Đang tải... (xem toàn văn)
Điều khiển tốc độ động cơ điện 1 chiều bằng vi điều khiển PSoC CY8C29466 sử dụng phương pháp PWM hiển thị bằng LCD. Trình bày đơn giản, dễ hiểu và có thể thiết kế mạch thật dựa trên dữ liệu nêu trong luận văn.
LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành đồ án này, em xin gửi lời cảm ơn đến Ban lãnh đạo trường Đại Học Công Nghệ Thông Tin Truyền Thông Thái Nguyên, quý thầy cô khoa Tự Động Hóa bảo, truyền đạt kiến thức tạo nhiều điều kiện thuận lợi cho em Đặt biệt em xin chân thành cảm ơn thầy Lê Hùng Linh quan tâm tận tình hướng dẫn em suốt thời gian qua Quá trình làm việc thực hệ thống đề tài yêu cầu tạo điều kiện cho em học hỏi, tiếp cận với kiến thức công nghệ chuyên ngành Ngoài ra, em xin gửi lời cảm ơn đến bạn bè gia đình giúp đỡ vật chất tinh thần Họ người động viên để em hoàn thành đồ án tốt nghiệp LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan nội dung đồ án tốt nghiệp với tên đề tài “Điều khiển tốc độ động chiều sử dụng công nghệ PSoC” không chép nội dung từ đồ án khác, hay sản phẩm tương tự em làm Sản phẩm đồ án thân em nghiên cứu xây dựng Nếu có sai em xin chịu hình thức kỉ luật Đại Học Công Nghệ Thông Tin Truyền Thông Thái Nguyên Thái Nguyên, ngày 24 tháng 05 năm 2013 Sinh viên thực đề tài Đoàn Ngọc Anh MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC CÁC BẢNG Với xu khoa học kĩ thuật ngày phát triển mạnh mẽ, lĩnh vực thông tin viễn thông, điện tử công nghiêp, nhiều thiết bị, linh kiện đời dần thay cho thiết bị, linh kiện trước có phần hạn chế Sự vi mạch hóa đem lại lợi ích to lớn cho sống người Hầu hết xử lý liệu, điều khiển người ta chọn xử lý tảng số học đại số logic, với trợ giúp hệ vi điều khiển Động điện chiều loại thiết bị sử dụng nhiều sinh hoạt thường ngày Chúng có ứng dụng lớn, từ radio đến vô tuyến đến thiết bị đại máy tính có diện động điện chiều Nhưng không điều khiển chúng phát huy hết chức Vì việc điều khiển động điện chiều quan trọng Trong lĩnh vực điều khiển động điện chiều, ta sử dụng kết hợp với vi điều khiển nhằm đơn giản hóa mạch điều khiển đơn giản hóa việc điều khiển Xuất phát từ thực tế em thực đề tài “Điều khiển tốc độ động chiều sử dụng công nghệ PSoC” hướng dẫn thầy Lê Hùng Linh Do kinh nghiệm chưa nhiều, kiến thức chuyên môn chưa thực sâu nên đồ án em tránh khỏi thiếu sót Em mong đóng góp thầy cô bạn sinh viên để đề tài em hoàn thiện Thái Nguyên, tháng năm 2013 Sinh viên thực Đoàn Ngọc Anh PHẦN MỞ ĐẦU Đề tài: Thiết kế mạch điều khiển động DC sử dụng chip CY8C2946624PXI Đặc điểm, yêu cầu đồ án Với khả có hạn thời gian hạn chế, sâu vào nghiên cứu loại vi điều khiển có ứng dụng thực tế cao không phổ biến vi điều khiển PSoC CY8C29466, đồ án dự kiến đạt yêu cầu đặc điểm sau: • Tìm hiểu tổng quan vi điều khiển PsoC • Tìm hiểu động DC, rơle, • Thiết kế xậy dựng hệ thống • Xây dựng mạch phần cứng • Thuật toán điều khiển • Cài đặt chương trình • Thiết kế mạch nguyên lý, mạch in Phương pháp thiết kế Từ yêu cầu, đặc điểm đề tài, em chọn phương án thực sau: • Tham khảo ý kiến giáo viên hướng dẫn, bạn bè thu thập tài liệu liên quan • Đề phương án thi công có tính khả thi xét mặt kinh tế kĩ thuật • Thực theo phương án kế hoạch đạo giáo viên hướng dẫn Trình tự thiết kế • Tìm hiểu động DC phương pháp PWM • Tìm hiểu chip PsoC CY8C29466 • Tìm hiểu MOSFET, rơle, TLP250, • Thiết kế phần cứng • Cấu hình bên cho chip PSoC • Thi công Chuẩn bị linh kiện • Động DC • Chip PSoC CY8C29466-24PXI mạch nạp • Tụ, trở, nút bấm , nguồn, MOSFET, rơle, CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Tìm hiểu PsoC PSoC từ viết tắt cụm từ tiếng anh Programmable System on Chip, nghĩa hệ thống khả trình chip Các chip chế tạo theo công nghệ PSoC cho phép thay đổi cấu hình đơn giản cách gán chức cho khối tài nguyên có sẵn chip Hơn kết nối tương đối mềm dẻo khối chức với khối chức với cổng vào Chính mà PSoC thay cho nhiều chức số hệ thống đơn chip Thành phần chíp PSoC bao gồm khối ngoại vi số tương tự cấu hình được, vi xử lý bit, nhớ chương trình (EEROM) lập trình nhớ RAM lớn Để lập trình hệ thống, người sử dụng cung cấp phần mềm lập trình, ví dụ cho chíp PSoC Cypress người lập trình phải có phần mềm PSoC Designer Ngoài để cài chương trình điều khiển vào chíp người lập trình phải có kit phát triển hãng chế tạo chip cung cấp (hoặc nạp) Phần mềm thiết kế xây dựng sở hướng đối tượng với cấu trúc module hóa Mỗi khối chức module mềm Việc lập cấu hình cho chíp tùy thuộc vào chíp đơn giản cách muốn chíp có chức thi kéo người lập trình thông qua số thư viện chuẩn Người lập trình thiết lập cấu hình chức thả vào khối tài nguyên số tương tự, hai tùy theo chức (Phương pháp lập trình kéo thả) Việc thiết lập ngắt chân nào, loại ngắt gì, chân vào hoạt động chế độ tùy thuộc vào việc thiết lập người lập trình thiết kế lập trình cho PSoC Với khả đặt cấu hình mạnh mẽ này, thiết bị điều khiển, đo lường gói gọn chip Chính lý đó, hãng Cypress MicroSystems không gọi sản phẩm vi điều khiển ( µ C) truyền thống, mà gọi “thiết bị PSoC” (PSoC device), họ hy vọng rằng, với khả đặt cấu hình mạnh mẽ, người sử dụng có thiết bị điều khiển, thiết bị đo có giá rẻ, kích thước nhỏ gọn, sản phẩm PSoC họ thay thiết bị dựa vi xử lý vi điều khiển có từ trước đến 1.2 Chip PSoC CY8C29466 Hình 1.1 Sơ đồ chân CY8C29466 1.2.1.Cấu trúc phần Chức năng: cứng Chip Psoc có chức sau : Bộ xử lý cấu trúc Harvard: • Bộ xử lý M8C với tốc độ 12M • Hai nhân 8x8, tích luỹ 32 bit • Công suất tiêu thụ thấp với tốc độ cao • Dải điện áp hoạt động 4,75 – 5,25 V • Dải nhiệt làm việc độ từ -40 đến +120 C Nguyên lý hoạt động (Các khối PSoC) 12 khối tương tự PsoC Rail to Rail cung cấp: • Các ADC 14 bit • Các ADC bit • Các khuếch đại lập trình • Các so sánh lọc lập trình 16 khối số Psoc cung cấp: • Các định thời, đếm - 32 bit, tạo độ rộng xung PWM • Mô đun CRC PRS • dường UART song công • Nhiều SPI chủ tớ • Có thể kết nối với tất cá chân GPIO Khối dao động: • Bộ dao động thạch anh bên 24 M sai số +4% • Thạch anh 24 M với tuỳ chọn 32.768 kHz • Tùy chọn dao động cao 24 MHZ • Dao động cho chế độ Watchdog Sleep Bộ nhớ bên