Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu chung Ngày trung tâm thành phố lớn với phát triển mật độ dân cư xe cộ ngày đông đúc đặc biệt gia tăng số lượng xe ôtô ngày nhiều điều phản ánh phát triển đất nước Tuy có bất cập xảy ôtô ngày nhiều lên diện tích để giữ lại tăng lên Vì người ta đặt vấn đề xây dựng bãi giữ xe để phục vụ người dân công việc việc lại Để giải toán có chỗ để giữ xe nhà hoạch định nghĩ đến việc tận dụng quỹ đất chiều dài, chiều rộng, chiều cao chiều sâu không gian nhằm tăng diện tích giữ xe Sử dụng quỹ đất người ta xây dựng hệ thống giữ xe ôtô tự động trang bị thiết bị nâng hạ, di chuyển ngang Đây giải pháp giúp tăng số lượng xe diện tích truyền thống 1.2 Sơ lược hệ thống bãi giữ xe tự động 1.2.1 Khái niệm chung hệ thống bãi giữ xe tự động Hệ thống bãi giữ xe tự động công nghệ điều khiển tự động, người ta sử dụng chủ yếu pallet, robot tay kẹp thang nâng cho phép đỗ nhiều xe ô tô diện tích không gian Hệ thống có nhiều ưu điểm nối bật an toàn, tiết kiệm 1.2.2 Cấu tạo hệ thống Hệ thống bao gồm nhiều tầng, tầng lại có số ô để chứa số xe định Kết cấu hệ thống phải đảm bảo an toàn, điều kiện bền thông qua trọng tải chịu để không xảy hư hại người xe Thường có hệ thống hệ thống cấu tạo bê tông hệ thống cấu tạo thép Tuỳ thuộc vào chi phí, tuổi thọ nhu cầu xây dựng mà người ta lựa chọn hệ thống mà xây dựng Sức chứa hệ thống thường chia làm loại: loại nhỏ từ 30-60 ô loại 60 ô *Ô chứa xe Ô chứa nơi xe đưa vào trình giữ xe Ô chứa có kích thước giống phân làm nhiều tầng Kích thước rút từ thông số kích thước xe, thiết bị nâng xe để đưa số phù hợp *Thiết bị nâng xe Là thiết bị dùng để vận chuyển ôtô hệ thống, từ lúc giữ đến lúc lấy Thiết bị phải đảm bảo di chuyển toàn hệ thống, di chuyển nhanh, xác, chịu trọng tải xe Thiết bị nâng xe thông thường pallet robot tay kẹp * Hệ thống giao tiếp với khách hàng Là nợi khách hàng trực tiếp thực thao tác gửi, lấy xe theo nhu cầu hệ thống phải xác định xác vị trí xe ô thông qua cảm biến, camera Thao tác phải nhanh xác để không thời gian khách hàng (thường từ 30s-60s) Hình 1.1 Hệ thống vân tay Hình 1.2 Hệ thống thẻ cảm ứng 1.2.3 Ưu điểm hệ thống bãi giữ xe tự động *An toàn -An toàn người không tham gia vào trình đỗ xe, lưu bãi -Kiểm soát vị trí xe nhờ hệ thống mã hoá vị trí tự động -Không bị mát, va đập, tình trạng tai nạn giao thông hầm đỗ xe loại trừ hoàn toàn -Hệ thống trang bị đầy đủ phương tiện phòng chống cháy, nổ, dừng khẩn cấp, chống động đất, cảnh báo tình trạng khí thải, ngăn chặn tải *Tiết kiệm -Gia tăng nhiều lần số chỗ đỗ xe diện tích -Là giải pháp thay tối ưu làm giảm chi phí đầu tư xây dựng -Chi phí hợp lý nhờ trình nội địa hoá chuyển giao công nghệ -Thời gian gửi lấy nhanh chóng -Giảm thiểu nhu cầu sử dụng hệ thống thông gió, điều hoà không khí 1.3 Một số hệ thống giữ xe tự động 1.3.1 Hệ thống giữ xe tầng hầm Hệ thống đỗ xe dạng loại tân tiến đại giới Nó giúp thiết kiệm diện tích lớn, chứa nhiều xe mặt phẳng, phù hợp với thành phố, đô thị thiếu diện tích