Đang tải... (xem toàn văn)
CHƯƠNG I: TỔNG QUÁT VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1. Khái niệm về Robot Công nghiệp Có rất nhiều khái niệm về Robot công nghiệp Pháp: Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục tọa độ. Có khả năng định vị, định hướng di chuyển các đối tượng vật chất. Mỹ: Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu thông qua các chương trình được thiết lập trong CPU. Nga: Robot công nghiệp là một máy tự động đặt cố định hoặc di động liên kết với một tay máy và hệ thống điều khiển theo chương trình, tái lập trình hoàn thành các chức năng. Kết luận: Robot công nghiệp là một máy tự động có khả năng lập trình và tái lập trình được phát minh ra nhằm phục vụ lợi ích con người. 1.2. Lịch sử phát triển Thuật ngữ Robota được xuất hiện năm 1921 trong một tác phẩm văn học của nhà văn người Ba Lan – Karel Capek. Chính thuật ngữ “robota” này đã gợi ý cho con người phát triển Robot và một công ty ở Mỹ AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô phỏng một thiết bị mang dáng dấp và có một số chức năng như tay người điều khiển tự động thực hiện một số thao tác đế sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran. Quá trình phát triển của Robot được tóm tắt như sau: Từ những năm 1950 ở Mỹ đã xuất hiện sản phẩm có tên là Versatran của công ty AMF. Ở Anh, người ta bắt đầu nghiên cứu và chế tạo Robot theo bản quyền của Mỹ từ những năm 1967. Ở các nước Tây Âu khác như: Đức, Pháp, Ý, Thụy Điển thì bắt đầu chế tạo Robot từ những năm 1970. Châu Á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng Robot từ năm 1968. Tuy Mỹ là nước đầu tiên phát minh ra Robot nhưng Nhật Bản là nước sản xuất ra nhiều nhất. 1.3. Phân loại Robot Công nghiệp Ngày nay, robot công nghiệp đã phát triển rất phong phú và đa dạng, vì vậy phân loại chúng không đơn giản. Có rất nhiều quan điểm khác nhau và mỗi quan điểm lại phục vụ một mục đích riêng. Dưới đây là hai cách phân loại chính. 1.3.1. Theo chủng loại, mức độ điều khiển, và nhận biết máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành các thế hệ sau thông tin của tay máyngười Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng không có khả năng nhận biết thông tin. Thế hệ 2: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm bước đầu đã có khả năng nhận biết thông tin. Thế hệ 3: Thế hệ có kiểu điều khiển dạng tinh khôn, có khả năng nhận biết thông tin và bước đầu đã có một số chức năng lý trí của con người. 1.3.2. Phân loại theo kết cấu Theo kết cấu của tay máy người ta phân thành robot kiểu toạ độ Đề các, Kiểu toạ độ trụ, kiểu toạ độ cầu, kiểu toạ độ góc, robot kiểu SCARA như đã trình bày ở trên. 1.3.3. Phân loại theo ứng dụng Dựa vào ứng dụng của robot trong sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi .v.v... 1.3.4. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển không có các quan hệ phản hồi), Robot điều khiển kín (hay điều khiển servo) : sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ chính xác và mức độ linh hoạt khi điều khiển. Ngoài ra còn có thể có các cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm và mục đích nghiên cứu 1.4. Ứng dụng của Robot công nghiệp Robot công nghiệp được áp dụng trong công nghiệp dưới góc độ thay thế con người, nhờ vậy các dây chuyền sản xuất được tăng năng xuất và hiệu quả. Ứng dụng làm các công viêc: + Không biết mệt + Cần sự thay đổi liên tục
Lời nói đầu Cùng với vận động, phát triển người xã hội nay, khoa học kĩ thuật có bước tiến rõ rệt Làm cho người ngày tiệm cận với nhiều công nghệ đại, trước tưởng điều xuất trí tưởng tượng điều diện trước mặt Một bước tiến vĩ đại loài người chế tạo robot, ứng dụng nhiều nhà máy xí nghiệp Robot thay người công việc đòi hỏi khó khăn nhàm chán…Với hướng dẫn thầy giáo Nguyễn Trọng Du nhóm sinh viên Trường Đại Học Điện Lực lớp D8 CNCK chúng em tìm hiểu số vấn đề robot công nghiệp nói chung Robot Gryphon nói riêng, mô robot qua phần mềm Easy-Rob Bản thuyết minh chúng em nghiên cứu gồm chương lớn Chương I: Tổng quát Robot Công Nghiệp Chương II: Tính toán động học Robot Gryphon Chương III: Mô Robot Gryphon phần mềm Easy-rob Các thành viên nhóm chúng em cố gắng nghiên cứu nhiều, không tránh khỏi sai