Đang tải... (xem toàn văn)
Mẫu điếu văn tang lễ khi truy điệu tài liệu, giáo án, bài giảng , luận văn, luận án, đồ án, bài tập lớn về tất cả các lĩ...
ĐIỀU LỆ MẪU HỢP TÁC XÃ GIAO THÔNG VẬN TẢI (Ban hành kèm theo Nghị định số 45/CP ngày 29 tháng 4 năm 1997 của Chính phủ) CHƯ ƠN G I NHỮ NG QU Y ĐỊN H CHU NG Điều 1.- Định nghĩa Hợp tác xã Giao thông vận tải: Hợp tác xã Giao thông vận tải là tổ chức kinh tế tự chủ của những người lao động cùng hành nghề Giao thông vận tải có nhu cầu và lợi ích chung, tự nguyện góp vốn, (bằng tiền, bất động sản, hoặc phương tiện, thiết bị) và công sức để hợp tác xã sản xuất kinh doanh thuộc lĩnh vực giao thông vận tải. Hợp tác xã Giao thông vận tải phải có ít nhất 10 xã viên để được thành lập Hợp tác xã. Điều 2.- Phạm vi áp dụng của Điều lệ mẫu: Điều lệ mẫu này áp dụng cho các Hợp tác xã Giao thông vận tải chuyên hoặc đa ngành được tổ chức theo một trong các mô hình có sở hữu về tư liệu sản xuất thích hợp sau đây: 1- Hợp tác xã dịch vụ hỗ trợ không tập trung sản xuất, xã viên là chủ sở hữu và tự quản lý phương tiện, thiết bị; Hợp tác xã điều hành hoạt động sản xuất kinh doanh của các xã viên theo pháp luật. 2- Hợp tác xã tập trung sản xuất kinh doanh có phương tiện vật tư, thiết bị thuộc sở hữu Hợp tác xã được hình thành từ vốn góp của xã viên nhằm thực hiện các mục tiêu sản xuất kinh doanh, cùng hưởng lợi nhuận, cùng chịu rủi ro. 3- Hợp tác xã vừa thực hiện dịch vụ hỗ trợ, vừa thực hiện hình thức tập trung sản xuất, kinh doanh, quản lý tư liệu sản xuất thuộc sở hữu Hợp tác xã. Điều 3.- Tên và biểu tượng, trụ sở của Hợp tác xã: Hợp tác xã tự chọn tên, biểu tượng, tên giao dịch và địa chỉ chính của Hợp tác xã và phải đăng ký tại Uỷ ban nhân dân nơi cấp giấy chứng nhận kinh doanh. Điều 4.- Điều lệ mẫu Hợp tác xã Giao thông vận tải này áp dụng cho các loại hình Hợp tác xã Giao thông vận tải của các ngành đường bộ, đường sông, đường biển. Điều 5.- Tư cách pháp nhân của Hợp tác xã Giao thông vận tải: 1- Hợp tác xã được thành lập và chính thức hoạt động từ khi cơ quan có thẩm quyền cấp giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh và chấp thuận Điều lệ. 2- Hợp tác xã là tổ chức kinh tế, có tư cách pháp nhân đầy đủ, được mở tài khoản, kể cả tài khoản tiền nước ngoài tại Ngân hàng, và được sử dụng con dấu riêng. 3- Hợp tác xã Giao thông vận tải có Điều lệ tổ chức và hoạt động. 4- Hợp tác xã Giao thông vận tải có vốn, tải sản do xã viên đóng góp, chịu trách nhiệm đối với các khoản nợ và các nghĩa vụ khác bằng toàn bộ số vốn và tài sản thuộc sở hữu của Hợp tác xã. CHƯ ƠN G II QU YỀN VÀ N GHĨ A V Ụ CỦA HỢP TÁ C XÃ GI AO T HÔN G VẬN TẢI Điều 6.- Quyền của Hợp tác xã Giao thông vận tải: Ngoài việc thực hiện các quyền và nghĩa vụ quy định theo Điều 8, Điều 9 của Luật Hợp tác xã, Hợp tác xã Giao thông vận tải còn có các quyền sau: 1- Hợp tác xã Giao thông vận tải được tham gia và đề nghị cấp có thẩm quyền quyết định về luồng, tuyến, vận tải; phạm vi và đối tượng phục vụ phù hợp với năng lực của Hợp tác xã, đáp ứng nhu cầu kinh tế - xã hội của địa phương hoặc của Trung ương. 2- Được hợp tác khoa học - kỹ thuật và đào tạo với các Trường, Viện trong và ngoài ngành Giao thông vận tải. 3- Yêu cầu hành khách, người thuê vận chuyển chấp hành luật lệ giao thông và các quy định trong Điều lệ vận tải. 4- Xác nhận, giới thiệu xã viên có nguyện vọng gia nhập Hội nghề nghiệp. 