BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐINH TẤN NGỌC NGHIÊN CỨU, ĐÁNH GIÁ CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 605246 S K C0 4 Tp Hồ Chí Minh, tháng 11/2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐINH TẤN NGỌC NGHIÊN CỨU, ĐÁNH GIÁ CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 Tp Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐINH TẤN NGỌC NGHIÊN CỨU, ĐÁNH GIÁ CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC - 605246 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS ĐỖ VĂN DŨNG Tp Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2014 ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: Đinh Tấn Ngọc Ngày, tháng, năm sinh: 16-06-1985 Giới tính: Nam Nơi sinh: Quảng Ngãi Quê quán: Tịnh Thọ - Sơn Tịnh - Quảng Ngãi Dân tộc: Kinh Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng:01679035536 Fax: E-mail:ngocdt@hcmute.edu.vn II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: Chính Qui Thời gian đào tạo từ 9/2007 đến 1/2011 Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh Ngành học:Cơ Khí Động Lực Tên đề tài, luận án môn thi tốt nghiệp: Nghiên cứu xăng E5 sử dụng ô tô Ngày & nơi bảo vệ đề tài, luận án thi tốt nghiệp: tháng 1/2011 Người hướng dẫn: GVC.ThS Đỗ Quốc Ấm III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Công việc đảm nhiệm Nơi công tác Thời gian 1/2011 – 5/2011 Công Ty Thiết Kế Hệ Thống Lạnh TP.HCM 5/2011 – Nay Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng ii Nhân viên Giảng viên HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2014 Học viên thực GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng iii HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, em xin cảm ơn Nhà trường, Khoa Cơ Khí Động Lực, Bộ môn động thầy cô trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh tận tình giảng dạy truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm quý báu cho em suốt khóa học tạo điều kiện thuận lợi cho em thực đề tài Đặc biệt em xin chân thành cảm ơn thầy PGS.TS Đỗ Văn Dũng tận tình hướng dẫn, giúp đỡ em suốt trình thực đề tài Em xin chân thành cảm ơn giảng viên phản biện thầy (cô) hội đồng bảo vệ luận án tốt nghiệp dành thời gian để đọc luận văn đánh giá kết mà em hồn thành suốt khố học Cuối lời cảm ơn sâu sắc đến gia đình, người thân bạn bè động viên khích lệ để em hoàn thành nhiệm vụ đề tài giao Trân trọng TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2014 Học viên thực Đinh Tấn Ngọc GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng iv HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp TÓM TẮT ĐỀ TÀI Đề tài “Nghiên cứu, đánh giá số phương pháp đo tốc độ động cơ” tìm hiểu mối liên hệ tốc độ động lên tín hiệu thu từ cảm biến, hệ thống Cụ thể, người nghiên cứu quan tâm tới tín hiệu: tín hiệu cảm biến đo áp suất tuyệt đối đường ống nạp cảm biến MAP, tín hiệu cảm biến vị trí trục cam tín hiệu từ điện áp ắc quy động hoạt động Dựa vào tín hiệu để xác định tốc độ động So sánh độ xác khả ứng dụng thực tiển phương pháp đo sử dụng tín hiệu Phương án đưa để giải yêu cầu đề tài dùng mạch điện tử để chuyển đổi tín hiệu gốc thành tín hiệu điện áp dạng xung, sau đưa vào vi điều khiển Vi điều khiển thực tính tốn hiển thị kết hình LCD Kết cuối hoàn thành thiết bị đo tốc độ động dựa vào ba tín hiệu Thực nghiệm kết đo cho thấy thiết bị đo cho kết với sai số nhỏ thể khả đáp ứng tín hiệu GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng v HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp ABSTRACT Thesis "Researching, evaluating some new methods to measure engine speed" presents the relationship between engine speed and signals which are obtained from sensors and system of engine Specifically, Researcher are only interested three signals: the signal of MAP sensor, signal from camshaft position sensor and the battery voltage when the engine is operating Based on these signals, engine speed has been calculated Comparison of accuracy and ability to apply of each method which used to definate from these signals To solve this problem, the researcher used electronic circuits to convert the original signal into pulse signal and then send it to the microcontroller Microcontroller will calculate and display results on LCD The end, the researcher manufactured the measuring equipment based on three signals: signal of the MAP sensor, signal camshaft position sensor, battery voltage signal Experimental results show that this equipment measures with small error GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng vi HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp MỤC LỤC Danh mục hình x Danh mục từ viết tắt .xiii Chƣơng 1: TỔNG QUAN………………………………………………………….1 1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu, kết nghiên cứu nƣớc 1.1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu .1 1.1.2 Các kết nghiên cứu nước .1 1.2 Tính cấp thiết đề tài 1.3 Mục đích đề tài 1.4 Nhiệm vụ giới hạn đề tài 1.4.1 Nhiệm vụ đề tài 1.4.2 Giới hạn đề tài 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu Chƣơng 2: LÝ THUYẾT ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG VÀ ĐO TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 2.1 Nguyên lý hoạt động động đốt kỳ loại piston 2.2 Tầm quan trọng giá trị tốc độ động 2.2.1 Trong điều khiển động 2.2.2 Trong việc kiểm tra, chẩn đoán 2.3 Các phương pháp đo tốc độ động ô tô ………8 2.3.1 Dùng cảm biến điện từ 2.3.2 Dùng cảm biến quang 2.3.3 Dùng cảm biến Hall Chƣơng 3: ÁP SUẤT CHÂN KHÔNG TRONG ĐƢỜNG ỐNG NẠP VÀ CẢM BIẾN ĐO ÁP SUẤT TUYỆT ĐỐI TRÊN ĐƢỜNG ỐNG NẠP 11 3.1 Đặc điểm, kết cấu hệ thống nạp động đốt 11 3.1.1 Đặc điểm hệ thống nạp 11 3.1.2 Kết cấu hệ thống nạp động xăng 11 3.1.3 Kết cấu hệ thống nạp động diesel 12 3.2 Đặc điểm áp suất khí nạp đƣờng nạp 14 GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng vii HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp 3.2.1 Hiệu ứng dao động áp suất q trình thay đổi mơi chất 14 3.2.2 Mối liên hệ áp suất chân không đường ống nạp 15 3.3 Hiện tƣợng áp điện 15 3.3.1 Hiện tượng áp điện thuận 16 3.3.2 Hiện tượng áp điện nghịch 16 3.4 Cấu tạo, nguyên lý hoạt động cảm biến áp điện 16 3.4.1 Cấu tạo 17 3.4.2 Nguyên lý đo cảm biến áp điện 18 3.4.3 Đôi nét hệ thống L-Jetronic D-Jetronic 20 3.5 Cấu tạo, nguyên lý hoạt động cảm biến MAP 20 3.5.1 Giới thiệu cảm biến MAP 20 3.5.2 Cấu tạo cảm biến MAP 21 3.5.3 Nguyên lý hoạt động cảm biến MAP 21 3.5.4 Đặc tuyến hoạt động cảm biến MAP 21 3.6 Đặc điểm tín hiệu chân PIM cảm biến MAP trình hoạt động động (Toyota) 22 3.6.1 Ở tốc độ cố định 23 3.6.2 Khi tăng giảm tốc độ 27 3.6.3 Mối liên hệ tín hiệu chân PIM cảm biến MAP tốc độ động 27 Chƣơng 4: HỆ THỐNG CUNG CẤP ĐIỆN TRÊN Ô TÔ 28 4.1 Ắc quy 28 4.1.1 Nhiệm vụ ắc quy ô tô 28 4.1.2 Các q trình điện hóa ắc quy chì