xót, chúng em mong thầy giáo đưa nhận xét để nhóm em hoàn thành tốt Chúng em xin cảm ơn thầy Nhóm thực Nguyễn Hữu Hiếu Trần Công Hậu Nguyễn Văn Hoàng Lê Tuấn Khanh CHƯƠNG I: TỔNG QUÁT VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Khái niệm Robot Công nghiệp Có nhiều khái niệm Robot công nghiệp - - Pháp: Robot công nghiệp cấu chuyển động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục tọa độ Có khả định vị, định hướng di chuyển đối tượng vật chất Mỹ: Robot tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu thông qua chương trình thiết lập CPU Nga: Robot công nghiệp máy tự động đặt cố định di động liên kết với tay máy hệ thống điều khiển theo chương trình, tái lập trình hoàn thành chức Kết luận: Robot công nghiệp máy tự động có khả lập trình tái lập trình phát minh nhằm phục vụ lợi ích người 1.2 Lịch sử phát triển Thuật ngữ Robota xuất năm 1921 tác phẩm văn học nhà văn người Ba Lan – Karel Capek Chính thuật ngữ “robota” gợi ý cho người phát triển Robot công ty Mỹ - AMF (Americal Machine and Foundry Company) quảng cáo mô thiết bị mang dáng dấp có số chức tay người điều khiển tự động thực số thao tác đế sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran Quá trình phát triển Robot tóm tắt sau: - Từ năm 1950 Mỹ xuất sản phẩm có tên Versatran công ty AMF - Ở Anh, người ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo Robot theo quyền Mỹ từ năm 1967 - Ở nước Tây Âu khác như: Đức, Pháp, Ý, Thụy Điển bắt đầu chế tạo Robot từ năm 1970 Châu Á có Nhật Bản bắt đầu nghiên cứu ứng dụng Robot từ năm 1968 Tuy Mỹ nước phát minh Robot Nhật Bản nước sản xuất nhiều 1.3 Phân loại Robot Công nghiệp - Ngày nay, robot công nghiệp phát triển phong phú đa dạng, phân loại chúng không đơn giản Có nhiều quan điểm khác quan điểm lại phục vụ mục đích riêng Dưới hai cách phân loại 1.3.1 Theo chủng loại, mức độ điều khiển, nhận biết máy sản xuất giới phân loại IR thành hệ sau thông tin tay máy-người - Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng khả nhận biết thông tin - Thế hệ 2: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm bước đầu có khả nhận biết thông tin - Thế hệ 3: Thế hệ có kiểu điều khiển dạng tinh khôn, có khả nhận biết thông tin bước đầu có số chức lý trí người 1.3.2 Phân loại theo kết cấu Theo kết cấu tay máy người ta phân thành robot kiểu toạ độ Đề các, Kiểu toạ độ trụ, kiểu toạ độ cầu, kiểu toạ độ góc, robot kiểu SCARA trình bày 1.3.3 Phân loại theo ứng dụng Dựa vào ứng dụng robot sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi v.v 1.3.4 Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển quan hệ phản hồi), Robot điều khiển kín (hay điều khiển servo) : sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ xác mức độ linh hoạt điều khiển Ngoài có cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm mục đích nghiên cứu 1.4 Ứng dụng Robot công nghiệp Robot công nghiệp áp dụng công nghiệp góc độ thay người, nhờ dây chuyền sản xuất tăng xuất hiệu − Ứng dụng làm công viêc: + Không biết mệt − + Cần thay đổi liên tục + Trong môi trường chịu phóng xạ + Trong môi trường cảm nhận từ trường sóng siêu âm + Trong môi trường nhàm chán, mệt mỏi − Ứng dụng Cơ khí: Robot sử dụng công nghệ đúc, hàn, cắt, sơn, phun phủ, tháo lắp, vận chuyển, … Ứng dụng Y học: Robot ứng dụng lĩnh vực y tế nội soi, … − Ứng dụng để khai thác thềm lục địa − Ứng dụng quốc phòng: Robot công nghiệp sử dụng loại vũ khí tối tân máy bay thám không người lái,… → Kết luận: Robot công nghiệp có số khả làm việc vượt trội so với khả người, phương tiện nâng cao suất lao động − 1.5 Các phận cấu thành Robot công nghiệp 1.5 –Các thành phần Hình 1.1 Các thành phần robot - Cánh tay: Là kết cấu khí gồm khâu liên kết khớp động, nguồn động lực động điện, hệ thống xi lanh khí nén thủy lực Dụng cụ thao tác dạy bàn tay, mỏ hàn, đá mài - Thiết bị dạy học thiết bị dạy dỗ thao tác cần thiết - Các phần mềm lập trình 1.5.2 - Kết cấu tay máy - - Tay máy thành phần quan trọng định khả nang làm việc Robot, kết cấu tay máy theo cấu tạo chức tay người - Kết cấu tay máy gồm hai chuyển động: + Chuyển động tịnh tiến ( kí hiệu T ) + - Chuyển động quay ( kí hiệu R) Kết cấu tay máy tổ hợp, chuyển động tịnh tiến, chuyển động quay