đất Hoạt động hệ thống đỗ xe tự động đơn giản, dễ dàng sử dụng, tài xế chạy xe vào vị trí chờ, hệ thống đèn, hồng ngoại, âm hoạt động nhắc nhở tài xế dừng xe xác, an toàn Sau tài xế hệ thống hệ thống tự động bắt đầu vận hành Toàn thân xe dời lên thông minh đưa vị trí thang nâng hạ Tiếp theo thang nâng hạ đưa xe tới vị trí định Hình 1.3 1.4 Hệ thống giữ xe tầng hầm Hình 1.5 1.6 Cơ cấu cách thức di chuyển xe vào ô Hệ thống đỗ xe tự động kiểm tra xe gửi Điểm khác biệt lớn hệ thống không cần dùng đỡ xe, vị trí đỗ hoàn toàn kết cấu bê tông bình thường, vị trí đỗ xe không cần lắp thêm thiết bị nào, cách thức lấy xe không làm hư tổn mặt nền, phải bảo dưỡng, tận dụng không gian cao nên có sức chứa lớn nhiều 1.3.2 Hệ thống đỗ xe tự động lên xuống dịch chuyển ngang Hiện hệ thống đỗ xe tự động lên xuống dịch chuyển ngang loại thiết bị đỗ xe sử dụng nhiều thị trường giới Chủ yếu có loại kiểu lên xuống dịch chuyển ngang có 2, tầng kiểu lên xuống dịch ngang nhiều tầng mặt đất Nguyên lý làm việc hệ thống phải chạy xe vào chỗ để xe, vào vị trí trực tiếp vị trí đỗ xe, muốn đưa xe lên tầng nhập mã số tướng ứng cho vị trí đỗ, đỡ xe dịch chuyển theo vị trí trống, hạ xuống tầng hầm mặt đất để xe vào vị trí Khi lấy xe cần nhập mã số vị trí xe cần lấy, đỡ xe tự động hạ xuống tầng mặt đất cho tài xế lấy xe Hình 1.7 Hệ thống đỗ xe lên xuống dịch chuyển ngang Ưu điểm hệ thống thiết bị đơn giản, dễ hiểu Có thể kết hợp IC thao tác nút bấm bảng điều khiển nên thuận tiện cho người sử dụng Thường dùng cho nơi có mật độ xe nhiều nhà cao tầng khu vui chơi, siêu thị… Thiết bị thiết kế chống rung, động đất tránh trường hợp đỡ xe có chấn động bị rơi xuống Với thiết kế lòng máng lõm bên đỡ xe, tạo độ cứng cao, tuổi thọ sử dụng lâu dài, đồng thời tính kết cấu máng lõm giúp xe vào vị trí xác dễ dàng nhiều Thiết bị thiết kế biện pháp bảo vệ khác công tắc hạn chế nâng hạ xe an toàn chắn, tia hồng ngoại đo, kiểm tra thân xe, cửa chắn an toàn, khoá điện để đảm bảo an toàn cho người sử dụng thiết bị vận hành 1.3.3 Hệ thống đỗ xe kiểu tháp Hệ thống giải pháp bãi đỗ xe hiệu nhất, giải vấn để đỗ xe thành phố lớn Hệ thống chiếm diện tích chưa đến 50m2 với chiều cao khoảng 50m, số lượng vị trí đỗ xe đến 50 chỗ tức 1m2 cho xe Mặt tháp lắp them thiết bị quảng cáo, tuyên truyền để làm đẹp cảnh quan Loại hệ thống sử dụng kỹ thuật thang máy nhận đưa xe vào vị trí hoàn toàn tự động Tài xế sau chạy vào tháp cần đóng cửa xe ngoài, mâm xoay tự động quay đầu xe hệ thống thang máy đưa lên vị trí cài sẵn, sau cánh tay giới thông minh đưa xe vào vị trí để xe, hoàn thành thao tác nhập xe Hình 1.8 Hệ thống đỗ xe kiểu tháp Bề mặt bảng thao tác có nhiều kiểu dáng khác nhau, cho phép khách hàng lựa chọn Cửa tháp lắp đặt thiết bị hướng dẫn tài xế dừng xe xác đèn hướng dẫn, còi bào … Đồng thời tháp lắp hệ thống đo kiểm tra kích thước xe tia hồng ngoại, đảm bảo an toàn dừng xe đưa xe vào vị trí Với cánh tay thông minh giúp cho việc lấy xe dễ dàng, an toàn Kiểu bãi đỗ xe phù hợp với nơi