 249.2629 250.7526 252.2407 253.7273 255.2123 256.6957 258.1776 259.658 261.1367 262.614 264.0897 265.5638 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0419 0.0418 0.0416 0.0415 0.0415 0.0415 0.0416 0.0416 0.0417 0.0416 0.0415 0.0414 0.0413 0.0413 0.0412 0.0413 0.0413 0.0414 0.0414 0.0413 0.0412 0.0411 0.0411 0.041 0.041 0.0411 0.0411 0.0411 0.0411 0.041 0.041 0.0409 0.0408 0.0408 0.0408 0.0384 0.0366 0.0368 0.039 0.042 0.0447 0.0458 0.0449 0.0425 0.0396 0.0373 0.0367 0.0379 0.0404 0.0431 0.0448 0.0449 0.0434 0.0408 0.0384 0.037 0.0372 0.0388 0.0413 0.0434 0.0445 0.0439 0.0421 0.0397 0.0377 0.037 0.0376 0.0395 0.0417 0.0434 Góc trương động (rad) -0.0035 -0.0052 -0.0048 -0.0025 0.0006 0.0032 0.0042 0.0033 0.0008 -0.0021 -0.0042 -0.0047 -0.0034 -0.0009 0.0018 0.0035 0.0036 0.002 -0.0005 -0.003 -0.0043 -0.004 -0.0022 0.0003 0.0024 0.0034 0.0028 0.0009 -0.0014 -0.0033 -0.004 -0.0032 -0.0013 0.0009 0.0026 Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) 3.9897 4.0328 4.0758 4.1187 4.1615 4.2042 4.2469 4.2894 4.3319 4.3743 4.4166 4.4588 4.5009 4.5429 4.5849 4.6267 4.6685 4.7102 4.7518 4.7933 4.8348 4.8761 4.9174 4.9586 4.9997 5.0408 5.0817 5.1226 5.1634 5.2041 5.2447 5.2852 5.3257 5.3661 5.4064 305.6561 305.316 304.9769 304.639 304.3022 303.9665 303.6318 303.2982 302.9658 302.6344 302.304 301.9746 301.6462 301.319 300.9929 300.6677 300.3435 300.0204 299.6983 299.3772 299.0571 298.7379 298.4197 298.1026 297.7865 297.4713 297.1571 296.8439 296.5316 296.2203 295.9099 295.6005 295.292 294.9845 294.6779 Header Page 158 of 89 148 Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) 1.04 1.045 1.05 1.055 1.06 1.065 1.07 1.075 1.08 1.085 1.09 1.095 1.1 1.105 1.11 1.115 1.12 1.125 1.13 1.135 1.14 1.145 1.15 1.155 1.16 1.165 1.17 1.175 1.18 1.185 1.19 1.195 1.2 1.205 1.21 Footer Page 158 of 89 267.0364 268.5075 269.9771 271.4452 272.9117 274.3768 275.8403 277.3023 278.7629 280.2219 281.6795 283.1356 284.5902 286.0433 287.495 288.9452 290.394 291.8413 293.2871 294.7315 296.1744 297.616 299.056 300.4947 301.9319 303.3677 304.8021 306.2351 307.6666 309.0968 310.5255 311.9529 313.3789 314.8034 316.2266 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0408 0.0409 0.0409 0.0408 0.0408 0.0407 0.0406 0.0406 0.0405 0.0406 0.0406 0.0406 0.0406 0.0406 0.0405 0.0404 0.0404 0.0403 0.0403 0.0403 0.0404 0.0404 0.0404 0.0403 0.0403 0.0402 0.0401 0.0401 0.0401 0.0401 0.0401 0.0401 0.0401 0.0401 0.04 0.0439 0.043 0.0411 0.039 0.0374 0.0371 0.038 0.0398 0.0417 0.0431 0.0433 0.0422 0.0404 0.0386 0.0373 0.0372 0.0381 0.0398 0.0416 0.0427 0.0427 0.0417 0.04 0.0384 0.0373 0.0372 0.0381 0.0397 0.0412 0.0422 0.0422 0.0413 0.0398 0.0383 0.0373 Góc trương động (rad) 0.003 0.0021 0.0002 -0.0019 -0.0033 -0.0036 -0.0026 -0.0008 0.0012 0.0025 0.0027 0.0016 -0.0002 -0.002 -0.0032 -0.0033 -0.0022 -0.0005 0.0012 0.0023 0.0023 0.0013 -0.0003 -0.002 -0.003 -0.003 -0.002 -0.0004 0.0011 0.0021 0.0021 0.0012 -0.0003 -0.0018 -0.0027 Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) 5.4466 5.4868 5.5268 5.5668 5.6067 5.6466 5.6863 5.726 5.7656 5.8051 5.8446 5.884 5.9233 5.9625 6.0016 6.0407 6.0797 6.1186 6.1575 6.1962 6.235 6.2736 6.3121 6.3506 6.389 6.4274 6.4656 6.5038 6.5419 6.58 6.618 6.6559 