TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN BỘ MÔN CÔNG NGHỆ TRI THỨC LUẬN VĂN CỬ NHÂN TIN HỌC NGHIÊN CỨU PLANNING ĐỂ GIẢI BÀI TOÁN XÁC ĐỊNH LỘ TRÌNH GVHD: Th.S Nguyễn Phương Thảo SVTH: Trần Thuỷ Tiên 9912704 Trần Hồng Thái 9912071 TP HỒ CHÍ MINH, 2003 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Lời mở đầu Từ trước đến có nhiều toán đặt ra, cần nghiên cứu cách giải Những toán khó toán thực tế sống Với phát triển mạnh mẽ công nghệ thông tin nay, toán thường đưa vào máy tính để xử lí Đa số toán giải cách áp dụng trí thông minh nhân tạo (Artificial Intelligent (AI)) Thuật ngữ “planning” sử dụng AI toán toán giới thực gọi AI planning Con người thường có thói quen dự định việc trước làm người biết có hành động để đạt dự định Để giúp máy tính làm việc người, nghĩa biết hành động đến mục tiêu, ta cần cung cấp tri thức cho Tri thức đa dạng, để máy tính “hiểu” môi trường xung quanh việc khó khăn Một máy tính có trang thiết bị đại cảm nhận hết thay đổi môi trường Tuy nhiên, toán cụ thể đó, máy tính cần ghi nhận tri thức liên quan Với tri thức lập kế hoạch giúp máy tính biết cần hành động để đạt mục tiêu cách đưa kế hoạch tương ứng lấy từ tri thức sẵn có Trong lĩnh vực AI, lập kế hoạch vấn đề so với nhận dạng, xử lí ảnh, xử lí ngôn ngữ, xử lí âm thanh,…đã nghiên cứu nhiều Nhưng lập kế hoạch có sức mạnh lớn việc tiếp cận giải vấn đề thực tế sống như: chế tạo robot làm việc nhà: biết chợ, quét dọn nhà cửa,…; robot tự động làm việc vị trí nguy hiểm cho người nhà cao tầng hay không gian,…Một sức mạnh khác lập kế hoạch tạo robot phản ứng với biến đổi bất thường môi trường Vì tự nhiên, có động thực vật Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình làm điều Trong luận văn này, lập kế hoạch sử dụng để giải toán xác định lộ trình thành phố Hồ Chí Minh Với tri thức cần cập nhật luật đường, xuất cố gây tắt nghẽn giao thông đoạn đường nào, trường học, bệnh viện, nhà thờ, trụ sở nhà nước, xăng, sân vận động, rạp chiếu phim,… đặt đâu Bộ lập kế hoạch giúp tìm đường tốt thời gian, tốc độ, nhiên liệu,…để đến mục tiêu với tri thức cập nhật thường xuyên Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Lời cảm ơn Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Lê Hoài Bắc cô Nguyễn Phương Thảo tận tình hướng dẫn giúp đỡ chúng em trình thực đề tài, toàn thể quý thầy cô khoa Công nghệ thông tin trường Đại Học Khoa Học Tự Nhiên tận tình bảo, truyền đạt kiến thức quý báo để chúng em làm hành trang vào đời Chúng em xin chân thành cảm ơn tất bạn bè động viên giúp đỡ vượt qua khó khăn để hoàn thành luận văn Đặt biệt, chúng xin cảm ơn bậc cha mẹ người thân hết lòng nuôi nấng dạy dỗ để chúng có ngày hôm Do hạn chế nhiều mặt nên luận văn nhiều thiếu sót, chúng em kính mong quý thầy cô bạn bè đóng góp ý kiến để chúng em khắc phục, hoàn thiện Thành phố Hồ Chí Minh Tháng – 2003 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình MỤC LỤC PHẦN I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT TRONG LẬP KẾ HOẠCH 11 Lịch sử lập kế hoạch 12 CHƯƠNG 1:CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN 16 CÁC THUẬT NGỮ CHUNG TRONG LẬP KẾ HOẠCH 16 BẢN CHẤT CỦA VẦN ĐỀ LẬP KẾ HOẠCH 18 MỘT SỐ ỨNG DỤNG CỦA LẬP KẾ HOẠCH TRONG THỰC TẾ 19 3.1 Robot xếp khối 19 