có mật độ xe dừng đỗ cao diện tích hạn chế 1.3.4 Hệ thống dạng thang nâng di chuyển tự động Hệ thống thang nâng di chuyển hệ thống mà thiết bị vận chuyển thang nâng động , vừa nâng hạ vừa di chuyển ngang Trên sàn thang nâng có cặp robot vận chuyển xe, xe đỗ trực tiếp sàn để xe Hình 1.9 1.10 Hệ thống đỗ xe dạng thang nâng di chuyển tự động Đặc điểm hệ thống: -Khu vực đỗ xe phải xây dựng theo tiêu chuẩn hệ thống -Gồm nhiều tầng để xe -Hệ thống gồm thang nâng nâng hạ di chuyển ngang để vận chuyển xe khu vực thang nâng vị trí để xe -Thang nâng làm nhiệm vụ vận chuyển xe từ khu vực vào tới vị trí đón xe thang nâng di chuyển -Khu vực vào sàn thang nâng -Xe đặt trực tiếp sàn để xe -Trên sàn thang nâng di chuyển có cặp robot vận chuyển xe -Thang nâng di chuyển kết hợp chuyển động để giảm thời gian vận chuyển xe -Sức chứa tối ưu cho hệ thống: 60 - 80 xe -Lắp đặt hầm tòa nhà hay xây dựng nhà để xe độc lập 1.3.5 Hệ thống đỗ xe hình trụ Hệ thống đỗ xe có dạng hình trụ loại hệ thống tận dụng tốt không gian đỗ xe xây dựng với mỹ quan đẹp Thiết bị hệ thống thang nâng, sàn thang nâng có cặp robot vận chuyển xe, xe đỗ trực tiếp sàn để xe Hình 1.11 Hệ thống đỗ xe hình trụ Đặc điểm: -Khu vực đỗ xe phải xây dựng theo tiêu chuẩn hệ thống -Hệ thống để xe có dạng hình trụ (xếp xe xung quanh) -Mỗi tầng để xe có sức chứa 12 xe -Thang nâng làm nhiệm vụ vận chuyển xe từ khu vực vào tới tầng để xe -Trên sàn thang nâng có cặp robot vận chuyển xe -Khu vực vào theo hướng -Thang nâng xoay 3600 -Tốc độ cao nhờ kết hợp chuyển động nâng hạ chuyển động quay -Cửa vào cửa hướng -Kết cấu thép bê tông (nên sử dụng kết cấu bê tông) 1.4 Mục tiêu, nhiệm vụ phạm vi đề tài 1.4.1 Mục tiêu nhiệm vụ đề tài Tìm hiểu thông tin, quy trình hoạt động bãi giữ xe tự động Liệt kê, phân tích mô hình bãi giữ xe phổ biến để lựa chọn phương án thiết kế phù hợp với đề tài Lập phương án thiết kế khí, mạch điện, giao diện với người sử dụng khách hàng phương án điều khiển hệ thống Lập phương án giải thuật điều khiển xe ra/vào, gửi/trả giải thuật tìm vị trí xe hệ thống 1.4.2 Phạm vi đề tài Thiết kế mô hình bãi giữ xe gồm phần chính: -Thiết kế khí bao gồm việc xây dựng kích thước hệ thống, kích thước riêng ô chứa xe, thiết kế thiết bị thang nâng robot kẹp xe Hình 3.13 Cáp kết nối PC hình HMI 3.4 Hệ thống thuỷ lực robot tay kẹp -Robot tay kẹp mang xe nhờ sử dụng hệ thống thuỷ lực Sử dụng van phân phối để điều khiển xi lanh tác động vào tay kẹp Ưu điểm hệ thống nâng trọng tải lớn, hoạt động êm không gây tiếng ồn -Van phân phối giúp mạch thuỷ lực hoạt động chế độ khác phụ thuộc vào tín hiệu điều khiển PLC Ở chế độ bình thường, van hoạt động trang thái giữa, trạng thái trái phải kích điện hoạt động +Ở trạng thái bên trái tức M7 kích, dầu chạy qua van tiết lưu chiều làm xi lanh di chuyển từ đầu hành trình đến cuối hành trình +Ở trang thái bên phải tức M10 kích dầu chạy qua van tiết lưu bể làm xi lanh di chuyển từ cuối hành trình đầu hành trình Hình 3.14 Sơ đồ hệ thống thuỷ lực robot tay kẹp