Trờng đại học bách khoa hà nội Khoa điện Bộ môn tự động hóa XNCN ============ Đồ án Tốt nghiệp Đề tài: nghiên cứu khảo sát hệ truyền động Quay - Di chyển máy xúc - Chủ nhiệm môn Giáo viên hớng dẫn Sinh viên thực Lớp Mã số SV : ts nguyễn mạnh tiến : ts nguyễn mạnh tiến : Nguyễn Chí Dũng : tđh-k8-cp : CP01 - 013 Hà nội 5-2006 Chơng1 Đặc điểm công nghệ trang bị điện máy xúc Máy xúc đợc sử dụng rộng rãi công trờng xây dựng,trên công trình thuỷ lợi, xây dựng cầu đờng để san gạt mặt bằng.Đặc biệt ngành công nghiệp khai thác mỏ theo phơng pháp lộ thiên khai thác than Máy xúc đóng vai trò quan trọng thiếu 1.1.Phân loaị : Máy xúc đa dạng nhng phân loại theo tiêu sau: 1.1.1:Phân loại theo đặc tính sử dụng + Máy xúc xây dựng chạy bánh lốp, bánh xích dùng nghành xây dựng tích gầu xúc V= 0.25 ữ 2m3 +Máy xúc chạy bánh xích dùng công nghiệp khai thác mỏ lộ thiên (máy xúc ) tích gầu xúc V= 4.6 ữ 8m3 + Máy xúc bốc đất đá tích gầu xúc V= ữ 35m + Máy xúc gầu ngoạm dùng để xúc vật liệu thể hạt tích gầu xúc V= ữ 80m 1.1.2 : Phân loại theo cấu bốc xúc + Máy xúc có cấu bốc xúc gầu thuận : Gầu xúc di chuyển vào đất đá theo hớng từ máy xúc phía trớc dới tác dụng hai lực kết hợp cấu nâng cấu đẩy tay gầu + Máy xúc có cấu bốc xúc kiểu gầu cào di chuyển theo hớng từ tay gầu vào máy xúc theo mặt phẳng nằm ngang + Máy xúc có cấu bốc xúc kiểu gầu treo dây : Gầu di chuyển theo hớng từ phía vào máy xúc dới tác dụng lực kết hợp hai cấu: cấu keo cấu nâng + Máy xúc có cấu bốc xúc kiểu gầu ngoạm : trình bốc xúc đất đá đợc thực cách khép kín dần hai nửa thành gầu ngoạm dới tác dụng lực kéo cấu kéo : + Máy xúc có cấu bốc xúc kiểu gầu quay : Gầu quay bánh xe ,gầu xúc đợc gá lên bánh xe theo chu vi + Máy xúc có cấu bốc xúc kiểu máng cào nhiều gầu xúc 1.1.3 Phân loạ theo thể tích gầu xúc + Máy xúc công suất nhỏ tích gầu xúc V= 0.25 ữ 2m + Máy xúc công suất trung bình tích gầu xúc V= ữ 6m + Máy xúc công suất lớn tích gầu xúc V= ữ 80m 1.1.4 Phân loại theo cấu truỳên lực + Máy xúc có cấu truyền lực động đốt (Điêzen) + Máy xúc có cấu truyền lực động điện 1.1.5 Phân loại theo cấu tạo cấu di chuyển + Máy xúc di chuyển bánh lốp + Máy xúc di chuyển xích + Máy xúc di chuyển bánh sắt chạy ray 1.2 Các yêu cầu hệ truyền động điện cấu máy xúc Từ đặc điểm máy xúc yêu cầu hệ truyền động điện, truyền động cấu máy xúc bao gồm 1.2.1.