mềm dẻo: • Bộ nhớ chương trình 32K byte với khả xoá/ghi 100 lần • KByte lưu liệu SRAM • Hệ thống lập trình nối tiếp ISSP • Cập nhật Flash cục • Chế độ bảo vệ mềm dẻo Lập trình cấu hình chân: • Dòng thấp 25 mA tất chân GPIO • Kéo lên, kéo xuống, trở kháng cao, dòng cao, chế độ điều khiển cực máng mở tất chân GPIO • 12 lối vào tương tự chân GPIO • chân 30 ma GPIO • Cấu hình ngắt tất chân GPIO Tài nguyên khác 10 2048 2040 Khối điều khiển: xử lý tín hiệu lối vào điều khiển PWM tạo tín hiệu xung Bộ đếm (Timer): Nguyên tắc tính tốc độ đếm số xung động trả khoảng thời gian Để đo tốc độ xác phải đảm bảo: - Khoảng thời gian lấy mẫu xác (0.1 giây) - Đếm xung xác Bộ timer ngắt GPIO hoạt động độc lập Bộ ngắt GPIO đếm số xung mà encoder trả Trong phần thiết lập phần cứng PSoC, ta chọn mục Interrupt ta chọn risingedge – ngắt sườn lên Cứ lần ngắt xảy ra, tức có xung xuất mức cao trình phục vụ ngắt tự động gọi Trong trình phục vụ ngắt tăng biến đếm xung lên (xung++) Bộ timer tạo khoảng thời gian xác (cửa sổ đếm) Trong ta tạo timer = 0.01s sau 10 lần ngắt (0.1s) ta lại tính tốc độ lần Tính toán tốc độ thực động (tốc độ phản hồi): Encoder mạch sử dụng loại quay vòng trả 100 xung Như ta nêu, sau 0.1s từ động quay ta tính tốc độ lần Vậy encoder trả α xung, ta tính tốc độ thực động cơ: Vthực = (vòng/phút) Tính tần số cho Timer: Timer 0.01s (100Hz) Chọn clock cho timer VC3 Chọn tỷ số chia: VC1: VC2: 10 VC3: Suy Fclock = = 200KHz Theo công thức: Giá trị ghi timer + = = = 2000 Vậy giá trị ghi timer là: 2000 - = 1999 Bộ PWM 16bit: Tạo tín hiệu xung điện áp Thiết lập tần số cho PWM: Chọn clock cho PWM VC1 Suy Fclock = = 4MHz Ta phải xác định tần số cho PWM Nếu cao quá, FET 40 nhanh bị nóng, thấp động chạy bị giật Ở ta tạo tần số PWM 800Hz Suy theo công thức: Giá trị ghi + = = = 5000 Vậy cần đặt giá trị cho ghi 4999 Tuy nhiên qua thực nghiệm, động thay đổi vận tốc rõ rệt khoảng từ – 4600 Các giá trị PWM lớn động không đáp ứng hoàn toàn Nên dải giá trị PWM ta chọn từ đến 4600 Hình 2.3 Sơ đồ xung van điều khiển đầu Phương pháp PWM phương pháp điều chỉnh điện áp tải hay nói cách khác phương pháp điều chế dựa thay đổi độ rộng chuỗi xung vuông dẫn đến thay đổi điện áp cấp cho động Nên tần số cố định 800Hz Ta gọi t0 thời gian xung sườn dương Còn T chu kì số Uv động 24V Ta có nguồn điện áp cấp cho tải: Ur = (V) Trong đó: D = hệ số điều chỉnh tính % tức PWM Khi t0 = T ( tức giá trị ghi PWM = 4600 tương ứng với 100%) Ur = Uvao động quay nhanh Khi t0 = động không quay 41 Bộ PWM ta sử dụng 16 bit (0 - 65565), ta lấy giá trị ghi từ 0-4600 tương ứng với tốc độ động từ – 2040 (vòng/phút) Vậy ta muốn thay đổi tốc độ động (vòng/phút) tương ứng ta phải thay đổi giá trị ghi PWM: = 2,25 Để động quay với tốc độ β (vòng/phút) giá trị ghi PWM là: PWM = β*2,25 ta phải làm tròn số Tương tự với sai số tốc độ Δ (vòng/phút) giá trị ghi PWM phải thêm bớt là: ΔPWM = Δ*2,25 ta phải làm tròn số Ngoài ra, f = 800Hz nên ta suy chu kì chuỗi xung, T = = 0,00125s Ta lại có t0 = T vận tốc động đạt cực đại 2040 (vòng/phút) Vậy để thay đổi vòng/phút ta cần thay đổi thời gian xung sườn dương là: = 61 (s) Ta suy thay đổi giá trị ghi PWM thời gian xung sườn dương thay đổi: = 27 (s) 2.2.3.Sơ đồ nguyên lý Khối nguồn: Hình 2.4 Khối nguồn Điện áp xoay chiều 220V hạ áp xuống 15v xoay chiều, sau qua cuộn lọc cầu diot chỉnh lưu điện áp chiều đưa vào IC ổn áp Phần nguồn mạch bao gồm IC 7805 7812 tụ gốm tụ hóa nhằm lọc nhiễu san phẳng điện áp chân Vin Vout IC Trong đó, IC 7805 tạo nguồn điện áp 5V ổn định ngõ để cung cấp cho vi điều khiển PSoC IC 7812 để tạo nguồn 12V sử dụng để kích IRF540 42 Điện áp thực tế cấp cho động sau chỉnh lưu: U = 15 = 21,21 (V) Sơ đồ nguyên lý: Hình 2.5 Sơ đồ nguyên lý Khi ta ấn nút “Start” ấn nút chạy thuận xoay biến trở đặt tốc độ quay cho động tín hiệu đưa vào vi điều khiển theo chân P0[5] P0[3] Lúc này, chuyển đổi ADC 11 bit PSoC đọc giá trị từ biến trở đầu vào để đặt tốc độ đặt cho động hiển thị lên LCD Vi điều khiển sau xử lý xuất tín hiệu điện áp 5V qua chân RL1_0 kích transistor Q5 hoạt động làm Rơle đóng tiếp điểm Tín hiệu PWM1 từ chân P0[2] qua Rơle dẫn vào TLP250 mắc nối tiếp qua điện trở R11 Khi có tín hiệu xung vào, LED phía Opto sáng, xảy hiệu ứng quang điện dẫn đến photo transito kích mở Do Lin1và Hin2 nhận tín hiệu xung với tần số PWM1 Tín hiệu đến kích mở FET Q2 Q3 Dòng qua Q2 qua động qua Q3 đất làm động quay theo chiều thuận Encoder xuất xung A, B lệch pha 90 độ Khối 43 Timer tạo khoảng thời gian xác để đếm số xung đưa vi điều khiển tính tốc độ hiển thị lên LCD Hoàn toàn tương tự ta bấm nút quay nghịch chỉnh biến trở 44 2.3 Thuật toán điều khiển BEGIN KHỞI TẠO IO, PWM, ADC, TIMER, ĐỌC ADC, CẬP NHẬT TỐC ĐỘ THỰC ĐC TÍNH TOÁN SAI SỐ TỐC ĐỘ, SAI SỐ PWM S Vthực > Vđặt S Đ Vđặt > Vthực GIẢM ĐỘ RỘNG XUNG ΔPWM Đ TĂNG ĐỘ RỘNG XUNG ΔPWM S QUAY THUẬN? Đ S QUAY NGHỊCH? BẬT PWM1, TẮT PWM2 S Đ TẮT PWM1, BẬT PWM2 DỪNG? Đ TẮT PWM TÍN HIỆU ĐIỀU KHIỂN ĐC Hình 2.6 Lưu đồ thuật toán 45 CHƯƠNG KẾT QUẢ XÂY DỰNG HỆ THỐNG 3.1 Cài đặt PSoC Designer Hình 3.1 Các khối PSoC Designer Việc cấu hình bên cho PSoC gồm bước: • Cấu hình cho tài nguyên toàn cục: điện áp, tần số hoạt động, chia Clock bên 46 Hình 3.2 Thiết lập tài nguyên toàn cục Ở thiết lập điện áp, tần số dao động cho chip hoạt động 5V/24MHz CPU_Clock đặt SysClk/1 Trong mục Ref Mux chọn: (Vdd/2) +/- (Vdd/2) Để chia đôi dải đầu vào làm phần đối xứng Cấu hình chân PSoC: • - Các chân từ P2[0] – P2[6] nối với LCD ta để Strong P0[7] nối với biến trở ta để High Z Analog Các chân P0[1], P0[3], P0[5], P2[7] nối với nút bấm ta - để Pull Up Các chân lại ta để mặc định strong Khối PWM: 47 Hình 3.3 Thiết lập cho khối PWM • Khối Timer: Hình 3.4 Thiết lập khối Timer • ADC: Chọn đầu vào input cho ADC khuếch đại: chọn ACB000 (địa PGA) Để ADC hoạt động chọn Polling Enable 48 Hình 3.5 Thiết lập khối Delsig11 3.2 Mạch nguyên lý Mạch nguyên lý vẽ phần mềm Protel 99 SE: Hình 3.6 Mạch nguyên lý 3.3 Mạch in 49 Hình 3.7 Mạch in 3.4 Một số hình ảnh mạch thật Hình 3.8 Mặt trước mạch 50 Hình 3.9 Mặt sau mạch 3.5 Mô tả trạng thái làm việc động Khi ta cấp nguồn cho động cơ, đèn LED báo hiệu phát sáng Xoay biến trở để điều chỉnh tốc độ đặt động theo dõi hình LCD Ấn nút chạy thuận đèn màu đỏ tắt, đèn màu xanh sáng (ngược lại trường hợp bấm chạy nghịch) Khi Vthực tăng dần lên đến giá trị Vđặt chọn xoay biến trở Lúc này, giá trị sai số hiển thị góc phải hình LCD giảm dần Phía sai số hình LCD giá trị ghi PWM chia cho 10 (vì hết không gian để hiển thị) tăng lên đơn vị cho giá trị Vthực với Vđặt Tuy nhiên, biến trở động có gắn Encoder không thực tốt, thực tế điều không xảy Sai số Vthực Vđặt khoảng nhỏ 50 (vòng/phút) Mạch thiết kế sử dụng IR2110 để lái FET rơle, thuận tiện cho việc đảo chiều động trực tiếp Tuy nhiên tốc độ động cao, quán tính lớn, nên chạy với tốc độ cao mà ta đảo chiều dễ cháy động 51 Vì ta phải khóa chéo, lúc quay thuận không phép quay nghịch 52 KẾT LUẬN Trong thời gian thực đề tài “Điều khiển tốc độ động chiều sử dụng công nghệ PSoC”, thân em gặp nhiều khó khăn thiếu hụt kiến thức Vì đề tài em không tránh thiếu sót hạn chế Đã thực được: • • • • • • Hiểu tổng quan vi điều khiển PsoC, động DC, Rơle, Thiết kế xậy dựng hệ thống Xây dựng mạch phần cứng Xây dựng thuật toán điều khiển Cài đặt chương trình Thiết kế mạch nguyên lý, mạch in Chưa thực được: o Chưa tính toán công suất tiêu tán cho Mosfet Định hướng phát triển: Đề tài gặp phải số hạn chế nêu Tương lai thêm vào số tính điều khiển động từ xa giảm thiểu sai số đo đạc 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Trung Đồng – Bùi Thị Mai Hoa, Kỹ thuật vi xử lý, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2004 [2] Nguyễn Đình Phú, Tài liệu thực hành vi điều khiển, Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật, 2006 [3] Đỗ Xuân Thụ, Kĩ thuật điện tử, Nhà xuất giáo dục Việt Nam, 2005 [4] Lê Hùng Linh, Các họ vi điều khiển hệ mới.pdf, 2008 [5] http://www.hocavr.com/index.php/app/dcservo 54 [...]... điều khiển động cơ, các khối phối hợp công suất Xử lý của hệ thống: • Xử lý nhận biết nút nhấn • Chuyển đổi tín hiệu đặt tốc độ từ tương tự sang tín hiệu số để xác định tốc độ đặt của động cơ (Vđặt) • Đọc tín hiệu phản hồi tốc độ từ Encoder để xác định tốc độ động cơ hiện thời (Vthực) • Dựa và tốc độ đặt, tốc độ phản hồi, ta tính được sai số tốc độ, từ đó tăng hay giảm tốc cho động cơ để tốc độ động. .. ứng dụng dân dụng cũng như công nghiệp Động cơ điện một chiều trong dân dụng thường là các dạng động cơ hoạt động với điện áp thấp, dùng với những tải nhỏ Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều được sử dụng ở những nơi yêu cầu moment mở máy lớn hoặc yêu cầu thay đổi tốc độ trong phạm vi rộng 1.3.2.Cấu tạo Động cơ điện một chiều có thể phân thành hai phần chính: phần tĩnh (stato) và phần động (roto)... sẽ sử dụng MAC trong ISRs , thao tác không liên tục làm hư hỏng thuật toán trước sử dụng MAC Nó chịu trách nhiệm của chương trình để sử dụng pragma nomac ở bắt đầu của mỗi hàm ISR được viết trong C Bảng 2 Các bộ điều khiển chương trình 23 1.3 Động cơ DC 1.3.1.Khái niệm Động cơ điện một chiều