Chú thích 1:Van an toàn 2:Động dầu 3:Bể dầu 4:Động điện 5:Van phân phối 6:Van tiết lưu chiều 7:Xi lanh Chương 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN BÃI GIỮ XE TỰ ĐỘNG 4.1 Tổng quát Giải thuật hệ thống bao gồm: giải thuật điều khiển hệ thống giải thuật xếp xe ra/vào ô Hiện có nhiều giải thuật xếp xe ra/vào xếp ngẫu nhiên, xếp theo thứ tự, xếp theo thời gian… nên cân nhắc sử dụng giải thuật để phù hợp với yêu cầu thiết kế khí hệ thống Giải thuật điều khiển hệ thống thực chức điều khiển thang nâng robot kẹp xe mang xe ra/vào hệ thống nhanh chóng, an toàn 4.2 Giải thuật điều khiển hệ thống Quá trình hoạt động sau: -Nhận thông tin yêu cầu từ khách hàng -Bộ điều khiển PLC nhận liệu lưu thông tin khách -Tuỳ thuộc vào yêu cầu gửi/lấy xe mà điều khiển modul thích hợp Hình 4.1 Sơ đồ điều khiển hệ thống 4.2.1 Giải thuật điều khiển cất xe Giải thuật điều khiển cất xe hệ thống *Giải thuật hệ thống cất xe Hình 4.2 Giải thuật điều khiển hệ thống cất xe Sau nhận tín hiệu yêu cầu gửi xe từ khách, điều khiển PLC điều khiển thang nâng từ vị trí Home đến vị trí lấy xe ô gửi ( vị trí tầng hàng 1) Dựa vào tín hiệu công tắc hành trình cảm biến để thang nâng lấy xe lựa chọn dãy gửi phụ thuộc vào đếm couter số lượng xe có hệ thống Trong trình thực chế độ cất xe giải thuật tìm vị trí dãy ô gửi kích hoạt để tìm vị trí thích hợp *Giải thuật hệ thống tìm vị trí cất xe Hình 4.3 Giải thuật tìm vị trí cất xe vào hệ thống Hệ thống xếp xe theo thứ tự ưu tiên từ nhỏ đến lớn dựa vào tầng xe có thời gian gửi khác Dựa vào tín hiệu cảm biến ô để xác định ô phù hợp trống hay không Nếu ô phù hợp đầy thông báo cho khách hàng biết 4.2.2 Giải thuật hệ thống trả xe *Giải thuật hệ thống trả xe cho khách Sau nhận tín hiệu yêu cầu lấy xe từ khách, điều khiển PLC kích hoạt modul trả xe cho khách Lúc thang nâng vị trí Home điều khiển đến vị trí ô chứa xe khách đưa xe vị trí trả xe (vị trí tầng hàng 1) Trong trình thực chế độ trả xe cho khách giải thuật tìm vị trí xe kích hoạt để tìm ô chứa xe Từ điều khiển thang nâng đến vị trí Hình 4.4 Giải thuật hệ thống trả xe cho khách *Giải thuật tìm vị trí ô chứa xe Hình 4.5 Giải thuật tìm vị trí ô chứa xe Trong trình tìm vị trí, điều khiển tra liệu lưu khách để tìm vị trí gửi Từ liệu khớp với thang nâng đưa đến vị trí ô chứa xe, liệu sai lệch thông báo cho khách hàng 4.3 Quy trình chi tiết hoạt động hệ thống Sơ đồ chi tiết hoạt động hệ thống dựa tín hiệu cảm biến, công tắc hành trình yêu cầu khách Hình 4.6 Quy trình hoạt động hệ thống Quy trình hoạt động hệ thống bãi giữ xe tự động: -Ở chế độ gửi: +Khách hàng đưa xe vào vị trí để hệ thống nhận xe +Lựa chọn chế độ, thời gian gửi +Hệ thống xử lý thông tin khách hàng, điều khiển thang nâng robot tay kẹp đưa xe vào vị trí gửi phù hợp chỗ Trong trường hợp hết chỗ gửi thông báo cho khách hàng +Sau đưa xe vào vị trí, hệ thống đưa thang nâng vị trí Home -Ở chế độ lấy xe trả cho khách: +Khách hàng quét thẻ chọn chế độ lấy xe +Hệ thống kiểm tra thông tin Nếu không thông