3.2 Robot mua hàng hoá 20 CHƯƠNG 2:CÁC ĐỐI TƯỢNG TRONG LẬP KẾ HOẠCH 22 AGENT 22 1.1 Khái niệm 22 1.2 Hành động agent 23 1.3 Agent program 26 1.4 Các yếu tố để xây dựng agent program 28 1.5 Cấu trúc agent 29 1.6 Các loại agent 30 1.6.1 Agent phản xạ đơn giản 30 1.6.2 Agent lưu vết môi trường 32 1.6.3 Agent dựa mục tiêu 34 1.6.4 Agent dựa tính hiệu 35 MÔI TRƯỜNG 37 2.1 Khái niệm 37 2.2 Các loại môi trường thuộc tính 38 2.2.1 Môi trường tiếp cận không tiếp cận 38 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình 2.2.2 Môi trường xác định không xác định 38 2.2.3 Môi trường episodic nonepisodic 38 2.2.4 Môi trường tĩnh động 39 2.2.5 Môi trường rời rạc liên tục 39 CHƯƠNG 3:CÁC LÝ THUYẾT LIÊN QUAN ĐẾN LẬP KẾ HOẠCH 42 1.1 GIẢI TOÁN BẰNG PHƯƠNG PHÁP TÌM KIẾM 42 Agent giải toán 42 1.1.1 Mô tả 42 1.1.2 Ví dụ 43 1.1.3 Chương trình agent giải toán đơn giản 43 1.2 Thiết lập toán 44 1.2.1 Các kiểu toán 45 1.2.1.1 Bài toán trạng thái đơn 45 1.2.1.2 Bài toán đa trạng thái 46 1.2.1.3 Bài toán ngẫu nhiên 46 1.2.1.4 Bài toán khảo sát 47 1.2.2 Định nghĩa toán giải pháp 47 1.2.3 Đo mức độ thực thi việc giải toán 48 1.2.3.1 Các phương pháp đo độ thực thi 48 1.2.3.2 Ví dụ 49 1.2.4 Chọn trạng thái hành động 49 1.3 Tìm kiếm giải pháp 51 1.3.1 Tạo chuỗi hành động 51 1.3.2 Cấu trúc liệu tìm kiếm 54 2.1 GIỚI THIỆU NGÔN NGỮ MÔ TẢ BÀI TOÁN 56 Sự trình bày, suy luận logic 57 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình 2.1.1 Sự trình bày ngôn ngữ 57 2.1.2 Suy luận 59 2.2 Logic mệnh đề 60 2.2.1 Cú pháp 60 2.2.2 Ngữ nghĩa 61 2.3 Logic trật tự 61 2.3.1 Cú pháp ngữ nghĩa 62 2.3.2 Các ví dụ 63 2.3.3 Lượng từ 64 2.3.4 Những ký hiệu đặt biệt tập hợp, danh sách số học 65 2.3.5 Phép tính tình 66 CHƯƠNG 4:CÁC VẤN ĐỀ TRONG LẬP KẾ HOẠCH 69 GIỚI THIỆU AGENT LẬP KẾ HOẠCH ĐƠN GIẢN 69 TỪ GIẢI QUYẾT BÀI TOÁN ĐẾN LẬP KẾ HOẠCH 70 LẬP KẾ HOẠCH SỬ DỤNG PHÉP TÍNH TÌNH HUỐNG 75 NGÔN NGỮ STRIPS: NGÔN NGỮ TRÌNH BÀY CƠ BẢN TRONG LẬP KẾ HOẠCH 77 4.1 Mô tả trạng thái mục tiêu 77 4.2 Mô tả hành động 78 4.3 Không gian ngữ cảnh không gian kế hoạch 80 4.4 Trình bày kế hoạch 81 4.5 Giải pháp 85 CHƯƠNG 5:THUẬT TOÁN PARTIAL-ORDER-PLANNING (POP) 88 MÔ TẢ 88 1.1 Ý tưởng thuật toán 88 1.2 Chi tiết thuật toán 89 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình VÍ DỤ 90 2.1 Mô tả toán 90 2.2 Áp dụng thuật toán POP cho toán 91 CHƯƠNG 6:MÔ HÌNH LẬP KẾ HOẠCH PHÂN Rà PHÂN CẤP 100 PHÂN Rà PHÂN CẤP TOÁN TỬ 100 1.1 Đặt vấn đề 100 1.2 Phân rã phân cấp gì? 100 1.3 Ví dụ 101 1.4 Các vấn đề cần quan tâm lập kế hoạch phân rã phân cấp 102 1.4.1 Mở rộng ngôn ngữ STRIPS 102 1.4.2 Thuật toán HD-POP 103 PHÂN TÍCH MÔ HÌNH PHÂN Rà PHÂN CẤP 106 2.1 Giải pháp thuận giải pháp nghịch 107 2.2 Ví dụ 110 2.3 Sự phân rã dùng chung 112 PHẦN 2:ỨNG DỤNG LẬP KẾ HOẠCH TRONG BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG ĐI 115 GIỚI THIỆU BÀI TOÁN 115 Ý TƯỞNG 115 CÀI ĐẶT AGENT 116 CÁC CHIẾN LƯỢC 116 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 119 5.1 Chiến lược lập kế hoạch truy hồi 125 5.2 Chiến lược lập kế hoạch truy hồi 131 SO SÁNH LẬP TRÌNH KẾ HOẠCH VÀ LẬP TRÌNH THEO LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ 136 6.1 Thuật toán DijkstraMoore 136 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Được