5- Hợp tác xã Giao thông vận tải còn có các quyền khác và nghĩa vụ theo quy định của pháp luật. CHƯ ƠN G III XÃ VI ÊN Điều 7.- Điều kiện trở thành xã viên Hợp tác xã Giao thông vận tải: Công dân Việt Nam từ 18 tuổi trở lên, có sức khoẻ, có năng lực hành vi dân sự đầy đủ, tán thành và cam kết thực hiện Điều Mẫu điếu văn tang lễ truy điệu Tang lễ kiện buồn không mong muốn điều xảy sống Người lại tiễn người khuất với niềm tiếc thương vô hạn, đặc biệt giây phút truy điệu nỗi buồn, nỗi đau đớn, xót xa tăng lên gấp ngàn lần Và trước di quan, truy điệu theo truyền thống người Việt thường diễn thủ tục đọc điếu văn tang lễ Vậy nội dung điếu văn nào, VnDoc tìm hiểu viết Kính thưa: Hương hồn ………………………………… Kính thưa: Lãnh đạo đoàn thể Tổ dân phố số …… đ/c đại diện lãnh đạo ban ngành Phường …………………………………………………… Kính thưa: Ban tang lễ gia đình hiếu chủ Kính thưa: Toàn thể bà tang trường Hôm nay, phút buồn đau thương xót này, tập trung để vĩnh biệt một người Đó …………………………………………… ! Cụ ……………………………………… sinh ngày ……………… một gia đình………… ……………………………………… Dưới chế độ cũ, em gia đình nghèo khó khác, ông không học.Trong Tổng khởi nghĩa tháng Tám ông tham gia Tự vệ chiến đấu nhân dân địa phương khởi nghĩa giành giữ quyền quê hương.Vào tuổi ……., ông giác ngộ thoát li gia đình làm giao thông liên lạc Do lòng trung kiên tinh thần hăng hái, ý chí tự học vươn lên, ……… kết nạp vào Đảng ngày …… tháng … năm ………… Chi bộ …………………………………………………… Những ngày sau ông công tác ………………………………………………………………… trong…………… ……………………………………………………………………………………… VnDoc - Tải tài liệu, văn pháp luật, biểu mẫu miễn phí ……… Từ cuộc đời công tác ………….gắn bó liên tục với mảnh đất ………………………., nơi ………… miền Tây Bắc Tổ quốc Đầu năm ……………….của kỉ trước, tin cậy giao nhiệm vụ ………………………………………… Sau ông công tác quan tổ chức thuộc ………………………………………….và quan bố trí học văn hoá nâng cao trình độ ……………………………………………….được trị, nghiệp vụ đề Đến bạt là……………………………… Sau ông làm việc Cơ quan …………………………………tỉnh ………… quan hay lĩnh vực công tác nào, ông liên tục tín nhiệm bầu tham gia Cấp uỷ Khi đất nước thống nhất……………………… Nông trường đời sống Công nhân dần thoát khỏi gian khổ, tạo tiền đề vững cho bước tiến thời kì đổi Đến tháng…………, vào tuổi ………… Nhà nước cho nghỉ hưu theo chế độ Từ ………… có thời gian rảnh thăm nom cháu từ ………………………….và sinh hoạt gần gũi trực tiếp với bà khối phố Để ghi nhận lòng kiên trung, tinh thần tận tuỵ, đóng góp …… với Cách mạng, với tỉnh ……., ông Tỉnh ……………………………… tặng ông nhiều Bằng, Giấy khen, Kỉ niệm chương Đảng Nhà nước tặng HCKC Chống……… hạng ……., HCK Chống Mĩ hạng ……., Huy hiệu … năm tuổi Đảng Kính thưa hương hồn Cụ …………………………………………… ! Công lao đóng góp ông Đảng, Nhà nước, Chính quyền, đoàn thể cấp ghi nhận, tuyên dương Nhưng lớn ông để lại gương lòng trung thành, tính khiêm tốn, ham học, thương người sẵn sàng nhận nhiệm vụ khó khăn mình, dù hoàn cảnh Những lão thành Cách mạng ngành …………………………………… ngày nhớ kể ông chuyện dám nghĩ, dám