... N PID NGăD NG CHO ROBOT DI NG 31 3.1 Thi tăk ăh ăth ngăđi uăkhi năđ ngăc cho robot di đ ng 31 3.1.1 ngăc ăs ăd ng cho robot di đ ng 31 3.1.2 S ăđ ăh ăth ngăđ ngăc cho robot di đ ng 31 3.1.3... quang kênh PSoC Hình 3.15 S đ b u n PID cho đ ng c robot Hinh 3.16 R i r c hóa trình tính toán PID Hình 3.17 L u đ ch ng trình n p cho vi u n đ u n đ ng c robot di đ ng Hình 3.18 Giao di n ch Hình... năNg căH i THI TăK ăCH ăT OăB ă I UăKHI N PID GHÉPă N IăGI AăMÁYăTệNHăVÀ VI I UăKHI N PSoC ă DỐNG CHO ă NGăC ROBOT DI NG Ngành : Côngăngh i năt -Vi năthông Chuyênăngành:ăK ăthu tă i năt Mưăs