đánh giá = 111 Đường : Nguyễn Thượng Hiền Được đánh giá = 147 Đường : Nguyễn Thượng Hiền Được đánh giá = 170 Loại bỏ đường : Nguyễn Thượng Hiền di qua liên kết Chọn đường : Nguyễn Đình Chiểu có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 73 Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 94 Đường : Nguyễn Đình Chiểu Được đánh giá = 98 Chọn đường : Cách Mạng Tháng Tám có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Hồ Xuân Hương Được đánh giá = 66 Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 74 Đường : Cách Mạng Tháng Tám 128 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Được đánh giá = 78 Loại bỏ đường : Cách Mạng Tháng Tám di qua liên kết Chọn đường : Hồ Xuân Hương có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Nguyễn Thông Được đánh giá = 50 Đường : Hồ Xuân Hương Được đánh giá = 58 Đường : Hồ Xuân Hương Được đánh giá = 86 Loại bỏ đường : Hồ Xuân Hương di qua liên kết Chọn đường : Nguyễn Thông có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Ngô Thời Nhiệm Được đánh giá = 46 Đường : Nguyễn Thông Được đánh giá = 58 Đường : Nguyễn Thông Được đánh giá = 64 Đường : Ngô Thời Nhiệm 129 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Được đánh giá = 79 Loại bỏ đường : Nguyễn Thông di qua liên kết Chọn đường : Ngô Thời Nhiệm có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Bà Huyện Thanh Quan Được đánh giá = 15 Đường : Ngô Thời Nhiệm Được đánh giá = 63 Đường : Ngô Thời Nhiệm Được đánh giá = 80 Loại bỏ đường : Ngô Thời Nhiệm di qua liên kết Chọn đường : Bà Huyện Thanh Quan có độ đánh giá nhỏ Thành công kết thúc 130 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình 5.3 Chiến lược lập kế hoạch truy hồi Xuất: Chọn liên kết Start -> End Vị trí đến từ đường Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 157 Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 201 Chọn đường : Nguyễn Thị Minh Khai có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 138 Đường : Lương Hữu Khánh 131 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Được đánh giá = 151 Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 177 Loại bỏ đường : Nguyễn Thị Minh Khai di qua liên kết Chọn đường : Nguyễn Thị Minh Khai có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 119 Đường : Nguyễn Thượng Hiền Được đánh giá = 132 Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 157 Loại bỏ đường : Nguyễn Thị Minh Khai di qua liên kết Chọn đường : Nguyễn Thị Minh Khai có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 90 Đường : Tôn Thất Tùng Được đánh giá = 134 Đường : Nguyễn Thị Minh Khai 132 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Được đánh giá = 138 Loại bỏ đường : Nguyễn Thị Minh Khai di qua liên kết Chọn đường : Nguyễn Thị Minh Khai có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 75 Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 82 Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 119 Đường : Nguyễn Thị Minh Khai Được đánh giá = 119 Loại bỏ đường : Nguyễn Thị Minh Khai di qua liên kết Chọn đường : Cách Mạng Tháng Tám có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 62 Đường : Võ Văn Tần Được đánh giá = 62 Đường : Cách Mạng Tháng Tám 133 