làm, khắc phục khó khăn, gian khó ngày chống Pháp, tiểu phỉ, khôi phục kinh tế ……………… Lớp lớp cán bộ VnDoc - Tải tài liệu, văn pháp luật, biểu mẫu miễn phí công nhân ……………………………… đến nhớ truyền cho nghe nhiều chuyện cảm động người Bí thư Đảng bộ liêm khiết, thương sâu sát với công nhân, họ tháo gỡ khó khăn ngày thành lập Kính thưa đ/c lãnh đạo, thưa toàn thể bà ! Người xưa nói: “Trên nối nghiệp tổ tiên truyền lại, Dưới nêu gương cháu noi theo“ Cuộc đời ông bà ………………… giữ nếp nhà, dấn đóng góp cho dân cho nước nuôi dạy cháu Ông, bà sinh ……… con: …… trai, …… gái Cụ bà …………………………… Các trai gái ông bà trưởng thành Hai gái, từ mảnh đất …………… cố gắng vượt khó giành trình độ Đại học Đại học công tác ngành ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… …………………………………… Gốc rễ bền sinh cành rợp bóng, nguồn rộng sâu tạo dòng chảy không ngừng Cụ có …… cháu nội, ……… cháu ngoại ……… chắt Nối tiếp truyền thống cha ông, cháu ngoan, trò giỏi Có cháu trở thành ………………………………………………………… nối nghiệp gia đình Trở lại ………… từ năm ………., ông thấy bao phấn khởi thay đổi nơi Nhưng tuổi cao, bệnh trọng không cho ông chứng kiến tiếp đổi thay to lớn Vào lúc phút đêm mồng …… tháng … năm ……… tức ngày mồng … tháng … năm ……… , trái tim …… ngừng đập sau một đau đột ngột nơi …… gắn bó …… năm đời công tác vòng tay yêu thương, kính trọng đau nhớ cháu con, họ mạc Cụ hưởng thọ ……… tuổi Kính thưa hương hồn ………………………………………………………… ! Trong phút biệt ly, ……về âm giới xa xăm, dương trần VnDoc - Tải tài liệu, văn pháp luật, biểu mẫu miễn phí tưởng nhớ Từ nay: Vắng ông chuyện trò sự, đâu lời khuyên bảo lúc cam go Vẫn biết quy luật lòng thắt khôn cầm Dù hiểu không tránh khỏi mà đau …… xa, nhưng: Nhà nước ghi công người phụng Xóm làng học tập đức bền gan Các …… đau một nỗi: Nghĩa sớm hôm ấp lạnh quạt nồng, Tơ tóc hiềm chưa báo trả ơn nuôi nấng áo dầy cơm nặng, Biển trời công lao Nay Hiếu tử lưu lị sở, mà phụ thân vội lánh trần Người công tác với …… buồn đau vì: Hậu sinh tiền nhân mẫu mực; Đồng đội thương tiếc bạn đồng cam Chúng tôi, xóm phố cảm phục ông: Sống tận tuỵ người yêu quý; Chết thuỷ chung, cháu tiếc thương Sớm tối quên niềm mộ Tháng ngày nỗi bi Ôi thôi !, đến vĩnh biệt: Cầu vong linh cõi tiên cảnh nhàn du, Yên thân xác đặt nơi tĩnh thổ Chốn âm giới vong an nghỉ Nơi dương trần nhớ khói hương Vĩnh biệt ... ĐIỀU LỆ MẪU HỢP TÁC XÃ GIAO THÔNG VẬN TẢI (Ban hành kèm theo Nghị định số 45/CP ngày 29 tháng 4 năm 1997 của Chính phủ) CHƯ ƠN G I NHỮ NG QU Y ĐỊN H CHU NG Điều 1.- Định nghĩa Hợp tác xã Giao thông vận tải: Hợp tác xã Giao thông vận tải là tổ chức kinh tế tự chủ của những người lao động cùng hành nghề Giao thông vận tải có nhu cầu và lợi ích chung, tự nguyện góp vốn, (bằng tiền, bất động sản, hoặc phương tiện, thiết bị) và công sức để hợp tác xã sản xuất kinh doanh thuộc lĩnh vực giao thông vận tải. Hợp tác xã Giao thông vận tải phải có ít nhất 10 xã viên để được thành lập Hợp tác xã. Điều 2.