1. Trang chủ
  2. Kỹ Thuật - Công Nghệ

ĐỘNG lực học và điều KHIỂN ROBOT

75 742 2
ĐỘNG lực học và điều KHIỂN ROBOT

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 26/02/2017, 21:22

Xem thêm: ĐỘNG lực học và điều KHIỂN ROBOT , ĐỘNG lực học và điều KHIỂN ROBOT , II. Các phép biến đổi toạ độ cơ bản, Hình1.10 Độ dài khâu và góc xoắn của khâu, III. Mô phỏng động lực học thuận của rôbốt, Hình 3.1 Sơ đồ đơn giản hệ thống điều khiển tự động, Với tính theo (3.5) ta có phương trình vi phân chuyển động bị nhiễu sau đây:

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • đồ án tốt nghiệp

  • Hà Nội 5/2005

    • I. Tổng quan về rôbốt

    • II. Các phép biến đổi toạ độ cơ bản

    • 2.1.2 Các ma trận quay cơ bản

      • Hình 1.2

        • Hình 1.5

        • Hình 1.6

        • Hình 1.7

        • Hình 1.8

        • Hình1.9 Góc khớp và khoảng cách giữa các khớp d

          • Ký hiệu

          • Bảng 1.1 Tham số động học

          • Hình1.10 Độ dài khâu và góc xoắn của khâu

            • 3.4.1 Cho rôbốt phẳng hai bậc tự do như hình vẽ

            • 3.4.2 Cho rôbốt phẳng ba bậc tự do như hình vẽ

            • III. Mô phỏng động lực học thuận của rôbốt

              • Hình 3.1 Sơ đồ đơn giản hệ thống điều khiển tự động

              • Hình 3.2. Sơ đồ hệ thống điều khiển hỗn hợp

              • Ta biểu diễn mối quan hệ giữa các biến khớp qi (toạ độ suy rộng) vào vị trí của bàn kẹp (điểm E).

                • Với tính theo (3.5) ta có phương trình vi phân chuyển động bị nhiễu sau đây:

                • Hay

                • (3.11)

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan