Đang tải... (xem toàn văn)
KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY – ROBOT CÔNG NGHIỆP Tổng quan về ứng dụng Quá trình phát triển và những vấn đề nghiên cứu về robot – tay máy Định nghĩa – Phân loại Cấu tạo hình học và các kiểu đường dẫn di chuyển của robot công nghiệp Các phương pháp điều khiển và phương tiện lập trình cho robot Các trang bị trên robot công nghiệp: nguồn dẫn động, cảm biến, truyền động,… Các phương pháp nghiên cứu động học robot – tay máy Phương pháp tọa độ thuần nhất và các ma trận Denavitz – Hartenberg Các bài toán động học và phương pháp giảiĐỘNG LỰC HỌC ROBOT – TAY MÁY Mục đích của bài toán ĐLH Thiết lập phương trình chuyển động của cơ hệ nhiều bậc tự do Phương trình Lagrange loại IIÁP DỤNG MATLAB TRONG VIỆC GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY
MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY – ROBOT CƠNG NGHIỆP GV phụ trách mơn học: PGS TS Lê Hồi Quốc TS Chung Tấn Lâm * CB trợ giảng – TS Chung Tấn Lâm – KS Nguyễn Quốc Chí – KS Trương Tấn Việt Anh * Thời lượng: – Lý thuyết: 28, giảng (15), Thuyết trình (13) – Thực hành: 14 (3 /PTN/, /BTL/, /Thuyết trình - Thảo luận lớp/) PHẦN MỞ ĐẦU MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY MỤC ĐÍCH MƠN HỌC * Cung cấp cho người học kiến thức tổng quan kỹ thuật robot robot cơng nghiệp * Giúp cho người học hiểu vận dụng phương pháp nghiên cứu thích hợp để khảo sát cấu tạo, động học động lực học robot * Từ có khả để nhanh chóng tiếp cận khai thác robot cơng nghiệp tạo khả nghiên cứu thiết kế dạng robot áp dụng cho cơng việc cụ thể nhằm góp phần tự động hóa q trình sản xuất cụ thể PHẦN MỞ ĐẦU MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY TỔNG QUAN VỀ ROBOT HỌC - Tổng quan ứng dụng - Q trình phát triển vấn đề nghiên cứu robot – tay máy - Định nghĩa – Phân loại - Cấu tạo hình học kiểu đường dẫn di chuyển robot cơng nghiệp - Các phương pháp điều khiển phương tiện lập trình cho robot - Các trang bị robot cơng nghiệp: nguồn dẫn động, cảm biến, truyền động,… NỘI DUNG MƠN HỌC PHẦN MỞ ĐẦU MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY * Các phương pháp nghiên cứu động học robot – tay máy * Phương pháp tọa độ ma trận Denavitz – Hartenberg * Các tốn động học phương pháp giải ĐỘNG HỌC ROBOT – TAY MÁY ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT – TAY MÁY * Mục đích tốn ĐLH * Thiết lập phương trình chuyển động hệ nhiều bậc tự Phương trình Lagrange loại II ÁP DỤNG MATLAB TRONG VIỆC GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY PHẦN MỞ ĐẦU MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY ĐIỀU KHIỂN ROBOT – TAY MÁY * Các nguồn dẫn động * Cơ chế điều khiển servo vị trí * Ý nghĩa tốn động học việc điều khiển robot * Các kiểu điều khiển robot cơng nghiệp * Điều khiển robot tự hành (mobile robot): – ĐK bám theo vết – Ứng dụng Fuzzy logic PHẦN MỞ ĐẦU MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY TỔNG QUAN VỀ THIẾT KẾ ROBOT * Các giai đoạn thiết kế tích hợp hệ thống * Thiết kế động học robot * Thiết kế phần kết cấu truyền động robot * Thiết kế phần điều khiển robot * Thử nghiệm – hiệu chỉnh * Kiểm tra đánh giá chất lượng hoạt động robot PHẦN MỞ ĐẦU MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU - Thảo luận lớp - Tham khảo tài liệu cung cấp làm sở ban đầu để thuyết trình theo nhóm chủ đề phân cơng PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ - Kết thuyết trình lớp: 40% Bài tập lớn: 30% - Kết kiểm tra kỳ: 30% - Kết thi cuối khóa: 30% Thuyết trình theo nhóm (3-4 SV/nhóm): Nhóm trưởng đăng ký DS nhóm, nhận tư liệu phân công chuẩn bò Đánh giá điểm trình bày cho thành viên nhóm PHẦN MỞ ĐẦU MƠN HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY CÁC CHỦ ĐỀ THUYẾT TRÌNH & NGHIÊN CỨU ROBOT HÀN (Static & Mobile Platform) ROBOT SƠN & TELEOPERATION SCARA ROBOTS - HỆ THỐNG BỐC XẾP & LẮP RÁP TỰ ĐỘNG PARALLEL ROBOTS & ROBOT CRANE HOẠCH ĐỊNH CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT TỰ HÀNH (MOTION PLANNING FOR MOBILE ROBOT) BÀI TỐN CON LẮC NGƯỢC, ROBOT LEGS VÀ HUMANOID ROBOTS CẢM BIẾN XÚC GIÁC VÀ ROBOT HANDS (MEMS) INSECT ROBOTS MAPPING, MAP BUILDER ROBOT VISION: CAMERA VÀ VẤN ĐỀ XÁC ĐỊNH KHOẢNG CÁCH VẤN ĐỀ NHẬN BIẾT TIẾNG NĨI & ÁP DỤNG TRÊN ROBOT ÁP DỤNG FLC /Fuzzy Logic Control/ VÀ NEURAL NETWORK TRÊN MOBILE ROBOT TÀI LIỆU THAM KHẢO Môn học: KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY [1] Phillip John McKerrow, Introduction to Robotics, British Library, England, 1993 [2] Andrew C Staugaard, Jr., Robotics and AI, An Introduction to Applied Machine Intelligence, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, 1987 [3] Lê Hoài Quốc, Kỹ Thuật Người Máy, Phần I: Robot Công Nghiệp, NXB ĐHQG TP HCM, 2003, 2005 (tb)