Đờng Đặc tính Hệ truyền động điện cấu máy xúc (Cơ cấu nâng- hạ ; - vào tay gầu quay máy ) phải đợc bảo vệ cách tin cậy tải,có nghĩa hệ truyền động phải tạo ((đặc tính máy xúc)) Đờng đặc tính hệ truyền động phải đảm bảo hai yêu cầu sau Trong phạm vi : +0 < I < Ing Ing=(2.25 ữ 2.5)Iđm Thì độ sụt tốc độ 10% Để đảm bảo xuất máy xúcvà làm việc ổn định động Khi dòng điện động I > I ng Tốc độ động giảm nhanh , để đảm bảo động không bị tải có nghĩa hệ truyền động phải tạo đặc tính đặc trng có tên gọi ((đặc tính máy xúc )) (Hình 1-1) B D A M Mng C (Md ) Trong đờng đặc tính đờng đặc tính lý tHình 1.1: Đặc tính máy ởng = Trị số mômen xúc ngắt mô men dừng Trong thực tế không sử dụng đờng đặc tính lý tởng nh đờng mà thờng sử dụng đờng đặc tính mềm (đờng ) Độ cứng đờng đặc tính vùng phụ tải định mức giảm xuống 85ữ90 % Nếu độ cứng đờng đặc tính lớn ngời vận hành máy xúc khó cảm nhận đợc cấu bị tải, không kịp giảm lớp cắt dẫn đến cấu dừng làm giảm xuất máy xúc Và đặc biệt dẫn đến tuổi thọ động bị giảm nhanh Trên thực tế ngời ta dùng đờng đặc tính thực Mng< Md Để đánh giá xuất máy xúc ngời ta đa hệ số đặc trng đợc gọi hệ số lấp đầy K K= S ADCO m.S R11 R1đợc mắc song song , dẫn đến tín hiệu đầu phản hồi dòng điện mạch nhỏ Khi chuyển mạch sang chế độ di chuyển -> K1 mở dẫn đến tín hiệu đầu phản hồi dòng điện mạch tăng lên , để phục vụ cho chế độ di chuyển Đầu mạch vòng dòng điện đợc đa tới khâu so sánh điều chế xung để điều khiển chỉnh lu cung cấp nguồn cho kích thích máy phát ( C) M G 210 UA-S 210 UV - S R4.1 - R4.7 269 218 R3 K1 R2 R11 R1 R33 R13-R14 R28 R36 ? 10 8A 16B 15A 15A R21 19A 12B 15B R23 R22 R20 VD14 DA4.1 hình 4.5 : Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh dòng điện 4.2.3 Mạch vòng điều chỉnh điện áp UV - S R4.1 - R4.7 R3 R29 R13-R14 VD14 8B 13A 7A 18A 9B R25 R26 R27 VD15 Hình 4.6: Sơ đồ mạch vòng điều chỉnh điện áp Mạch vòng điều chỉnh điện áp đợc sử dụng khuếch đại thuật toán đảo DA4.2 loại KP1401Y2 mạch chế độ cộng đảo tín hiệu chủ đạo phản hồi Tơng tự mạch phản hồi dòng ,để điều chỉnh điện áp cực đại ta cần điều chỉnh điện trở R3 Điện trở R30 không tham gia vào mạch chuyển sang chế độ di chuyển,thông qua K5 VD14 4.2.4 Khâu tạo gia tốc ( ) C4 5A 7B R8 R19 R7 VD6 DA3.4 12 14 R13 DA3.1 VD10 13 R12 R11 Hình 4.7a :khâu tạo gia tốc DA3.1: Mạch tích phân đảo hạn chế tốc độ tăng gia tốc có tín hiệu Ura = Uvdt +Uc(0) RC DA3.4: Mạch cộng không đảo tạo gia tốc có tín hiệu Ura = (U1+U2).(R1+Rht) / 2R1 Trong đó: U1 tín hiệu từ điều khiển U2 tín hiệu sau hạn chế tốc độ tăng gia tốc R1 R11 Rht R12 4.3.Mạch điều khiển ơ[ơ 4.3.1 Phân tích mạch điều khiển 14 17 VD6 VD3 R16 R15 R18 C6 C5 R17 C7 98 TV5 A8 281 BCS C8 16 k 2KV1 13 10 282 C9 15 484 284 283 285 485 97 286 Hình 4.8 : Mạch điều khiển BCS: Tay điều khiển chế độ quay Bộ BBC làm việc nh biến vi sai ,cuộn sơ cấp đợc phân bố mạch từ , cuộn thứ cấp có cấu tạo hoàn toàn