tạo nên vùng làm việc khác - Các kiểu tay máy: + Robot kiểu toạ độ Đề : tay máy có chuyển động tịnh tiến theo phương trục hệ toạ độ gốc (cấu hình T.T.T) Trường công tác có dạng khối chữnhật Do kết cấu đơn giản, loại tay máy có độ cứng vững cao, độ xác khí dễ đảm bảo thường dùng để vận chuyển phôi liệu, lắp ráp, hàn mặt phẳng Hình 1.2 Robot hoạt động theo tọa độ Đề Các +Robot kiểu toạ độ trụ : Vùng làm việc Robot có dạng hình trụ rỗng Thườngkhớp thứ chuyển động quay 1.6 Bậc tự Robot công nghiệp 1.6.1.Bậc tự robot a Khái niệm Bậc tự số khả chuyển động cấu để dịch chuyển vật thể không gian Cơ cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự định Nói chung, hệ Robot cấu hở ( cấu có khâu nối giá ) Chuyển động khâu Robot thường hai khâu chuyển động tịnh tiến hay chuyển động quay b Xác định số bậc tự robot (DOFDefree Of Freedom) Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay hoặctịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ Robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức : W = 6n Ở đây: n - Số khâu động; Pi- Số khớp loại i (i = 1,2, .,5 : Số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tịnhtiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự bằngtổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian3 chiều Robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để địnhhướng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự hơn.Các Robot hàn, sơn thường yêu cầu bậc tự Trong số trường hợp cần khéo léo, linh hoạt cần phải tối ưu hoá quỹ đạo người ta dùng Robot Ví dụ: Xác định số bậc tự Robot sau: Hình 1.3 Bậc tự robot Xác định số khớp loại (4 khớp quay khớp tịnh tiến ), n=5 P5 =5 nên số bậc tự robot này: W= 6.5 - 5.5 = bậc 1.6.2 Hệ toạ độ suy rộng (Coordinate frames) Mỗi Robot thường bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với qua khớp(joints), tạo thành xích động học xuất phát từ khâu (base) đứng yên Hệtoạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay hệ toạ độ chuẩn).Các hệ toạ độtrung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong thời điểmhoạt động, toạ độ suy rộng xác định cấu hình robot chuyển dịch dàihoặc chuyển dịch góc khớp tịnh tiến khớp qua Các toạ độ suy rộngcòn gọi biến khớp Một số hình ảnh Robot Hình 1.4 Robot công nghiệp PUMA Hình 1.5: Robot ASIMO Nhật Bản phát minh Chương II: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT GRYPHON 2.1 Khảo sát động học ROBOT GRYPHON 2.1.1 Tóm tắt Bài toán đề cập đến toán điều khiển động học robot áp dụng vào robot gryphon Nội dung bái toán nhằm giải toán thuận, toán ngược mô hoạt đông robot không gian đồ hỏa ba chiều đồng thời giời thiệu hướng nghiên cứu điều khiện robot Gryphon máy tính 2.1.2 Mở đầu Trong báo khảo sát toán điều khiển động học robot, chủ yếu tập trung vào hai toán : - Bài toán thuận : xác định vị trí điểm cuối hướng tay kẹp mà tay may đạt quy luật thay đổi theo thời gian thông số định vị tay máy hàm biết toán nhằm phục vụ toán xác định phạm vi hoạt động tay máy, toán động lực học tay máy … 10 PTP_AX 180 53 -80 30 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.44 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 0.91 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.45 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE -1.63 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.45 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.01 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.46 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE -0.18 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.46 ERC LOAD TOOL HOANG1 40 90 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.11 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.47 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE 0.17 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.47 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.21 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.48 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE 0.37 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.48 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.31 0 0 PTP_AX 90 -130 42 41 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.49 