Đang tải... (xem toàn văn)
Thiết kế mạch xe rô bốt tự động chạy theo đường kẻ màu đen vẽ trước :+ gồm 4 cặp led và cảm biến quang để sát nhau trước 2, sau 2+ Xe gồm 3 bánh, 2 động cơ gắn vào bánh sau+ Chương trình viết bằng Keilc.+ Điều khiển động cơ bằng xung và mạch cầu H+
SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ: Nguyễn Tri Bình – HCMUTE Nguyễn Tri Bình – HCMUTE Nguyễn Tri Bình – HCMUTE LƯU ĐỒ: Nguyễn Tri Bình – HCMUTE Nguyễn Tri Bình – HCMUTE CHƯƠNG TRÌNH: #include #define pwm_period 500 //tao xung co tan so 100ms //Cac chan IN cua cam bien sbit IR1=P3^3; sbit IR2=P3^2; sbit IR3=P3^1; sbit IR4=P3^0; //Dau de dieu khien dong co DC sbit EN1=P1^0; //Right sbit EN2=P1^1; //Left sbit IN1=P1^2; //Right sbit IN2=P1^3; //Right sbit IN3=P1^4; //Left sbit IN4=P1^5; //Left sbit START=P2^1; //Start unsigned char IR,dutycycleR, int_countR = 0,R,L,flag,dutycycleL, int_countL = 0; //************************************************ void init_pwm() { IE=0X8A; TMOD=0x22; TH1=TH0=0x37; // 255-55=200us TR1=TR0=1; EN2=EN1=1; } // ************************************* void timer0(void) interrupt { int_countR++; if (int_countR == pwm_period) int_countR = 0; if (int_countR