giống đợc phân bố hai nửa mạch từ mạch đợc chia làm hai nửa , phần tĩnh phần động Khi sơ cấp nối với U xoay chiều điện áp cảm ứng lên hai cuộn thứ cấp Giá trị U1, U2 phụ thuộc vào vị trí lõi phe rít(Lõi tôn silich ) lõi phe rít vị trí trung gian > U = U2 => Ur = dịch chuyển lên => U1 > U2 =>Ur = U1 U2 dịch chuyển xuống dới => U1 < U2 => Ur = U2 U1 Do cách quấn hai cuộn thứ cấp ngợc Khi mắc VD6 ; VD7 vào mạch , hai ốt chỉnh lu làm cho điện U2 ,U1 dơng Nếu U1 dơng U2 => tín hiệu điều khiển dơng (so với điểm đất tơng đối ) ,nếu U2 dơng U1 => tín hiệu điều khiển âm ( so với điểm đất tơng đối ) ,khi U1 = U2 tín hiệu điều khiển không Các tụ C6 đến C9 tụ lọc ổn định tín hiệu , điện trở R16 ,R17 điện trở phân áp , ốt ổn áp VD5 làm nhiệm vụ khống chế tín hiệu cao , tụ điện C5 tạo chênh lệch điện áp với đất điện áp điều khiển TV5: Biến nguồn điều khiển 220/44V 4.3.2 Điều khiển truyền động quay máy - 330 Muốn điều khiển chiều quay nh tốc độ ta điều khiển tay điều khiển BCS (động từ trờng) làm việc nh biến visai Tín hiệu sau VD6, VD7 tín hiệu chiều Ví dụ đa tay điều khiển sang vị trí quay phải, 281 cao 283, tín hiệu điều khiển dơng Nó qua VD3 VD4 qua R18 đầu dây 286, qua SA1C, qua đầu dây 272 vào blốc điều khiển đầu 205 (U 3) tín hiệu qua DA3.4 (bộ tạo gia tốc) DA3.1 (bộ tích phân) làm cho tốc độ tăng trởng tín hiệu từ từ, tuyến tính Tín hiệu phản hồi điện áp đợc lấy từ UV-S (210 R4 R3 UV-S 269) đầu dây UOH qua R26 vào DA4.2 (mạch cộng) làm cho giá trị điện áp không tăng mức cho phép Tín hiệu phản hồi điện áp lấy từ (UA-S) đầu 218 qua R2, R22 tới mạch +351 - 350 cộng tích phân DA4.1 đầu qua K4 đến điều chế xung 4.3.3 Chức phần tử phụ sơ đồ K1 SB2S đợc đóng để loại R11 khỏi mạch ta đóng mạch lực động di chuyển KM2S KA3S SB1S SQ1S SQ1S KA1S KVS K4,K3 làm việc KVP làm KV2S việc, có nhiệm vụ rơle trung chuyển sang 233 227 230 khiển 232 chế độ di 226 chuyển, đa tay229 điều chế độ nâng sang điều khiển máy phát quay 3VD7 chế độ di chuyển KM1C 225 228 DA3.3 khuyếch đại đảo tín hiệu KM1S để đa vào khâu tạo gia tốc làm tốc độ tăng QFS KM2S trởng tín234ahiệu giảm đi234 thêm bậc 3VD8 SB3S-1 230 KV1C 235 KTS SB3S - A B KV5S KM3S 239 231 3VD9 SA1 E KM2S KM3S X KM6 238 237 3VD13 239 KM2P 241 242 4.4.Mạch điều khiển logic: R 246 KM3S YAS KV1S KV5S 245 243 KTC KM2P 3VD10 KTS KM2P 246 KM3S 247 3VD11 KM4S 236 KM1P 464 KM2P 3VD12 + Điều kiện làm việc: Trớc đa mạch điều khiển truyền động vào di chuyển vào làm việc, ngời vận hành máy phải làm tất thao tác quy trình quy phạm an toàn nh quy trình vận hành máy Đóng át tô mát nguồn cấp điện cho truyền động sau khởi động động sơ cấp 