là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều Động cơ điện một chiều ứng dụng rộng rãi trong các ứng dụng. .. nhanh Động cơ trong đồ án là loại 24V/1A MOSFET ta chọn phải đảm bảo có điện áp và dòng lớn hơn khoảng 2 lần so với của động cơ, tức là 33 48V/2A Trong bài ta dùng IRF540 có U = 100V , I = 23A và công suất P = 85W nên hoàn toàn thỏa mãn 34 CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 2.1 Yêu cầu hệ thống Đầu vào: Đặt hướng quay, dừng động cơ, biến trở/đặt tốc độ động cơ và nhận tín hiệu tốc độ thực động cơ. .. dải nhiệt độ và điện áp Một bộ dao động công suất thấp 32 KHz ILO (bộ dao động bên trong với tốc độ thấp) được sử dụng cho bộ định thời Sleep và WDT ECO (bộ dao động thạch anh bên ngoài 32.768 KHz) được sử dụng cho đồng hồ thời gian thực RTC và có thể chọn một bộ phát tuỳ chọn hệ thống xung nhịp thạch anh chính xác 24 MHz sử dụng một PLL (vòng bám pha) Xung nhịp, cộng với bộ chia tần (như một tài nguyên... quay của động cơ tại 1 thời điểm • Nguyên lý đo tốc độ động cơ: Khi tia hồng ngoại trên led phát đi qua 1 rãnh trên đĩa Encoder đến led thu thì trên kênh A (B) sẽ tạo ra 1 xung vuông Như vậy khi đĩa quay được 1 vòng thì trên kênh A (B) sẽ có N xung Gọi tốc độ động cơ là V (vòng/giây), số xung Encoder đếm được trong 1 giây là n Ta có công thức tính tốc độ động cơ: V= • (vòng/giây) Cách xác định chiều quay... người ta có các loại động cơ sau: • Động cơ kích từ độc lập: Cuộn dây kích từ (cuộn dây stato) và cuộn dây phần ứng (roto) mắc riêng rẽ nhau, có thể cấp nguồn riêng biệt • Động cơ kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ mắc nối tiếp với cuộn dây phần ứng 25 Đối với loại động cơ kích từ độc lập, người ta có thể thay thế cuộn dây kích từ bởi nam châm vĩnh cữu, khi đó ta có loại động cơ điện 1 chiều dùng nam châm... được trong 1 giây là n Ta có công thức tính tốc độ động cơ: V= • (vòng/giây) Cách xác định chiều quay của động cơ: Khối Encoder xuất ra 2 xung A, B lệch pha 90 độ Từ đặc điểm này, khi động cơ đang ở 1 vị trí bất kì chúng ta sẽ xác định được chiều quay của động cơ Hình 1.10 Pha của 2 xung A, B khi động cơ quay thuận, nghịch o Quay thuận: kênh B ở trạng thái mức cao khi kênh A có cạnh xuống o Quay nghịch:... truy cập 16 khối số và 12 khối tương tự Phần lõi Psoc: Phần lõi PSoC là một mạnh hỗ trợ nhiều chức năng mạnh Lõi bao gồm một CPU bộ nhớ, xung nhịp, và có thế cấu hình vào/ra đa năng GPIO Lõi CPU M8C là một bộ xử lý mạnh với tốc độ lên đến 12 MHz, cung cấp 2 M lệnh trong một giây với lệnh 8 bit cấu trúc theo vi xử lý Harvard CPU tận dụng một bộ điều khiển ngắt với 25 vectơ ngắt lập trình đơn giản với... động cơ được sử dụng trong bài báo cáo này 1.3.3.Encoder Hình 1.8 Encoder Khối Encoder có 2 phần là: Đĩa quay: cấu tạo gồm N rãnh hoặc lỗ (hay độ phân giải của Encoder) Các cặp thu phát hồng ngoại Hình 1.9 Cặp thu phát hồng ngoại 26 Khi động cơ quay, khối Encoder sẽ xuất ra 2 tín hiệu dạng xung A và B cùng tần số, lệch pha 90 độ Với 2 tín hiệu A và B này, chúng ta sẽ xác định được vận tốc hay chiều