BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN MINH QUÂN NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN XE LĂN ĐA CHỨC NĂNG PHỤC VỤ CHO NGƯỜI GIÀ VÀ TÀN TẬT NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 605204 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, năm 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN MINH QUÂN NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN XE LĂN ĐA CHỨC NĂNG PHỤC VỤ CHO NGƯỜI GIÀ VÀ TÀN TẬT NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 605204 Hướng dẫn khoa học: PGS TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG Tp Hồ Chí Minh, năm 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN MINH QUÂN NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN XE LĂN ĐA CHỨC NĂNG PHỤC VỤ CHO NGƯỜI GIÀ VÀ TÀN TẬT NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 605204 Tp Hồ Chí Minh, năm 2012 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC Họ Tên: NGUYỄN MINH QUÂN Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 05-01-1985 Nơi sinh: TP.HCM Địa liên lạc: 687, QL13, KP3, P Hiệp Bình Phƣớc, Q Thủ Đức, TP.HCM Điện thoại: 01642193312 Email: minhquancokhimay@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Đại học Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo: năm 2007-2009 Nơi học: Trƣờng Đại Học Công Nghiệp Thành Phố Hồ Chí Minh Địa chỉ: 02-Nguyễn Văn Bảo, P 4, Q Gò Vấp, TP Hồ Chí Minh Nghành học: Công nghệ Cơ Khí Cao học Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo: năm 2010-2012 Nơi học: Trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Địa chỉ: 01-Võ Văn Ngân, P Linh Chiểu, Q Thủ Đức, Tphcm Nghành học: Cơ Khí Máy i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố công trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 10 năm 2012 ii LỜI CẢM ƠN Học viên xin chân thành cảm ơn công sức tất Thầy, Cô giáo trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật thành phố Hồ Chí Minh giảng dạy học viên suốt thời gian học tập nghiên cứu trƣờng Học viên xin chân thành cảm ơn tất quý Thầy Cô giáo phòng đào tạo sau đại học Khoa Cơ Khí Máy trƣờng Đại Học Sƣ Phạm Kỹ Thuật thành phố Hồ Chí Minh Đặc biệt học viên xin bày tỏ lòng cảm ơn chân thành thầy PGS.TS Nguyễn Ngọc Phƣơng TS Nguyễn Trƣờng Thịnh tận tình hƣớng dẫn cho học viên trình thực luận văn tốt nghiệp Cuối xin chân thành cảm ơn góp ý chia sẻ tất chị học viên lớp iii TÓM TẮT Xe lăn tự hành đa chức kết hợp xe lăn truyền thống thiết bị hỗ trợ bệnh nhân việc nâng hạ xuống giƣờng bệnh Thiết bị di chuyển linh hoạt, giúp lấy đồ vật cao, hỗ trợ thay đổi vị trí ngồi phục hồi chức lại cho ngƣời sử dụng Để thực đƣợc chức đòi hỏi xe lăn phải có hệ thống khung bảo đảm độ bền, độ linh hoạt, độ ổn định nhƣ kiểu dáng phù hợp với ngƣời sử dụng Chính vậy, tiến hành thiết kế hệ thống khung xe tính toán lại nhằm đƣa đƣợc kết cấu tối ƣu khối lƣợng hệ thống khung xe nhƣng bảo đảm tính kinh tế kĩ thuật Để làm đƣợc nhiệm vụ này, sử dụng phần mềm soilwork 2010 việc thiết kế phần mềm ansys việc tính toán tối ƣu iv ABSTRACT Multi-functional wheelchair is a combination of traditional wheelchair and equipment in support of lifting patients into hospital beds This device can move flexibly, to help get things from above, supports change seating position and movement rehabilitation for users To perform this function requires the wheelchair to ensure system reliability framework, flexibility, reliability and style suit the user Therefore, we conducted system design chassis and recalculate to identify the optimal structure in terms of volume but the system chassis guarantee the economic and technical In oder to make these works, we use software Soilwork 2010 in the design and ANSYS software to calculate optimal Keywords- Optimal structure, wheelchair, Structure analysis v MỤC LỤC LÝ LỊCH KHOA HỌC Error! Bookmark not defined LỜI CAM ĐOAN Error! Bookmark not defined LỜI CẢM ƠN Error! Bookmark not defined TÓM TẮT Error! Bookmark not defined SUMMARY Error! Bookmark not defined Chƣơng TỔNG QUAN Error! Bookmark not defined 1.1 Tình hình nghiên cứu Error! Bookmark not defined 1.1.1 Nƣớc Error! Bookmark not defined 1.1.2 Trong nƣớc .4 1.2 Tính cấp thiết đề tài 1.3 Mục tiêu đề tài 1.4 Cách tiếp cận hƣớng nghiên cứu 1.5 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Error! Bookmark not defined 1.6 Nội dung nghiên cứu Chƣơng PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN KẾT CẤU .9 2.1 Quá trình thiết kế máy chi tiết máy 2.2 Phân tích lựa chọn kết cấu 10 2.2.1 Chế độ làm việc xe 10 2.2.2 Nguyên lý làm việc xe 10 2.3 Các phƣơng án đề xuất cho cấu di chuyển 11 2.3.1 Di chuyển chân 11 2.3.2 Di chuyển xích .12 2.3.3 Di chuyển bánh xe cao su 13 vi 2.3.4 Các loại bánh xe 15 2.4 Các phƣơng án đề xuất cho cấu nâng 17 2.4.1 Cơ nâng nâng xi lanh thủy lực 17 2.4.2 Cơ nâng nâng tời kéo cáp 18 2.4.3 Cơ nâng nâng bánh 19 2.4.4 Cơ nâng nâng trục vít me đai ốc bi 20 Chƣơng THIẾT KẾ CƠ KHÍ VÀ TÍNH TOÁN KẾT CẤU 22 3.1 Lý thuyết nhân trắc học thiết kế không gian xe 22 3.2 Thiết kế khí 23 3.2.1 Thiết kế khung 23 3.2.2 Thiết kế khung nâng .24 3.2.3 Thiết kế khung ghế xoay 25 3.2.4 Lắp ráp toàn hệ thống khung 25 3.3 Tính toán kết cấu xe 27 3.3.1 Chọn động xoay trục vít me bi 31 3.3.2 Chọn động đẩy 33 3.3.3 Chọn động lái 34 3.3.4 Chọn động xoay ghế ngồi 35 3.3.5 Chọn động đỡ ngƣời .36 3.4 Động học bánh lái xe lăn 36 Chƣơng THỰC NGHIỆM .39 4.1 Đánh giá kết cấu khung xe 39 4.2 Kết mô ứng suất chuyển vị xe .42 4.2.1 Phƣơng pháp phần tử hữu hạn phân tích kết cấu 42 vii Bảng 4.6 Bảng giá trị ứng suất mô ổ trục (MPa) trƣờng hợp ngƣời có khối lƣợng 70kg Độ cao Vị trí (độ) 45 90 135 180 225 893.7 1024.4 1154 1193 1154 270 315 1024.4 893.7 360 917 917 200 956 991 1110 1262 1282 1262 1110 991 956 400 1038 1027 1151 1328 1330 1328 1151 1027 1038 600 1073 1041 1186 1364 1381 1364 1186 1041 1073 700 1089 1056 1201 1376 1401 1376 1201 1056 1089 Bảng 4.7 Bảng giá trị chuyển vị mô toàn phần lớn khung nâng trƣờng hợp ngƣời có khối lƣợng 70Kg Độ cao Vị trí (độ) 45 90 135 180 225 270 315 360 2.83 2.81 3.1 3.23 3.55 3.23 3.1 2.81 2.83 200 3.2 3.31 3.56 3.78 3.87 3.78 3.56 3.31 3.2 400 3.71 3.67 4.02 4.29 4.26 4.29 4.02 3.67 3.71 600 4.12 4.08 4.46 4.75 4.8 4.75 4.46 4.08 4.12 700 