axit 28 4.1.3 Đặc tuyến làm việc ắc quy ô tô 29 4.2 Máy phát điện 30 4.2.1 Nhiệm vụ, yêu cầu máy phát điện 30 4.2.2 Chế độ làm việc accu - máy phát phân bố tải 30 4.2.3 Máy phát điện xoay chiều kích thích điện từ có vịng tiếp điện 33 4.3 Mối liên hệ tốc độ động tín hiệu điện áp đo đƣợc hệ thống cung cấp điện 39 4.3.1 Mối liên hệ tốc độ động điện áp pha máy phát 39 GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng viii HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp Hình 6.24: Kết đáp ứng tốc độ tăng giảm tốc GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 66 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp Hình 6.25: Đồ thị đáp ứng tốc độ phương pháp đo (được vẽ phần mềm Excel) 6.4 Thiết bị đo tốc độ động Hình 6.26: Thiết bị đo tốc độ động hoàn thiện GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 67 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp Hình 6.27: Đo kiểm tra hoạt động thiết bị 6.5 Đánh giá, nhận xét Ở điều kiện động hoạt động ổn định, ba tín hiệu G, PIM BATT cho kết tốc độ động với độ xác cao Tuy nhiên, loại tín hiệu tồn nhược điểm khiến cho việc tính tốc độ động từ khơng xác, tối ưu tín hiệu NE  Cảm biến G: nhược điểm tín hiệu G đáp ứng chậm Sau vịng quay trục khuỷu có xung tín hiệu G Trong cảm biến NE 24 có 12 xung tín hiệu vịng quay trục khuỷu Do đó, để cung cấp tín hiệu tốc độ cho ECM điều khiển động cảm biến G khó đáp ứng yêu cầu Tuy nhiên, để hiển thị giá trị tốc độ lên máy đo hay bảng đồng hồ cảm biến G lại phù hợp ưu điểm xác  Tín hiệu điện áp ắc quy: việc tính tốc độ động từ sụt áp ắc quy phụ thuộc vào hoạt động đánh lửa động Trong trường hợp có cố lửa máy làm cho giá trị tốc độ sai lệch không tối ưu chương trình xử lý Ngồi ra, động diesel, phương pháp không thực GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 68 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp động diesel khơng có sụt áp đánh lửa Ưu điểm phương pháp xác dễ đo  Tín hiệu cảm biến MAP: việc thiết kế phần cứng xử lý tín hiệu phù hợp chương trình tính tốc độ, ta có giá trị tốc độ từ cảm biến có sẵn xe Nhưng nhược điểm phương pháp tín hiệu gốc có giá trị nhỏ khơng rõ ràng động có nhiều xi lanh, đó, việc xử lý khó, điều khắc phục cách sử dụng cảm biến đo áp suất có độ nhạy cao cảm biến MAP dùng động tơ tín hiệu đầu rõ xử lí dễ dàng Khi có hư hỏng làm sai lệch giá trị áp suất chân không đường ống nạp (như xupap nạp không kín, làm khí từ buồng cháy lọt ngược trở lại đường ống nạp) kết đo khơng cịn xác GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 69 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp Chƣơng 7: KẾT LUẬN – HƢỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết luận Qua thời gian thực đề tài “Nghiên cứu, đánh giá số phương pháp đo tốc độ động cơ” đạt số kết sau:  Chỉ mối liên hệ tốc độ động hệ thống động mà thực tín hiệu tiêu biểu PIM, G BATT  Thiết kế thi công thành công thiết bị đo tốc độ động từ tín hiệu  So sánh, đánh giá mức độ phản ánh xác giá trị tốc độ động tín hiệu Đề tài đạt số kết định đem lại nhiều ý nghĩa mặt khoa học thực tiễn Mô hình đáp ứng yêu cầu kỹ thuật, làm việc ổn định, chống nhiễu điện từ tốt, tính thẩm mỹ đáp ứng nhiều chức phục vụ thiết thực công tác giảng dạy hay sử dụng làm sở nghiên cứu để hướng đến việc sản xuất thiết bị dạy học, đáp ứng cho nhu cầu đào tạo nhà trường nhu cầu xã hội 7.2 Hƣớng phát triển đề tài Từ kết đề