- Phạm vi áp dụng của Điều lệ mẫu: Điều lệ mẫu này áp dụng cho các Hợp tác xã Giao thông vận tải chuyên hoặc đa ngành được tổ chức theo một trong các mô hình có sở hữu về tư liệu sản xuất thích hợp sau đây: 1- Hợp tác xã dịch vụ hỗ trợ không tập trung sản xuất, xã viên là chủ sở hữu và tự quản lý phương tiện, thiết bị; Hợp tác xã điều hành hoạt động sản xuất kinh doanh của các xã viên theo pháp luật. 2- Hợp tác xã tập trung sản xuất kinh doanh có phương tiện vật tư, thiết bị thuộc sở hữu Hợp tác xã được hình thành từ vốn góp của xã viên nhằm thực hiện các mục tiêu sản xuất kinh doanh, cùng hưởng lợi nhuận, cùng chịu rủi ro. 3- Hợp tác xã vừa thực hiện dịch vụ hỗ trợ, vừa thực hiện hình thức tập trung sản xuất, kinh doanh, quản lý tư liệu sản xuất thuộc sở hữu Hợp tác xã. Điều 3.- Tên và biểu tượng, trụ sở của Hợp tác xã: Hợp tác xã tự chọn tên, biểu tượng, tên giao dịch và địa chỉ chính của Hợp tác xã và phải đăng ký tại Uỷ ban nhân dân nơi cấp giấy chứng nhận kinh doanh. Điều 4.- Điều lệ mẫu Hợp tác xã Giao thông vận tải này áp dụng cho các loại hình Hợp tác xã Giao thông vận tải của các ngành đường bộ, đường sông, đường biển. Điều 5.- Tư cách pháp nhân của Hợp tác xã Giao thông vận tải: 1- Hợp tác xã được thành lập và chính thức hoạt động từ khi cơ quan có thẩm quyền cấp giấy chứng nhận đăng ký kinh doanh và chấp thuận Điều lệ. 2- Hợp tác xã là tổ chức kinh tế, có tư cách pháp nhân đầy đủ, được mở tài khoản, kể cả tài khoản tiền nước ngoài tại Ngân hàng, và được sử dụng con dấu riêng. 3- Hợp tác xã Giao thông vận tải có Điều lệ tổ chức và hoạt động. 4- Hợp tác xã Giao thông vận tải có vốn, tải sản do xã viên đóng góp, chịu trách nhiệm đối với các khoản nợ và các nghĩa vụ khác bằng toàn bộ số vốn và tài sản thuộc sở hữu của Hợp tác xã. CHƯ ƠN G II QU YỀN VÀ N GHĨ A V Ụ CỦA HỢP TÁC X Ã GI AO T HÔN G VẬN TẢI Điều 6.- Quyền của Hợp tác xã Giao thông vận tải: Ngoài việc thực hiện các quyền và nghĩa vụ quy định theo Điều 8, Điều 9 của Luật Hợp tác xã, Hợp tác xã Giao thông vận tải còn có các quyền sau: 1- Hợp tác xã Giao thông vận tải được tham gia và đề nghị cấp có thẩm quyền quyết định về luồng, tuyến, Điều chỉnh SQL với Optim Query Tuner, Phần 2: Điều chỉnh các truy vấn riêng lẻ Giới thiệu Trong bài đầu tiên của loạt bài này, Điều chỉnh SQL với Optim Query Tuner, Phần 1: Tìm hiểu về các đường dẫn truy cập, đã giới thiệu khái niệm về một đường dẫn truy cập. Với một câu lệnh SQL cụ thể, thường có nhiều sự lựa chọn đường dẫn truy cập, và các đường dẫn truy cập khác nhau thường có đặc điểm hiệu năng khác nhau. Trước khi thực hiện SQL, trình tối ưu hóa DB2 ước tính giá của các đường dẫn truy cập ứng cử viên và chọn đường dẫn có giá ước tính thấp nhất. Quá trình này được bao gồm trong bước PREPARE (Chuẩn bị) cho một câu lệnh SQL động, hoặc trong bước BIND (Kết buộc) cho một câu lệnh SQL tĩnh. Mặc dù trình tối ưu hóa DB2 có ích cho việc chọn đường dẫn truy cập tốt nhất, nhưng kết quả lại phụ thuộc vào dữ liệu đầu vào, mà thường trình tối ưu hóa không truy cập hoặc kiểm soát được. Nếu bạn là một người phát triển hoặc người quản trị cơ sở dữ liệu (DBA), với bạn để hiểu cách điều chỉnh các truy vấn đến mức bạn có thể cung cấp đầu vào tốt nhất cho trình tối ưu hóa DB2 rất có ích. Trong bài này, tác giả giới thiệu cho bạn một phương pháp luận để điều chỉnh các truy vấn riêng lẻ, bao gồm lý do cơ bản để hiểu tại sao cách