4.35 4.29 4.7 4.97 5.06 4.97 4.7 4.29 4.35 49 Hình 4.8 Đồ thị mô mối quan hệ ứng suất góc quay tƣơng ứng với chiều cao nâng Hình 4.7: Đồ thị mô mối quan hệ chuyển vị góc quay tƣơng ứng với chiều cao nâng 50 Bảng 4.8 Bảng giá trị ứng suất mô ổ trục (MPa) trƣờng hợp ngƣời có khối lƣợng 80kg Độ cao (mm) Vị trí (độ) 45 90 135 180 225 270 315 360 1025 1001 1140 1301 1332 1301 1140 1001 1025 200 1069 1088 1240 1406 1435 1406 1240 1088 1069 400 1155 1128 1286 1474 1495 1474 1286 1128 1155 600 1197 1162 1320 1524 1542 1524 1320 1162 1197 800 1221 1183 1350 1528 1564 1528 1350 1183 1221 Bảng 4.9 Bảng giá trị chuyển vị mô toàn phần lớn khung nâng trƣờng hợp ngƣời có khối lƣợng 80Kg Độ cao (mm) Vị trí (độ) 45 90 135 180 225 270 315 360 3.18 3.15 3.47 3.66 3.75 3.66 3.47 3.15 3.18 200 3.56 3.66 4.02 4.24 4.32 4.24 4.02 3.66 3.56 400 4.15 4.06 4.5 4.77 4.85 4.77 4.5 4.06 4.15 600 4.6 4.54 4.96 5.3 5.35 5.3 4.96 4.54 4.6 800 4.85 4.78 5.25 5.55 5.65 5.55 5.25 4.78 4.85 51 Hình 4.9 Đồ thị kết mô mối quan hệ ứng suất góc quay tƣơng ứng với chiều cao nâng Hình 4.10 Đồ thị kết mô mối quan hệ chuyển vị góc quay tƣơng ứng với chiều cao nâng Nhận xét kết mô phỏng: Từ kết nhƣ hình 4.5, 4.6, 4.7, 4.8, 4.9, 4.10 ta kết luận nhƣ sau: 52 - Ứng suất chuyển vị tăng cao độ ghế ngồi tăng giá trị lớn ghế ngồi vị trí cao - Ứng suất chuyển vị tăng góc quay tăng cực đại góc 1800, sau ứng suất chuyển vị giảm góc quay tăng lớn 1800 - Ứng suất chuyển vị tăng khối lƣợng tải trọng tăng 4.3 Thực nghiệm Sau mô hình xe lăn đa chức đƣợc chế tạo tiến hành thí nghiệm đo chuyển vị thực tế khung xe có tải trọng Thí nghiệm đƣợc mô tả nhƣ sau bánh xe xe lăn đƣợc cố định ngƣời điều khiển khung nâng lên đến vị trí cao Sau đồng hồ so đƣợc đặt vào vị trí khung cần đo độ chuyển vị Tiếp theo ngƣời ngồi xe điều khiển cho khung ghế xoay từ vị trí 00 đến vị trí 1800 để xác định độ chuyển vị vị trí cần khảo sát hình 4.11 thể thí nghiệm hình 4.12 thể cách đo chuyển vị thực tế Tiến hành đo chuyển vị thực tế khung xe có tải trọng so sánh với kết mô phần mềm ansys Với dụng cụ đo đồng hồ so với độ xác 0.01mm khối lƣợng ngƣời tham gia thí nghiệm 62Kg tƣơng đƣơng với trọng lƣợng 620N Thí nghiệm thực kết đo vị trí có ứng suất chuyển vị lớn khung nâng vị trí cao tƣơng ứng với góc quay ghế ngồi từ đến 1800 53 Đồng hồ đo, Khung đo chuyển vị Hình 4.11 Sơ đồ kiểm tra độ chuyển vị khung xe lăn Hình 4.12 Mô hình thí nghiệm đo chuyển vị thực tế 54 Hình 4.13 Đồ thị kết đo chuyển vị mô thực tế khung xe Qua biểu đồ hình 4.13 thể kết chuyển vị mô đo thực tế có sai số khoảng 15% ta thấy chuyển vị đo thực tế lớn không đồng vật liệu, chế tạo có sai số liên kết chủ yếu mối hàn trình đo có sai số Tuy nhiên khung bảo đảm độ bền Qua phƣơng pháp thu thập liệu mô kết cấu khung xe lăn chịu tải trọng khác vị trí (cao độ, góc quay) khác độ bền đƣợc bảo đảm, độ cứng tức chuyển vị lớn dẫn đến độ ổn định không cao Qua thực nghiệm chuyển vị khung nâng, khung có chuyển vị riêng cao nhất, độ sai lệch phép đo thực tế mô vào khoảng 15% Một số vấn đề gặp phải trình đo thực nghiệm làm xuất sai số: dụng cụ đo điều kiện đo không đạt yêu cầu, đo chuyển vị riêng khung nâng cần đo chuyển vị riêng khung chính, bên cạnh đo chuyển vị riêng theo phƣơng Y( phƣơng có chuyển vị lớn nhất) xuất chuyển vị phƣơng khác mà thực tế đủ phƣơng tiện để đo đạc.Tuy nhiên kết mô kết cấu khung đạt đƣợc phù hợp với trình thực nghiệm xe đảm bảo độ bền, chuyển vị 55 lớn khung nâng khung ghế xoay, độ ổn định không cao dẫn đến tần số dao động lớn trình xe hoạt động Những vấn đề tồn tại: Từ kết mô kết cấu khung xe trình hoạt động thực tế cho thấy vấn đề nhƣ sau:  Độ cứng hệ thống đƣợc đảm bảo  Do khả giữ lại hình thái biến dạng ban đầu không cao nên dao động lớn hoạt động, tính ổn định không cao  Chuyển vị tƣơng đối lớn Đề xuất phƣơng pháp giải vấn đề:  Cần thêm liên kết khung số khung số để đảm bảo tính ổn định, chống giao động xe thay đổi giảm chuyển vị  Cần tối ƣu hóa kích thƣớc để giảm khối lƣợng cho hệ thống, giảm giá thành 4.4 Tối ƣu hóa kết cấu 4.4.1 Lí thuyết tối ƣu kết cấu Từ mô hình đƣợc xây dựng ta nhận thấy toán tối ƣu hoá kết cấu [15] đặt có: Biến thiết kế: Là thông số đặc trƣng kích thƣớc mặt cắt ngang dầm kết cấu, hay phần tử mô hình cần tối ƣu Biến trạng thái: Là điều kiện ràng buộc hay giới hạn giá trị ứng suất cực đại tất phần tử, đảm bảo độ bền kết cấu tất trƣờng hợp chịu tải Hàm mục tiêu: Mong muốn đặt cực tiểu hoá tổng khối lƣợng toàn kết cấu, vật liệu đồng đẳng hƣớng nên xem hàm mục tiêu tổng thể tích tất phần tử mô hình 56 Giả sử kết cấu chia thành G nhóm, nhóm kí hiệu nhóm g Trong nhóm, cấu kiện có số thứ tự I, cấu kiện cuối có số thứ tự Ii Gọi tổng chiều dài cấu kiện nhóm g Lg, diện tích nhóm g Ag Vậy giá vật liệu kết cấu C  G  C  g 1 g g Ag Lg (4.7) Cg - giá vật liệu đơn vị trọng lƣợng Hàm C phƣơng trình (4.7) gọi hàm mục tiêu hay hàm giá Để tiến hành công việc tối ƣu hóa cho hệ thống khung xe lăn đa chức năng, tiến hành khảo sát vị trí nâng góc quay để tìm ứng suất chuyển vị lớn hệ thống khung 4.4.2 Mô Sau tìm vị trí sinh ứng suất chuyển vị lớn Chúng sử dụng phần mềm ansys 13 cho việc mô tính toán ứng suất độ biến dạng hệ thống khung xe vị trí Với tải trọng đặt ghế ngồi có giá trị 2000N điều kiện ràng buộc đƣợc thể nhƣ hình 4.14 Hình 4.15 biểu diễn kết sau tối ƣu, vùng màu cam vùng bị bỏ điều làm cho khối lƣợng khung xe giảm nhƣng bảo đảm điều kiện bền Từ kết mô từ hình 4.15, 4.16, 4.17 Chúng đƣa so sánh hai mẫu1và 2, bảng thể kết khối lƣợng, ứng suất chuyển vị sau tối ƣu 57 Hình 4.14 Mô hình đặt tải điều kiện ràng buộc Hình 4.15 Kết mô sau tối ƣu hóa mẫu số số Hình 4.16 Kết mô ứng suất mẫu số số 58 Hình 4.17 Kết mô chuyển vị mẫu số số 4.4.3 ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Kết ứng suất độ biến dạng hai hệ thống khung xe trƣớc sau thiết kế lại nhiều thay đổi Nhƣng mặt khối lƣợng khung xe giảm đáng kể nhƣ hình dạng khung trở nên thẩm mĩ gọn nhẹ Tuy nhiên công việc chế tạo đòi hỏi công nghệ cao Bảng 4.10 Kết sau tối ƣu hai mẫu STT Khối lƣợng (Kg) Ứng suất (Mpa) Chuyển vị (mm) Mẫu 53.604 181.89 19.222 Mẫu 47.196 184.45 19.384 59 Chƣơng KẾT LUẬN Xe lăn đa chức kết hợp xe lăn truyền thống thiết bị hỗ trợ bệnh nhân việc nâng hạ xuống giƣờng bệnh Thiết bị di chuyển linh hoạt, giúp lấy đồ vật cao, hỗ trợ thay đổi vị trí ngồi phục hồi chức lại cho ngƣời sử dụng Để thực đƣợc chức đòi hỏi xe lăn phải có hệ thống khung bảo đảm độ bền, độ linh hoạt, độ ổn định nhƣ kiểu dáng phù hợp với ngƣời sử dụng Qua việc thiết kế tính toán lại dựa phần mềm kĩ thuật việc tối ƣu hóa hệ thống khung xe đem lại nhiều hiệu làm giảm khối lƣợng khung xe mà đƣa đƣợc hình dáng kết cấu tối ƣu mà đảm bảo yêu cầu kĩ thuật độ bền Công việc tiếp tục cải thiện hình dáng, giảm thêm khối lƣợng xe, cải tiến cho xe lắp ráp xếp gọn gàng để thuận tiện cho việc vận chuyển sử dụng vật liệu nhẹ để bảo đảm tính kinh tế kĩ thuật 60 Tài liệu tham khảo Pollack, M (2004) Intelligent Technology for Adaptive Aging Presentation, AAAI-04 American Association for Artificial Intelligence Conference Keynote Address, 2004 Wasatch Digital iQ (2003) “InTouch Healthxs Remote Presence Robot Used by Healthcare Experts Roland Siegwart and Illah R Nourbakhsh “Introduction to Autonomous Mobile Robots” 2004 Massachusetts Institute of Technology http://bandotiepcan.wordpress.com/2012/02/17/lich_su_xe_lan/ http://www.geeky-gadgets.com/disabled-u-k-man-forbidden-to-ride-histracked-wheelchair-22-012011/&docid=83uXPk748vfZSM&imgurl http://www.smosh.com/smosh-pit/photos/20-drive-thru-rebels http://pwd.vn/tu-xe-lan-dien-ap-u-giac-mo-oto-dien.html http://www.kientuong.net/Pages/xelanxelac.aspx http://www.ud.edu.vn/posts/view/347/83/sinh-vien-dai-hoc-bach-khoa-dhda-nang-thiet-ke-xe-lan-dien-cho-nguoi-khuyet-tat.html 10 http://www.vietnamplus.vn/Home/2010-Ty-le-nguoi-cao-tuoi-Viet-Nam-setang-dot-bien/200812/2477.vnplus 11 http://www.slipperybrick.com/2007/06/hubo-fx-1-walking-chair-robot/ 12 http://roymechx.co.uk/Useful_Tables/Human/Human_sizes.html 13 http://www.docstoc.com/docs/31477434/anthropometric-data 14 Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, NXB ĐHQGTP Hồ Chí Minh, 2004 61 15 Chu Quốc Thắng, Phƣơng pháp phần tử hữu hạn, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, năm 1997 16 Võ Nhƣ Cầu, Tính kết cấu theo phƣơng pháp tối ƣu, NXB XÂY DỰNG, 2003 62 S K L 0 [...]... đƣa vào sử dụng sẽ góp phần làm cho cuộc sống của những ngƣời sử dụng nó trở nên thoải mái và tự tin hơn 1.3 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI Làm chủ công nghệ thiết kế và chế tạo xe lăn mang tính chất đa chức năng phù hợp với ngƣời Việt Nam Xe này có thể thực hiện đƣợc các chức năng di chuyển, nâng hạ, thay đổi vị trí, phục hồi chức năng cho ngƣời bệnh, ngƣời già và tàn tật Chế tạo thử nghiệm hoàn chỉnh 1 xe lăn đa chức. .. Hình 1.1 Các kiểu xe lăn đầu tiên 1 Hình 1.2 Sự phát triển của xe lăn hỗ trợ bệnh nhân 2 Hình 1.3 Xe lăn Permovel 3 Hình 1.4 Sự phát triển của thiết bị nâng hỗ trợ bệnh nhân 3 Hình 1.5 Chiếc xe lăn PET 4 Hình 1.6: Các sản phẩm xe lăn của công ty Kiến Tường 5 Hình 1.7 Xe lăn điện ứng dụng ERGONOMICS 6 Hình 2.1 Mô hình xe lăn đa chức năng 13 Hình... và đã góp phần hỗ trợ việc di chuyển của những ngƣời già và tàn tật 5 (a) (b) (c) Hình 1.6 Các sản phẩm xe lăn của công ty Kiến Tƣờng [8] (a) Xe lăn vƣợt địa hình (b) Xe lăn điện (c) Xe lăn bàn đa năng Nếu nhƣ các thiết kế về xe lăn điện trƣớc đây chỉ đơn thuần sử dụng trong việc đi lại thì thiết kế lần này của các SV ĐH Bách khoa Đà Nẵng còn mang tính hỗ trợ sinh hoạt tối đa Đây là đề tài nghiên cứu. .. Hình 2.5 Xe lăn và Robot di chuyển bằng bánh xe 16 Hình 2.6 Các loại bánh xe sử dụng cho mobile robot 17 Hình 2.7 Các cách bố trí bánh xe cho mobile robot 17 Hình 2.8 Cơ cấu di chuyển cho xe lăn đa chức năng 18 Hình 2.9 Mô hình xe lăn sử dụng cơ cấu nâng bằng xi lanh thủy lực 19 Hình 2.10.Mô hình xe lăn sử dụng cơ cấu nâng bằng tời kéo cáp 19 Hình 2.11 Mô hình xe lăn sử dụng... trợ cho những ngƣời già để họ có thể độc lập trong mọi hoạt động hằng ngày Thiết bị này có thể di chuyển linh hoạt, giúp lấy đồ vật ở trên cao, hỗ trợ thay đổi vị trí ngồi và phục hồi chức năng đi lại cho ngƣời sử dụng Để hiểu rõ thêm về tình hình sự phát triển của các thiết bị hỗ trợ cho ngƣời già và tàn tật, tôi đã tiến hành tìm hiểu tình hình nghiên cứu phát triển của các thiết bị này ở trong và. .. thiết kế xe lăn thế hệ mới đƣợc trông đợi sẽ hỗ trợ và nâng cao chất lƣợng cuộc sống cho những ngƣời khuyết tật [6] Chiếc xe lăn Permovel có tới bốn bánh xe cùng kích thƣớc, và mỗi bánh xe đƣợc gắn 32 con lăn có thể xoay vuông góc với vành bánh xe Nhờ các con lăn này, chiếc xe lăn có thể di chuyển theo bất cứ hƣớng nào theo mong muốn của ngƣời sử dụng với điểu khiển cầm tay 3 Hình 1.3 Xe lăn Permovel... ứng dụng ERGONOMICS vào thiết kế và chế tạo hoàn chỉnh một chiếc xe lăn điện với nhiều tính năng phục vụ cho ngƣời tàn tật và ngƣời già trong sinh hoạt hàng ngày và đƣợc thể hiện ở hình 1.7 Tất cả các chuyển động của xe đƣợc điều khiển bằng một cần điều khiển (Joystick) duy nhất Hình 1.7 Xe lăn điện ứng dụng ERGONOMICS [9] 6 1.2 TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỀ TÀI Tình hình chăm sóc sức khỏe cho ngƣời dân đã đƣợc... bánh xe Vào năm 1783, John Dawson của thành phố Bath ở nƣớc Anh đã phát minh ra chiếc xe lăn đƣợc đặt theo tên riêng của thành phố Bath Dawson đã thiết kế 2 cái bánh thật lớn và thêm 2 cái bánh nhỏ kế bên Chiếc xe lăn Bath đƣợc bán rộng rãi hơn tất cả những xe khác vào những năm đầu của thế kỉ 19 Tuy nhiên, chiếc xe lăn của Bath không hoàn toàn thoải mái và đã có rất nhiều cải tiến cho xe lăn này Vào... Đối tƣợng nghiên cứu Độ bền của xe lăn khi hoạt động có tải trọng thay đổi, tính toán các cơ cấu sao cho bảo đảm về độ bền, đảm bảo cho xe hoạt động ổn định và an toàn 2 Phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu các thông số bao gồm tốc độ của xe, vận tốc nâng hạ, chiều cao nâng khả năng mang tải, để từ đó đƣa ra đƣợc thiết kế tối ƣu 1.6 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Nghiên cứu thiết kế và chế tạo phần kết cấu cơ khí bao... từ xe lăn lên giƣờng bệnh hay ngƣợc lại và thiết bị này cũng giúp những bệnh nhân cao tuổi, ngƣời tàn tật và những ngƣời cần phục hồi chức năng trong việc đi lại Các thiết bị này giúp họ tự chủ động trong di chuyển, tuy nhiên hiện nay đang rất thiếu Đây là một điều đáng tiếc vì nƣớc ta số lƣợng ngƣời cao tuổi và tàn tật là tƣơng đối nhiều, và đây là một thị trƣờng đầy tiềm năng Nếu đƣợc chế tạo và