báo cho khách, đưa thang nâng robot tay kẹp vào vị trí lấy xe đưa xe đến vị trí trả cho khách +Sau khách lấy xe hệ thống điều khiển thang nâng vị trí Home Chương 5: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỂ TÀI 5.1 Kết đạt Luận văn hoàn thành nhiệm vụ sau: -Tìm hiểu số mô hình hoạt động bãi giữ xe tự động -Từ lựa chọn, thiết kế phương án cho mô hình luận văn -Thiết kế khí, điện lập trình cho hệ thống -Xây dựng giải thuật gửi/trả xe, tìm vị trí cất/trả xe -Điều khiển, mô hệ thống phần mềm Tuy nhiên đề tài hạn chế sau: -Thiết kế khí có trang thiết bị chính, chưa sâu đầy đủ thiết bị lại -Giao diện thô sơ, chưa thân thiện -Chưa có mối tương quan thiết kế mô hình thực tế 5.2 Hướng phát triển đề tài -Hoàn thiện đầy đủ phần khí hệ thống bãi giữ xe -Mở rộng quy mô hệ thống -Xoá bỏ thao tác trở vị trí Home sau hoàn thành công việc cất trả xe sau thực công việc khác -Làm giao diện với nhiều tiện ích cần thiết khác -Tăng tính bảo mật hệ thống việc liên kết với trang thiết bị giám sát tân tiến camera, máy quét vân tay… Phụ lục Bảng Thông số cáp thép Bảng Thông số xi lanh thuỷ lực Bảng Thông số máy bơm thuỷ lực Bảng Thông số động điện pha tốc độ 3000 vòng/phút Bảng Thông số động điện pha tốc độ 1500 vòng/phút Bảng Thông số puly ma sát Bảng Thông số ray dẫn hướng Tài liệu tham khảo 1/ Trong đề tài có tham khảo phần thiết kế khí bạn Nguyễn Xuân Hạ lớp KSTN K10 2/ Vũ Liêm Chính, 2004 Thang máy cấu tạo- lựa chọn lắp đặt sử dụng Nhà xuất khoa học kỹ thuật 3/ Nguyễn Hữu Lộc, 2011 Cơ sở thiết kế máy Nhà xuất Đại học Quốc Gia TP.HCM 4/ Tham khảo sản phẩm hệ thống bãi giữ xe tự động thang nâng di chuyển (Transfer Device System) công ty Cổ phần kinh doanh sản xuất Đức Việt trang web http://ducvietjsc.vn/ 5/ Tham khảo điều khiển PLC Mitsubishi công ty TNHH Kỹ thuật tự động Tiến Phát 6/ Thiết kế, lựa chọn thiết bị khí công ty Nova Elevator [...]... mô vừa và lớn, có kết cấu đơn giản, dễ thi công xây dựng và lắp đặt thiết bị -Hệ số sử dụng diện tích đất khá cao với k=2/3 – 4/5 -Thiết kế giao diện và điều khiển hoàn toàn tự động, dễ dàng với người quản lý và khách hàng 2.4 Thiết kế kích thước hệ thống bãi giữ xe tự động Hệ thống bãi giữ xe tự động được thiết kế có thể lưu trữ 60 xe có kích thước khác nhau Kích thước chung của xe (dài x rộng x cao):... các loại xe thường có ở Việt Nam Kích thước chung của 1 loại xe mẫu để phục vụ cho việc thiết kế bãi đỗ xe tự động như sau: Bảng 2.2 Thông số dùng để thiết kế kích thước hệ thống Kích thước Chiều dài cơ sở Trọng tải 5100x1900x1900 2550-2860 2000 Khoảng sáng gầm xe (mm) Bán kính bánh xe 145 380 2.3 Lựa chọn phương án thiết kế Xây dựng hệ thống bãi giữ xe tự động theo hướng thang nâng-robot kẹp xe Ưu điểm... Hình 2.1 Sơ đồ kết cấu của hệ thống bãi giữ xe theo phương dọc (5 tầng chứa xe) Hình 2.2 Sơ đồ kết cấu của hệ thống bãi giữ xe theo phương ngang (6 hàng chứa xe) 2.5 Tính toán thiết kế thang nâng Thang nâng có nhiệm vụ di chuyển ô tô tới vị trí ô chứa theo phương ngang và thẳng đứng với