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Được đánh giá = 90 Đường : Võ Văn Tần Được đánh giá = 90 Loại bỏ đường : Cách Mạng Tháng Tám di qua liên kết Chọn đường : Cách Mạng Tháng Tám có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 47 Đường : Nguyễn Thị Diệu Được đánh giá = 47 Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 75 Loại bỏ đường : Cách Mạng Tháng Tám di qua liên kết Chọn đường : Cách Mạng Tháng Tám có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Nguyễn Đình Chiểu Được đánh giá = 32 Đường : Cách Mạng Tháng Tám Được đánh giá = 40 Đường : Cách Mạng Tháng Tám 134 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Được đánh giá = 62 Loại bỏ đường : Cách Mạng Tháng Tám di qua liên kết Chọn đường : Nguyễn Đình Chiểu có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Bà Huyện Thanh Quan Được đánh giá = 15 Đường : Nguyễn Đình Chiểu Được đánh giá = 77 Chọn đường : Bà Huyện Thanh Quan có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Bà Huyện Thanh Quan Được đánh giá = Đường : Hồ Xuân Hương Được đánh giá = 32 Đường : Hồ Xuân Hương Được đánh giá = 32 Chọn đường : Bà Huyện Thanh Quan có độ đánh giá nhỏ Vị trí đến từ đường Đường : Bà Huyện Thanh Quan Được đánh giá = 135 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Đường : Ngô Thời Nhiệm Được đánh giá = 15 Đường : Ngô Thời Nhiệm Được đánh giá = 15 Chọn đường : Bà Huyện Thanh Quan có độ đánh giá nhỏ Thành công kết thúc SO SÁNH LẬP TRÌNH KẾ HOẠCH VÀ LẬP TRÌNH THEO LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ 6.1 Thuật toán DijkstraMoore Đây thuật toán mạnh việc xác định đường ngắn theo khoảng cách Thuật giải chi tiết Đặt L = {v0}, δ(v0) = Với v ∈ V – {v0} Đặt δ(v) = c(v0, v) π(v) = v0 Nếu đỉnh G thuộc L dừng Nếu không, chọn v ∉ L cho δ(v) nhỏ Đặt v* = v Đưa thêm đỉnh v* cạnh π(v*)v* vào L Với w ∈ V\L, δ(w) > δ(v*) + c(v*,w) đặt δ(w) = δ(v*) + c(v*,w) π(w) = v* Trở bước 6.2 Đối với lập trình kế hoạch Lập trình kế hoạch thường sử dụng tốt toán thực tế 136 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Thuật toán chi tiết trình bày ™ Các ưu khuyết điểm hai cách tiếp cận sau: Thuật toán DijkstraMoore Ưu điểm Lập trình kế hoạch − Thuật toán ứng dụng − Cập nhật dễ dàng tốt toán thay đổi môi trường, từ đơn lý có hành động cụ thuyết thể − Luôn tìm đường tối − Sử dụng môi trường ưu ứng với trọng số đưa vào động − Không tìm kiếm thuật toán lí thuyết đồ thị, lập trình kế hoạch định hướng lựa chọn hành động theo chiến lược đưa Khuyết điểm − Đối với toán − Giải pháp lập trình kế giới thực việc xác định hoạch đưa trọng số phụ thuộc vào lúc giải pháp nhiều yếu tố khác như: thời tối ưu Giải pháp gian, độ an toàn, nhiên đáp ứng nhiều nhu cầu thực liệu,…Thuật toán không tế người thể xác định chưa giải pháp trọng số tốt − Trọng số toán − Khi áp dụng lập trình kế 137 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình giới thực thay đổi hoạch để giải toán môi trường thay đổi, thuật lý thuyết, toán DijkstraMoore không không hẵn đưa giải pháp thể cập nhật thay tối ưu đổi − Sử dụng hoàn toàn môi trường tĩnh − Thuật toán tìm kiếm gần toàn đồ thị phí thời gian tìm kiếm lớn 138 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình PHẦN 3: TỔNG KẾT Luận văn hổ trợ tìm đường thành