điều chỉnh các truy vấn lại quan trọng ngay cả khi có trình tối ưu hóa tầm cỡ thế giới tồn tại trong DB2. Sau đó bạn sử dụng một truy vấn mẫu để giải thích phương pháp luận để điều chỉnh một truy vấn, khi sử dụng các tính năng liên quan của Optim Query Tuner, có thể rất có ích trong việc giúp bạn hiểu, phân tích, và điều chỉnh các truy vấn riêng lẻ. Lưu ý rằng bài này được thiết kế chủ yếu để điều chỉnh SQL trên DB2 cho z/OS, nhưng hầu hết các khái niệm tối ưu hóa truy vấn và phương pháp luận điều chỉnh SQL trong bài này cũng áp dụng được với DB2 cho Linux®, UNIX® và Windows®. Nếu bạn muốn tự mình dùng thử truy vấn mẫu trong bài này, bạn có thể tải về các tệp dự án mẫu trong phần tải về của bài này, và sau đó nhập khẩu tệp dự án vào Data Studio (gói độc lập hoặc gói IDE với Fix Pack 1 hoặc mới hơn) hoặc bất kỳ các sản phẩm Optim Query Tuner nào. Để nhập khẩu dự án mẫu hãy làm như sau: 1. Mở IBM Query Tuning Perspective (Phối cảnh điều chỉnh truy vấn IBM) của sản phẩm Data Studio hoặc Optim Query Tuner của bạn. 2. Chọn File > Import 3. Trong Import wizard (Trình hướng dẫn nhập khẩu), chuyển hướng đến Query Tuner > Projects, rồi nhấn Next. 4. Nhấn Browse (Duyệt) và chọn thư mục có chứa tệp zip đã tải về để xem một danh sách các dự án trong cửa sổ Projects (Các dự án). 5. Chọn samplequerytuningproject và nhấn Finish. 6. Bây giờ dự án mẫu sẽ xuất hiện trong Project Explorer (Trình thám hiểm dự án) của bạn. Nếu bạn không thấy một Project Explorer Window (Cửa sổ Project Explorer), hãy chắc chắn bạn đang ở trong IBM Query Tuning Perspective và chọn Window > Reset Perspective. Ngoài ra, bạn có thể chọn Window > Show View > Project Explorer. Về các giải pháp điều chỉnh truy vấn Optim Các giải pháp điều chỉnh truy vấn Optim cung cấp một môi trường để nhận biết và điều chỉnh việc thực hiện các câu lệnh SQL không chạy với các lời khuyên và các công cụ có thể trợ giúp hướng dẫn bạn đến một giải pháp. Các khả năng Điếu văn khi truy điệu !!" #$%&' (#)!*!+,% $--' Hôm nay.-!'/$,,012./3-,! 24$!"56'!71#8 9:!2-56! *! ;<!+6=.$!>,?5!*@A1A.B ABC!D-AE!45B5!F" !+G,HIAE!4!!JK,2L !K,>M,!.BC!6#!!*#5! B#!>#;#N-,A!>!OP!.QFD #>.CA+7R2P5!9! $6SJ2,1BB ! - T2,6'! B%U$1#!>:<!5RG. !5!L2(U%K,7O,JP5%+ AV-<.TC!32!!"5: W,1BB!K,X ,6CK,$-!DP -*6-I.!": 7+CL$# W,1B#5!"-9K,VE K,2#4FB.B=#!>:C!"5$O, 5!9G,Y!G<GSB-' '!9BOAZ!J!A.!LLJU J$<!+-'!A*!5<!!+?7+. ,!CS<V,?+6T21 '!!-RP55,T! O=!-F!+<!$A! 7!3#NA!>-,.!O3,[.J11% \ <!95.<!V.BCV ]B!L,(^._!G2A?.V!"57RS<] 999.99`4.,2!", P5,!7R 9:8 9B#11%BC7R.S<.9K,2L. G!3.,2>S!#<G%B#!#G5 L#N-,.A!>5.5D.'!a 3!"5:A1APL5*.H-$GXR SJ#95-2 2b<ALBJ,2"54.5#5.AU:A1 AP.!A1-J2&.!,V.AB!:A!+ E<#<$6B+!' b<-,2L,?!L,,2"R56L'!( 436 Trần Xuân Tùy, Trần Ngọc Hải VCM2012 Nghiên cứu điều khiển vị trí xy lanh khí nén khi sử dụng van tỷ lệ MPYE Festo A study on pneumatic cylinder position control when using MPYE Festo proportional valve Trần Xuân Tùy, Trần Ngọc Hải Trường ĐHBK Đà Nẵng e-Mail: tranngochaidhbk@gmail.com Đào Minh Đức, Lê Thị Thùy Trâm Trường ĐH Phạm Văn Đồng, Trường CĐ Nghề Quảng Nam Tóm tắt Ngày nay, khí nén được ứng dụng rộng rãi trong các thiết bị công nghiệp, tuy nhiên hầu hết các thiết bị sử dụng khí nén