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 90 -90 0 90 ERC ROBOT_BASE -1.63 0 0 PTP_AX 180 65 -100 35 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.49 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.41 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.50 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 60 -90 25 20 90 ERC ROBOT_BASE -1.63 0 0 PTP_AX 180 30 -40 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.50 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.51 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.51 PTP_AX 90 -90 42 PTP_AX 180 90 -90 90 ERC ROBOT_BASE -1.33 0 0 PTP_AX 180 65 -100 35 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.51 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.61 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.52 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 60 -90 25 20 90 ERC ROBOT_BASE -1.33 0 0 PTP_AX 180 30 -40 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.52 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.71 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.53 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE -1.33 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 43 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.53 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.81 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.54 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 90 -90 0 90 ERC ROBOT_BASE -0.88 0 0 PTP_AX 180 65 -100 35 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.54 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.91 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.55 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 60 -90 25 20 90 ERC ROBOT_BASE -0.88 0 0 PTP_AX 180 30 -40 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.55 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 44 ERC ROBOT_BASE 2.01 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.56 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 90 -90 0 90 ERC ROBOT_BASE -0.68 0 0 PTP_AX 180 65 -100 35 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.56 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.11 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.57 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 60 -90 25 20 90 ERC ROBOT_BASE -0.68 0 0 PTP_AX 180 30 -40 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.57 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.21 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 45 ERC GRAB BODY 3D_CAD.58 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE -0.93 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.58 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.31 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.59 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 90 -90 0 90 ERC ROBOT_BASE 0.57 0 0 PTP_AX 180 65 -100 35 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.59 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.41 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.60 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 60 -90 25 46 ERC ROBOT_BASE -2.17 0 0 PTP_AX 180 20 -20 135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.60 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.51 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.61 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -2.33 0 0 PTP_AX 180 20 -20 -135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.61 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.61 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.62 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -2.17 0 0 PTP_AX 180 20 -20 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.62 47 -135 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.71 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 120 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.64 PTP_AX PTP_AX 180 90 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE -0.39 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.64 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.61 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 