phố Hồ Chí Minh đáp ứng vấn đề quan trọng thường thấy thực tế luật đường, vị trí mấu chốt quan trọng đặt thành phố, xuất cố đột xuất làm tắt nghẽn đường, v.v Những hổ trợ giúp người chưa thông thạo đường thành phố lại dễ dàng đáp ứng nhiều mặt tiết kiệm thời gian, độ an toàn, v.v mà đảm bảo đến nơi cần thiết NHỮNG GÌ Đà LÀM ĐƯỢC − Luận văn xây dựng số quận thành phố Hồ Chí Minh: quận 3, quận 5, phần quận 10 phần quận − Cài đặt với luật: đường chiều, cấm quẹo trái − Cài đặt thuật toán POP truy hồi POP tiến − Cài đặt chiến lược định hướng cho agent − Cài đặt thuật toán Diskramore lý thuyết đồ thị để so sánh với thuật toán lập kế hoạch − Xây dựng chương trình để cập nhật đồ thành phố NHỮNG GÌ CHƯA LÀM ĐƯỢC Do có nhiều giới hạn thời gian, tài liệu vấn đề khác Luận văn chưa hoàn chỉnh cần cải tiến nhiều, mong quý thầy cô thông cảm 139 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình HƯỚNG PHÁT TRIỂN Luận văn phát triển nhiều tương lai: Xây dựng toàn đồ thành phố Thêm tất luật giao thông đường, loại phương tiện Thêm vị trí quan trọng trụ sở nhà nước, trường học, bệnh viện, 140 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình TÀI LIỆU THAM KHẢO Stuart J Russell and Peter Norvig, Artificial Intelligence A Modern Approach, Alan, Dr Jussi Rintanen, Principles of Planning in Artificial Intelligence, Exam: compulsory for ACS students, bulding 101, room SR-01-018, October 14 Malte Helmert, An Introduction to PDDL (Planning Domain Difinition Language), Exam: compulsory for ACS students, bulding 101, room SR01-018, October 16 Stephen J J Smith, Dana Nau, Tom Throop, (1998), Computer Bridge: A Big Win for AI Planning, AI Magazine, 19(2): 93-105 Currie, K and Tate, (1974), O-Plan – control in the open planner architecture BCS Expert Systems Conference, Cambridge University Press, UK, A 1985 Sacerdoti, Planning in a hierarchy of abstraction spaces, Artificial Intelligence 5: 115-135, E D Sacerdoti, (1977), A Structure for Plans and Behavisor, American Elsevier Publishing Company, NewYork, E D Austin Tate, and - Representing Plans and other Synthesised Artifacts as a Set of Constraints, Artificial Intelligence Applications Institute, Division of Informatics, The University of Edinburgh Austin Tate, Coordinating the activities of a Planner and an Execution Agent, Artificial Intelligence Applications Institute, Division of Informatics, The University of Edinburgh 141 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải toán xác định lộ trình Ait-Kaci, H and Nasr R, (1986), LOGIN: a logic programming language with built-in inheritance, Journal of Logic Programming, 3(3): 185-215 Allen J F., Hendler J and Tate A., (1990), editors, Readings in Planning, Morgan Kaufmann, San Mateo, California 142 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 [...].. .Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình 6.2 Đối với lập trình kế hoạch 136 PHẦN 3: TỔNG KẾT 139 1 NHỮNG GÌ Đà LÀM ĐƯỢC 139 2 NHỮNG GÌ CHƯA LÀM ĐƯỢC 139 3 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 140 TÀI LIỆU THAM KHẢO 141 10 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình PHẦN... TRONG LẬP KẾ HOẠCH CHƯƠNG 5: THUẬT TOÁN PARTIAL-ORDER -PLANNING (POP) CHƯƠNG 6: MÔ HÌNH LẬP KẾ HOẠCH PHÂN Rà PHÂN CẤP 11 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình PHẦN I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT TRONG LẬP KẾ HOẠCH Lịch sử lập kế hoạch Nguồn gốc của AI planning một phần xuất phát từ việc giải quyết bài toán (problem solving) qua sự tìm... để xử lí và thực thi hành động trong môi trường cụ thể của bài toán Agent này có cơ quan cảm giác để cảm nhận và cập nhật tri thức từ môi trường và có cơ quan phản ứng để thực thi các hành động mà agent đưa ra Điều quan trọng nhất 18 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình trong agent này là bộ lập kế hoạch, bộ lập kế hoạch... dụ, trạng thái ban đầu của các khối như sau: Hình 1.1 Trạng thái ban đầu của các khối trong bài toán sắp xếp các khối 19 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình Mục tiêu là: khối C trên khối A và khối B trên bàn Hình 1.2 Mục tiêu của bài toán sắp xếp các khối Kế hoạch như sau: Nhấc B ê Đặt xuống Nhấc C ê Đặt lên khối A 3.2 Robot... sau: a) Đối với một bài toán đơn giản agent cũng cần một bảng chỉ mục rất lớn b) Để xây dựng bảng tra, người thiết kế phải mất rất nhiều thời gian c) Agent không tự động, vì tất cả những hành động tốt nhất người thiết kế đã tính toán và xây dựng sẵn cho agent Vì vậy, nếu môi 27 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình trường thay... Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình môi trường, và cũng để biết về những hành động của agent làm gì đối với trạng thái môi trường đó 1.6.3 Agent dựa trên mục tiêu Một agent biết về trạng thái của môi trường không phải luôn quyết định được mình phải làm gì Ví dụ, khi đến giao lộ, taxi có thể rẽ trái, phải hay đi thẳng Quyết định đúng sẽ phụ thuộc vào nơi... Các cấu trúc dữ liệu này sẽ được thao tác bởi các hàm thực hiện 29 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình quyết định của agent để tạo ra hành động, sau đó các hành động này sẽ được đưa vào kiến trúc để thực thi 1.6 Các loại agent Xây dựng agent là cài đặt sự ánh xạ từ nhận thức sang hành động Với mỗi khía cạnh khác nhau có các... - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình Hình 2.2 thể hiện cấu trúc của một agent phản xạ đơn giản ở dạng biểu đồ, thể hiện cách các luật điều kiện-hành động cho phép agent thực hiện sự kết nối từ tri thức đến hành động Hình chữ nhật thể hiện trạng thái hiện hành bên trong quá trình quyết định của agent, hình oval thể hiện thông tin nền sử dụng trong quá trình này Agent... hơn để tạo ra một agent có ý thức, loại agent này thực 23 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình hiện hành động mà nó cho là đúng, dựa vào tác động của ngữ cảnh, những kết quả có thể không như mong muốn Tóm lại, để biết một agent hoạt động tốt hay không ở một thời điểm nào đó, ta dựa vào 4 yếu tố sau: • Độ đo thực thi định. .. thì rất lớn nhưng chương trình lại nhỏ gọn Điều này nói lên rằng, ta có thể thiết kế các agent tốt, nhỏ gọn, cài đặt phép ánh xạ lý tưởng cho những ngữ cảnh tổng quát hơn: các agent có thể giải quyết các nhiệm vụ không giới hạn, trong các môi trường không giới hạn 25 Viết thuê luận văn thạc sĩ Luanvanaz@mail.com - 0972.162.399 Nghiên cứu planning để giải bài toán xác định lộ trình 1.3 Agent program