6.6937 6.7315 6.7692 294.3722 294.0674 293.7636 293.4607 293.1587 292.8575 292.5573 292.258 291.9596 291.6621 291.3654 291.0696 290.7748 290.4807 290.1876 289.8952 289.6038 289.3132 289.0234 288.7345 288.4465 288.1592 287.8729 287.5873 287.3025 287.0186 286.7355 286.4532 286.1717 285.891 285.6111 285.332 285.0538 284.7763 284.4995 Header Page 159 of 89 149 Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) 1.215 1.22 1.225 1.23 1.235 1.24 1.245 1.25 1.255 1.26 1.265 1.27 1.275 1.28 1.285 1.29 1.295 1.3 1.305 1.31 1.315 1.32 1.325 1.33 1.335 1.34 1.345 1.35 1.355 1.36 1.365 1.37 1.375 1.38 1.385 Footer Page 159 of 89 317.6484 319.0689 320.4879 321.9056 323.3219 324.7369 326.1505 327.5627 328.9736 330.3832 331.7914 333.1982 334.6038 336.0079 337.4108 338.8123 340.2126 341.6115 343.0091 344.4053 345.8003 347.194 348.5863 349.9774 351.3672 352.7557 354.1429 355.5288 356.9134 358.2968 359.6789 361.0597 362.4393 363.8175 365.1946 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.04 0.0399 0.0399 0.0399 0.0399 0.0399 0.0399 0.0399 0.0399 0.0398 0.0397 0.0397 0.0396 0.0396 0.0396 0.0396 0.0396 0.0396 0.0396 0.0396 0.0395 0.0395 0.0394 0.0394 0.0394 0.0394 0.0394 0.0394 0.0394 0.0394 0.0393 0.0392 0.0392 0.0392 0.0392 0.0372 0.038 0.0393 0.0408 0.0417 0.0418 0.0411 0.0397 0.0383 0.0373 0.0371 0.0377 0.0389 0.0402 0.0412 0.0414 0.0409 0.0397 0.0384 0.0374 0.037 0.0374 0.0384 0.0396 0.0406 0.041 0.0407 0.0398 0.0386 0.0376 0.037 0.0371 0.0379 0.0389 0.04 Góc trương động (rad) -0.0028 -0.0019 -0.0005 0.0009 0.0018 0.0019 0.0012 -0.0002 -0.0015 -0.0025 -0.0026 -0.002 -0.0007 0.0006 0.0016 0.0018 0.0012 0.0001 -0.0012 -0.0022 -0.0025 -0.002 -0.001 0.0002 0.0012 0.0016 0.0013 0.0004 -0.0008 -0.0018 -0.0023 -0.0021 -0.0013 -0.0002 0.0008 Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) 6.8068 6.8444 6.8819 6.9193 6.9566 6.9939 7.0311 7.0683 7.1053 7.1424 7.1793 7.2162 7.253 7.2897 7.3264 7.363 7.3995 7.436 7.4724 7.5087 7.545 7.5812 7.6174 7.6535 7.6895 7.7254 7.7613 7.7971 7.8329 7.8686 7.9042 7.9398 7.9753 8.0108 8.0461 284.2236 283.9484 283.674 283.4004 283.1275 282.8555 282.5841 282.3136 282.0437 281.7747 281.5063 281.2387 280.9719 280.7058 280.4404 280.1758 279.9118 279.6486 279.3862 279.1244 278.8633 278.603 278.3433 278.0844 277.8262 277.5686 277.3118 277.0556 276.8001 276.5453 276.2912 276.0378 275.785 275.5329 275.2815 Header Page 160 of 89 150 Thời gian Quãng đường Lực đẩy Góc lệch Góc lắc (s) (m) (N) (rad) (rad) 1.39 1.395 1.4 1.405 1.41 1.415 1.42 1.425 1.43 1.435 1.44 1.445 1.45 1.455 1.46 1.465 1.47 1.475 1.48 1.485 1.49 1.495 Footer Page 160 of 89 366.5704 367.9449 369.3182 370.6902 372.061 373.4306 374.7989 376.166 377.5318 378.8964 380.2598 381.622 382.983 384.3428 385.7013 387.0586 388.4148 389.7697 391.1235 392.476 393.8273 393.8273 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0392 0.0392 0.0392 0.0392 0.0391 0.0391 0.039 0.039 0.039 0.0389 0.0389 0.0389 0.0389 0.0389 0.0389 0.0389 0.0388 0.0388 0.0387 0.0387 0.0387 0.0387 0.0406 0.0405 0.0399 0.0389 0.0378 0.0371 0.0369 0.0374 0.0382 0.0392 0.04 0.0403 0.0399 0.0391 0.0381 0.0373 0.0368 0.0369 0.0376 0.0384 0.0393 0.0393 Góc trương động (rad) 0.0014 0.0014 0.0007 -0.0003 -0.0013 -0.002 -0.0021 -0.0016 -0.0007 0.0003 0.0011 0.0013 0.001 0.0002 -0.0008 -0.0016 -0.002 -0.0018 -0.0012 -0.0003 0.0006 0.0006 Tốc độ quay Vận tốc (m/s) (rad/s) 8.0815 8.1167 8.1519 8.187 8.2221 8.2571 8.2921 8.327 8.3618 8.3966 8.4313 8.4659 8.5005 8.535 8.5695 8.6039 8.6383 8.6726 8.7068 8.741 8.7751 8.7751 275.0308 274.7807 274.5312 274.2825 274.0344 273.7869 273.5401 273.2939 273.0483 272.8034 272.5592 272.3156 272.0726 271.8302 271.5885 271.3474 271.1069 270.867 270.6277 270.3891 270.151 270.151 Header Page 161 of 89 151 PHỤ LỤC 5: KẾT QUẢ ĐO ĐẠC THỰC NGHIỆM Phát 1, 2, Đo từ khoảng cách 4m kể từ miệng nòng Thời gian đo 55ms Thời gian (ms) 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Footer Page 161 of 89 - phát (độ) - phát (độ) -phát (độ) V- phát (m/s) V- phát (m/s) V- phát (m/s) 0.012 0.005 -0.006 -0.021 -0.023 -0.0342 -0.042 -0.05 -0.052 -0.056 -0.057 0.02 0.015 0.011 -0.025 -0.052 -0.067 -0.071 -0.092 -0.095 -0.112 -0.109 0.025 0.018 0.006 -0.017 -0.035 -0.048 -0.067 -0.071 -0.081 -0.079 -0.075 139.922 139.763 139.771 139.732 139.413 139.651 139.214 139.132 139.111 139.025 139.138 139.002 139.851 139 862 139.667 139.615 139.435 139.242 139 21 139 218 139.207 139.105 138.985 138.767 139.778 139 722 139.528 139.433 139.243 139.227 139 125 139 113 139.007 138.905 138.895 138.756 Header Page 162 of 89 152 Phát 4, 5, Đo từ khoảng cách 12m kể từ miệng nòng Thời gian đo 120ms Thời gian (ms) - phát (độ) -0.0712 -phát (độ) V- phát (m/s) -0.085 - 139.022 138.735 138.742 -0.0554 -0.080 - 139.015 138.723 138.668 10 -0.0482 -0.068 - 139.411 138.615 138.587 15 -0.022 -0.051 - 139.438 139.215 138.815 20 -0.0103 -0.023 - 140.152 140.115 139.521 25 0.0523 0.047 - 141.227 140.321 139.875 30 0.162 0.143 - 141.321 142.872 140.131 35 0.301 0.298 - 142.292 141.951 140.887 40 0.541 0.504 - 142.352 142.005 141.423 45 0.751 0.762 - 142.496 142.329 142.462 50 1.021 1.071 - 143.477 142.225 142.864 55 1.387 1.415 - 143.590 143.221 143.221 60 1.882 1.788 - 145.251 144.452 144.752 65 2.06 2.161 - 145.982 145.023 144 843 70 2.586 2.522 - 148.625 147.210 146.517 75 2.877 2.849 - 150.167 149.602 149.143 80 3.271 3.124 - 152.093 151.075 150.475 85 3.359 3.319 - 153.489 152.269 151.825 90 3.412 3.327 - 156.254 154.485 153.563 95 3.483 3.350 - 157.933 156.234 155.843 100 3.421 3.370 - 158.915 157.853 157.654 105 3.305 3.204 - 161.722 159.556 158.842 110 2.912 2.969 - 162.787 160.937 160.446 115 2.644 2.682 - 165.228 163.933 163.015 120 2.367 2.367 - 166.661 164.731 164.234 125 2.095 1.957 - 170.693 167.055 166.096 130 1.821 1.777 - 171.691 169.912 168.277 135 1.55 1.559 - 172.544 170.873 170.075 140 1.352 1.421 - 175.772 173.014 173.769 Footer Page 162 of 89 - phát (độ) V- phát (m/s) V- phát (m/s) ...Header Page of 89 ii MC LC Trang Li cam oan i Mc lc ii Danh mc cỏc kớ hiu, cỏc ch vit tt v Danh mc cỏc bng viii Danh mc cỏc... Footer Page of 89 43 Header Page of 89 iii Chng CHUYN NG CA TấN LA KHễNG IU KHIN 45 N NH BNG CNH TRONG KHễNG GIAN 2.1 Chuyn ng ca tờn la khụng iu khin khụng gian 45 2.1.1 Mt s gi thit c bn xột... minh TPN - Thut phúng ngoi TPT - Thut phúng Header Page of 89 viii DANH MC CC BNG S bng Tờn bng Trang Bng 1.1 Quan h gia KM(V/a) vi tc chuyn ng ca tờn la 10 Bng 2.1 Cỏc yu t khớ tng tiờu chun