60 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.65 PTP_AX PTP_AX 180 90 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE -0.15 -0.39 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.65 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 48 ERC ROBOT_BASE 2.51 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.67 PTP_AX PTP_AX 180 90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -1.33 0 0 PTP_AX 180 20 -20 135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.67 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.41 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.68 PTP_AX PTP_AX 180 90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -1.47 0 0 PTP_AX 180 20 -20 -135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.68 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.31 0 0 PTP_AX 53 -80 30 ERC LOAD TOOL HOANG-2 49 ERC GRAB BODY 3D_CAD.69 PTP_AX PTP_AX 180 90 -90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -1.3 0 0 PTP_AX 180 20 -20 -135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.69 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.21 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.70 PTP_AX PTP_AX 180 90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -0.68 0 0 PTP_AX 180 20 -20 135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.70 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.11 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.71 PTP_AX 90 50 PTP_AX 180 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -0.82 0 0 PTP_AX 180 20 -20 -135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.71 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.01 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.72 ERC GRAB BODY 3D_CAD.77 PTP_AX PTP_AX 180 90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -0.1 -0.59 0 0 PTP_AX 180 20 -20 -315 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.72 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.77 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.91 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.73 PTP_AX 90 51 PTP_AX 180 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -0.03 -0.1 0 0 PTP_AX 180 20 -20 -135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.73 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.81 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.74 PTP_AX PTP_AX 180 90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE 0.37 0 0 PTP_AX 180 20 -20 135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.74 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 1.71 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.75 PTP_AX PTP_AX 180 90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE 0.23 0 0 52 PTP_AX 180 20 -20 -135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.75 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.21 0 0 PTP_AX 53 -80 30 -90 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.70 PTP_AX PTP_AX 180 90 60 -90 25 ERC ROBOT_BASE -0.68 0 0 PTP_AX 180 20 -20 135 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.70 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 0 ERC ROBOT_BASE 2.11 0 0 PTP_AX 53 -80 30 ERC ROBOT_BASE 2.71 0 0 PTP_AX 90 -130 42 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.63 PTP_AX 90 -90 53 PTP_AX 180 55 -80 25 ERC ROBOT_BASE 0.11 0.4 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.63 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 90 -90 ERC ROBOT_BASE 0 0 0 54 [...]... hình dáng Robot − Vào menu 3D-CAD → Select Group 23 Hình 3.9:Thiết kế Robot Có 3 đối tượng làm việc: Robot Group: Thiết kế hình dáng Robot Tool Group: Thiết kế dụng cụ làm việc của Robot Body Group: Thiết kế đối tượng làm việc của Robot Ta chọn Robot Group → OK để vẽ hình dáng Robot − Vào menu 3D-CAD → Create/Import New 3D body → OK hiện ra bảng Hình 3.10:Chọn đối tượng để tạo hình robot 24 −... Vào menu chính: File → Load → Robotfile − 18 Hình 3.1 :Không gian vẽ robot file Chọn file DH_TEMPL.ROB → Open Hình 3.2:Lựa chọn mẫu vẽ Bấm nút trên thanh công cụ On – Off để thể hiện các hệ tọa độ gắn vào các khâu của Robot Trong quá trình vẽ có thể bật hoặc tắt để quan sát − Vào menu: File → Save → Robotfile → đặt tên file và tên cho Robot − Từ menu chính: Robotics → Robot Motion + Kinematics → Kinematics... vecto tích zi zi-1 tức là vuông góc với mặt phẳng chứa zi, zi-1 2.4.Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động 13 Robot Gryphon là 1 trong những Robot được ứng dụng nhiều trong các lĩnh vực công nghiệp Gryphon là robot có 5 khâu với cấu hình RRRRR Tất cả 5 khâu đều chuyển động quay Rô bốt Gryphon do hãng FeedBack của Anh sản xuất phục vụ cho mục đích nghiên cứu Đây là 1 rô bốt 5 trục kèm theo bàn kẹp... Tiến 4:Giáo trình thực tập Robot Công Nghiệp: ThS Tưởng Phước Thọ 5: Tay máy – Người máy Công Nghiệp: GS TSKH Nguyễn Thiện Phúc 6: Giáo trình Robot Công Nghiệp: TS Phạm Đăng Phước Và một số tài liệu tham khảo khác … Chương trình xếp chữ robot GRYPHON PROGRAMFILE 32 ! prgfln C:\Users\hoang\Desktop \ROBOT CN\EASY_ROB\proj\hoang.prg ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 0 90 -90 0 0 ERC ROBOT_ BASE 0 -2.89 0 0 0 0... trên các khâu như hình sau 21 − Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột vào menu : Robotics→ Robotmotion + Kinematics → Kinematics Data → Kinematics Information Hình 3.6: Hệ tọa độ robot đã thiết kế Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột vào menu : Robotics→ Robotmotion + Kinematics→ Kinematics Data →KinematicsInformation Hình 3.7: Kiểm tra các số liệu đã nhập... đối tượng theo mội hướng đingj trước của tay kẹp Bài toán này nhắm phục vụ bài toán điều khiển quỹ đạo các bài toán điều khiển tối ưu Bài báo dưới đây sẽ trình bày cơ sở lý thuyết của cacr hai bài toán và minh hỏa qua việc áp dụng để mô phỏng một robot củ thể .Robot Gryphon 2.2 Các góc quay cơ bản 2.2.1 Phép tịnh tiến Khi chỉ có biến đổi tịnh tiến mà không có quay (φ = o ) ta có: T= = Tp (px, py, pz)... “ Thiết kế và lập trình robot GRYPHON được xem là một trải nghiệm thực sự để nhóm có thể vận dụng những gì đã học tập và nghiên cứu Qua quá trình học tập và tìm hiểu môn học RoBot công nghiệp, chúng em thấy được đây là một môn học cực kì quan trọng và cần thiết cho mỗi sinh viên Nó giúp cho mỗi chúng ta sáng tạo hơn trong học tập như là sáng tạo ra những hình dạng mới của robot chẳng hạn, tư duy nhanh... di chuyển robot Sau 10 tuần học chúng em học thêm được rất nhiều điều trong học tập, cũng như hoạt động nhóm như thế nào để có kết quả cao nhất, kiến thức về tin học được trau dồi thêm, tìm hiểu được thêm một phần mềm mới hữu ích như phần mềm EASY- ROB TÀI LIỆU THAM KHẢO 1 :Robot Công Nghiệp: TS Lê Thượng Hiền-TS Nguyễn Trọng Du 31 2: Robot Công Nghiệp: GS TSKH Nguyễn Thiện Phúc 3:Điều khiển Robot Công... ta được một hệ thống các phương trình sau nx = 16 ny = nz = Ox= Oy= Oz= ax= ay= az= px= py= pz= Cột đầu tiên của ma trận có thể xác định bởi tích vectơ: CHƯƠNG III: MÔ PHỎNG ROBOT GRYPHON BẰNG EASY- ROB Theo số liệu đề bài ROBOT GRYPHON có các giá trị như sau a2 = 0.2m d1 = 0.6m Các giá trị a4 = 0.4m a5= 0.4m d3 = 0.1m d6 = 0.25m chọn ban đầu bằng 0 Từ đó ta có bảng thông số DH cụ thể như sau: 17 Khâu... 0 ERC ROBOT_ BASE 0 -2.7 0 0 0 0 PTP_AX 180 53 -80 30 0 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.7 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 0 90 -90 0 0 ERC ROBOT_ BASE 0 0.11 0 0 0 0 PTP_AX 0 90 -130 42 0 ERC LOAD TOOL HOANG-2 ERC GRAB BODY 3D_CAD.37 PTP_AX 0 PTP_AX 180 90 -90 90 0 -90 0 0 90 ERC ROBOT_ BASE 0 -2.58 0 0 0 0 PTP_AX 180 65 -100 35 90 ERC RELEASE BODY 3D_CAD.37 ERC LOAD TOOL HOANG1 PTP_AX 0 90 -90 0 33 0 ERC ROBOT_ BASE ... Chương II: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT GRYPHON 2.1 Khảo sát động học ROBOT GRYPHON 2.1.1 Tóm tắt Bài toán đề cập đến toán điều khiển động học robot áp dụng vào robot gryphon Nội dung bái toán nhằm... mô hình nguyên tắc hoạt động 13 Robot Gryphon Robot ứng dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp Gryphon robot có khâu với cấu hình RRRRR Tất khâu chuyển động quay Rô bốt Gryphon hãng FeedBack Anh sản xuất... Hình 1.2 Robot hoạt động theo tọa độ Đề Các +Robot kiểu toạ độ trụ : Vùng làm việc Robot có dạng hình trụ rỗng Thườngkhớp thứ chuyển động quay 1.6 Bậc tự Robot công nghiệp 1.6.1.Bậc tự robot a