đều điều khiển theo Lôgíc. Bài báo này giới thiệu việc nghiên cứu mô hình điều khiển vô cấp vị trí của xy lanh khí nén, thiết lập các phương trình động lực học trong Van tỷ lệ, cụm xy lanh – pittông và áp dụng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển mờ (Fuzzy) để điều khiển hệ thống. Trong đó, sử dụng phần mềm Matlab để nghiên cứu mô phỏng đáp ứng động lực học của hệ khi điều khiển PID và Fuzzy. Đồng thời, sử dụng phần mềm Visual Basic để thiết kế giao diện, kết nối mô hình thực nghiêm với máy vi tính và thu nhận các đáp ứng động lực học của hệ trên máy vi tính. Abstract: Today, the compressed air is widely used in industrial production, but most of the pneumatic devices are controlled by Logic controller. This paper introduces the research and construction of position stepless controller model of the pneumatic cylinder, the setting of dynamic equarions in propotinal valve, Cylinder – Piston, and the application of PID and Fuzzy to control the system. Matlab software is used to simulate the dynamic response of system when applying PID and Fuzzy controller. Also, the Visual Basic software is used to design the interface connected with the actual model and receive dynamic response of the system on the computer. Ký hiệu Ký hi ệu Đơn v ị Ý ngh ĩa A 1 , A 2 m 2 d i ện tích của hai buồng xy lanh B Ns/m h ệ số ma sát nhớt G(s) hàm truy ền đạt k h ệ số đoạn nhi ệt chất khí K C h ệ số cảm biến vị trí K v Kg/sV h ệ số khuếch đại của van tỷ lệ L m chi ều d ài xy lanh M Kg k h ối l ư ợng b àn máy M 1 Kg k h ối l ư ợng tạo tải m 1 , m 2 Kg khối lượng khí nén v ào và ra của van tỷ lệ p Pa áp su ất của khí lý t ư ởng p 01 , p 02 Pa áp su ất ban đầu của hai buồng xy lanh p 1 , p 2 Pa áp su ất ở hai buồng của xy lanh R h ằng số khí lý t ư ởng T K n hi ệt độ của không khí u V đi ện áp điều khiển V m 3 th ể tích của khí lý t ư ởng V 01 , V 02 m 3 th ể tích ban đầu của hai buồng xy lanh V 1 , V 2 m 3 th ể tích l àm vi ệc của hai buồng xy lanh x m v ị trí điều khiển Chữ viết tắt NB negative big NS negative small ZE zero PS positive small PB positive big e error 1. Mở đầu Ngày nay, các cơ cấu chấp hành bằng truyền động khí nén đang được sử dụng rộng rãi trong các thiết Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 437 Mã bài: 104 bị công nghiệp. Do có ưu điểm là giá thành thấp, sạch và dễ dàng bảo trì sửa chữa nên trong nhiều trường hợp truyền động khí nén được lựa chọn để thay thế truyền động bằng động cơ điện và thủy lực. Tuy nhiên, trong điều khiển tự động vô cấp, hệ thống truyền động bằng khí nén thường là hệ phi tuyến, do độ đàn hồi của khí nén lớn nên việc điều khiển lưu lượng qua van khó đạt được độ chính xác cao. Nhiều tác giả trên thế giới đã nghiên cứu về vấn đề này, giáo sư JL Shearer là người đầu tiên nghiên cứu và đã đề xuất các phương trình vi phân trong hệ thống khí nén. Đó là dựa vào định luật bảo toàn năng lượng để viết phương trình liên tục, phương trình trạng thái của khí lý tưởng, phương trình lưu lượng khối lượng của chất khí và dựa trên định luật 2 Newton để viết phương trình cân bằng lực. Sau này, tác giả Burrows đã giả thuyết hệ truyền động khí nén là hệ tuyến