tài, có hướng phát triển đề tài để nâng cao tính thiết thực hiệu đề tài mà em chưa thực được: Cải tiến thiết bị đo tốc độ không từ tín hiệu PIM, G, BATT mà cịn từ tín hiệu khác, khơng cố định cho động kỳ, xi lanh mà cịn có thêm nút chọn số kỳ, số xi lanh… làm tăng tính động khả áp dụng thực tiễn thiết bị Dựa vào sai lệch kết đo dạng tín hiệu đo xử lý có trục trặc động để chế tạo thiết bị chẩn đoán tình trạng động Vẫn cịn nhiều tín hiệu khác có liên hệ với tín hiệu tốc độ động nên thu thập xử lý chúng để tốc độ động áp suất dòng khí xả, rung động động hay tín hiệu từ cảm biến kích nổ… GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 70 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hinbin Lin và Kang Ding , A new method for measuring engine rotational speed based on the vibration and discrete spectrum correction technique [2] SONG Xiang, LI Xu ZHANG Wei-gong, The new Measurement Algorithm of the Engine Speed Base on the Basic Frequency of Vibration Signal [3] Alastair J.Hotchkiss, Paul Smith, Barbara L and Jones, Measurement of engine speed by the analysis of vibration [4] Nguyễn Văn Trạng, Động đốt 1, Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM,2005 [5] Đỗ Văn Dũng, Trang bị điện điện tử ô tô đại, Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp.HCM, 2004 [6] Nguyễn Tất Tiến, Nguyên lý động đốt trong, Nhà xuất Giáo dục, 2000 [7] Nguyễn Tấn Lộc, Thực tập động xăng II, Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM, 2007 [8] Nguyễn Văn Nhận, Lý thuyết động đốt trong, Đại học Nha Trang, 2010 [9] www.hocavr.com [10] ATmega 16, NE555, LCD1602, TL084 Opamp datasheet GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 71 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp PHỤ LỤC Trong trình nghiên cứu, em khảo sát, đo đạc tín hiệu tiến hành thực nghiệm xưởng Động Diesel thuộc Khoa Cơ Khí Động Lực trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp HCM Các thiết bị, dụng cụ sau sử dụng q trình đó:  Mơ hình động Toyota 5S-FE  Mơ hình động Toyota 7A-FE  Mơ hình động Toyota 1G-FE LEXUS GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 72 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM  Máy Oscilloscope kênh đo  Ampe kìm GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng Luận văn tốt nghiệp 73 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp  Breadboard linh kiện điện tử để làm mạch thử nghiệm  Đồng hồ VOM số  Code chƣơng trình: Chip type : ATmega16 Program type : Application AVR Core Clock frequency: 8.000000 MHz Memory model : Small External RAM size :0 Data Stack size : 256 *****************************************************/ #include GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng #include 74 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp #include } #include // Trình phục vụ ngắt ngồi INT1 #include interrupt [EXT_INT1] void unsigned long int T_alter=0; unsigned long int T_g=0; unsigned long int T_map=0; unsigned long int time0=0; unsigned long int time1=0; unsigned long int time2=0; int ig=0; int im=0; int ia=0; // Trình phục vụ ngắt ngồi INT0 interrupt [EXT_INT0] void ext_int1_isr(void) { // Place your code here im++; if(im>=16) { T_map=time1/16; time1=0; im=0; } } ext_int0_isr(void) // Trình phục vụ ngắt INT2 { interrupt [EXT_INT2] void // Place your code here ig++ ; if(ig>=4) { T_g=time0/4; time0=0; ig=0; } GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng ext_int2_isr(void) { // Place your code here ia++; if(ia>=120) { T_alter=time2/120; time2=0; 75 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp ia=0; time2=time2+0x6B; } TCNT2=0X9C; } } // Trình phục vụ ngắt tràn Timer void main(void) interrupt [TIM0_OVF] void { timer0_ovf_isr(void) { // Khai báo biến cục unsigned long int T_mf; // Place your code here time0=time0+0x6B; TCNT0=0X9C; } unsigned long int T_gg; unsigned long int T_ma; unsigned int V_alter; unsigned int V_g; // Trình phục vụ ngắt tràn Timer interrupt [TIM1_OVF] void unsigned int V_map; unsigned char kq_alter[5]; timer1_ovf_isr(void) unsigned char kq_g[5] ; { unsigned char kq_map[5]; // Place your code here //Khai báo PORT A ngõ time1=time1+0x006B; PORTA=0x00; TCNT1=0XFF9C; DDRA=0x00; } // Timer/Counter initialization // Trình phục vụ ngắt tràn Timer // Clock source: System Clock interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void) { // Place your code here // Clock value: 1000.000 kHz // Mode: Normal top=0xFF // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x02; GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 76 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp TCNT0=0x9C; // Timer/Counter initialization OCR0=0x00; // Clock source: System Clock // Timer/Counter initialization // Clock value: 1000.000 kHz // Clock source: System Clock // Mode: Normal top=0xFF // Clock value: 1000.000 kHz // OC2 output: Disconnected // Mode: Normal top=0xFFFF ASSR=0x00; // OC1A output: Discon TCCR2=0x02; // OC1B output: Discon TCNT2=0x9C; // Noise Canceler: Off OCR2=0x00; // Input Capture on Falling Edge // External Interrupt(s) initialization // Timer1 Overflow Interrupt: On // INT0: On // Input Capture Interrupt: Off // INT0 Mode: Falling Edge // Compare A Match Interrupt: Off // INT1: On // Compare B Match Interrupt: Off // INT1 Mode: Falling Edge TCCR1A=0x00; // INT2: On TCCR1B=0x02; // INT2 Mode: Falling Edge TCNT1H=0xfF; GICR|=0xE0; TCNT1L=0x9C; MCUCR=0x0A; ICR1H=0x00; MCUCSR=0x00; ICR1L=0x00; GIFR=0xE0; OCR1AH=0x00; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng initialization TIMSK=0x45; // Alphanumeric LCD initialization 77 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp // Connections are specified in the // Place your code here // Project|Configure|C T_gg=(float)(T_g); Compiler|Libraries|Alphanumeric V_g=120*1000000/T_gg; LCD menu: if(T_gg==0) // RS - PORTA Bit { // RD - PORTA Bit V_g=0; // EN - PORTA Bit } // D4 - PORTA Bit T_mf=(float)(T_alter); // D5 - PORTA Bit V_alter=60/2*1000000/T_mf; // D6 - PORTA Bit if(T_mf==0) // D7 - PORTA Bit { // Characters/line: 16 V_alter=0; lcd_init(16); } // Global enable interrupts T_ma=(float)(T_map); #asm("sei") V_map=30*1000000/T_ma; lcd_clear(); if(T_ma==0) lcd_gotoxy(0,1); lcd_puts("000000000000000"); { delay_ms(200); V_map=0; lcd_clear(); } lcd_gotoxy(0,0); itoa(V_alter,kq_alter); lcd_puts(" ALT G MAP "); itoa(V_g,kq_g); while (1) itoa(V_map,kq_map); { lcd_gotoxy(0,1); GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 78 HVTH: Đinh Tấn Ngọc ĐH Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Luận văn tốt nghiệp lcd_puts(kq_alter); lcd_clear(); lcd_gotoxy(5,1); lcd_gotoxy(0,0); lcd_puts(kq_g); lcd_puts(" ALT G MAP "); lcd_gotoxy(10,1); lcd_puts(kq_map); } } delay_ms(500); GVHD: PGS.TS Đỗ Văn Dũng 79 HVTH: Đinh Tấn Ngọc S K L 0