tầm hoạt động theo chiều cao 12m và chiều ngang 15m 2.5.1 Yêu cầu thiết kế thang nâng Yêu cầu thiết kế thang nâng... lập trình: thiết kế hệ thống điện hệ thống, các thiết bị ngõ vào/ra kết nối với bộ điều khiển PLC, thiết kế giao diện với người quản lý và khách hàng 1.5 Tổ chức luận văn Luận văn gồm 5 chương: -chương 1: Tổng quát với nội dung đã trình bày ở trên -chương 2: Thiết kế phần cơ khí cho hệ thống -Chương 3 :Thiết kế phần hệ thống điện -Chương 4:Giải thuật điều khiển bãi giữ xe tự động -Chương 5:Kết quả đạt... tài Chương 2 THIẾT KẾ CƠ KHÍ Cơ khí của hệ thống gồm 3 phần chính: kích thước của hệ thống xe, thang nâng - hạ và robot tay kẹp mang xe 2.1 Yêu cầu thiết kế hệ thống -Sức chứa của hệ thống là từ 40-60 xe có kích thước khác nhau -Sử dụng được quỹ đất hợp lý và tăng số lượng giữ xe trên cùng một diện tích đất -Chi phí xây dựng và vận hành không quá cao 2.2 Thông số kỹ thuật của một số loại xe ôtô phổ biến... di chuyển của xe được kiểm soát thông qua kiểm soát tốc độ của robot -Có thể mang xe có chiều dài cơ sở khác nhau nhờ vào bộ phận tự điều chỉnh cánh tay kẹp 2.6.3 Sơ đồ robot tay kẹp Xylanh thủy lực Bánh răng tay kẹp Cụm tay kẹp trước Cụm tay kẹp sau Cụm điều chỉnh tay kẹp Hình 2.9 Sơ đồ động robot mang xe dạng kẹp 4 bánh xe 2.6.4 Cụm tay kẹp Tính toán thiết kế tay kẹp Bài toán thiết kế cánh tay robot... -Có thể mang chuyển xe có chiều dài cơ sở khác nhau -Đảm bảo độ ổn định khi mang chuyển xe -Làm việc êm ái, không gây tiếng ồn 2.6.2 Lựa chọn phương án thiết kế -Robot mang xe sử dụng cánh tay để nâng xe và di chuyển từ ô chứa đến thang nâng hoặc ngược lại -Robot dùng tay kẹp 4 bánh xe để nâng xe lên cao so với mặt sàn và di chuyển theo phương ngang nhờ robot -Nhờ cơ chế nâng nên xe hoàn toàn nằm trên... trí các bánh xe, hệ thống thang nâng đưa robot tay kẹp vào vị trí kẹp 4 bánh xe để mang xe về thang, di chuyển từ nơi gửi xe đến ô chứa hoặc từ ô gửi đến vị trí trả xe cho khách hàng Nhiệm vụ của cụm điều chỉnh này là điều chỉnh tay kẹp vào đúng vị trí Hình 2.14 Bộ điều chỉnh tay kẹp Trong đó: 1 – động cơ 2 – bộ truyền đai 3 – cụm tay kẹp Dựa vào tín hiệu cảm biến xác nhận vị trí bánh xe để điều khiển... F trên mỗi cánh tay phải đảm bảo F  tanα.P =1247N Để đảm bảo an toàn cho robot và xe ta chọn lực kẹp F với hệ số an toàn 2 Khi đó lực kẹp cần thiết trên mỗi tay kẹp để nâng xe F=1247.3=3741N Momen xoắn tác dụng lên trục tay kẹp T=F.d=3741.430=1608630N.mm (với d là khoảng cách từ tay kẹp đến bánh xe) *Tính toán thiết kế bộ truyền bánh răng -Momen xoắn trên trục bánh dẫn T1=2T=3217260N.mm Tỉ số truyền... (thường chọn từ 0.5 đến 0.8) Công suất động cơ N= P.v 28910 = =32.1kW 3 10 η 103.0,9 bt (2.11) Trong đó : v=1m/s - vận tốc nâng η =0,9 - hiệu suất của bộ tời nâng (thường chọn từ 0.5 đến 0.9) bt Dựa vào bảng tra động cơ mục lục động cơ 3 pha ta chọn động cơ 3K225M2 có công suất 45kW 3000 vòng/phút khi hệ số an toàn 1,5 * Sơ đồ truyền động chung của bộ tời kéo 5 4 1 .Động cơ 2 Nối trục và phanh 3 HGT trục