6kV lai máy phát Khi tháy tín hiệu cho phép làm việc đợc đa máy vào làm việc + Đóng điện kích thích chung ấn nút SB4 để đóng điện mạch điều khiển kích thích chung, điện áp 110V từ +351 qua Q1 (tiếp điểm gửi cầu dao chân không) qua KVB (role đóng điện mạch kích thích chung) qua tiếp điểm KM3, KM4 (tiếp điểm phụ quạt máy phát, động cơ) qua SB4, SB2, SB1 trở đầu 350 Cuộn rơle KVB làm việc, tiếp điểm KVB (350; 330) đợc đóng lại đóng điện cho 2KV1 4.4.3 Điều khiển truyền động quay: Quay khâu truyền động máy xúc, khâu có hai động M1S M2S, máy phát GH công suất động 100kw Ngoai mạch chuyển động quay mắc thêm động di chuyển công suất 54kw ấn nút SB2S điện áp 110V từ +351 qua cuộn KM2S (cuộn công tắc tơ đóng tiếp điểm KM2S cấp điện kích thích máy phát quay) qua KV2S (232 ; 233) (Rơ le điện áp ) qua KVS (rơle báo nguồn +15 ; -15 blốc báo làm việc) qua KA1S (rơle hạn chế dòng mạch kích thích máy phát quay )qua KA3S (228 ;229 rơle cờng độ kích thích động quay) qua SQ1S, SQ1S (226 ;227 ;228 công tắc điểm không tay điều khiển quay) qua SB1S, SB1S ( 224 ; 225 ; 226 nút đóng cắt đièu khiển chế độ quay - di chuyển ,trở đầu -330 ) KM2S có điện đóng tiếp điểm KM2S (234a ;234 ) áptômát QFH đóng nên cuộn KM1S có điện,tiếp điểm KM1S (225 ;228 đóng lại ) để trì cho KM2S Lúc biến áp TVS có điện cấp nguồn cho blốc điều khiển quay KM2S có điện đóng tiếp điểm KM2S (236 ; 237 ) Đồng thời mạch bơm dầu hoạt động cuộn hút KM6 có điện đóng tiếp điểm KM6 (238 ; 239) Khi tay chuyển mạch SA1 chuyển sang vị trí -45 Tay chuyển mạch chế độ quay KM3S có điện đóng tiếp điểm KM3S (239;231) (241;245) mở tiếp điểm KM3S (246;247) loại mạch điều khiển mạch di chuyển Rơ le trung gian có điện KM3S trì KV5S có điện đóng tiếp điểm KV5S (242;243) Cấp điện cho YAS cấp điện mở phanh động quay Để chuyển sang chế độ di chuyển Chuyển tay chuyển mạch SA1 vị trí +45 Công tắc tơ KM3s cha điện trì rơ le trung gian KV1S (.Dòng điện từ +351 đến KM3Sđến KM2P(241;242) qua KM3S (241; 245) qua KV1S -350 ) Nó điện điện áp máy phát quay KV5S điện YAS điện động quay đợc hãm lại Khi máy phát quay GSP điện KV1S điện làm tiếp điểm KV1S mở KM3S điện mở tiếp điểm lực KM3S loại hai động M1S : M2S (Động quay ) khỏi mạch đồng thời đóng tiếp điểm KM3S (246;247) Cuộn công tắc tơ KM2P có điện , Tiếp điểm lực KM2P đợc đóng lại động di chuyển M2P đợc đa vào chuẩn bị làm việc Mạch kích thích độc lập động quay đợc đóng tiếp điểm cuộn hút KM4S Mạch kích thích độc lập động di chuyển đợc đóng tiếp điểm cuộn hút KV5S cấp điện cho cuộn hút KM3P mạch vào KM3P đóng điện mở hai cuộn phanh YBP1;YBP2 mạch kích thích chung 4.5 Nguyên tắc tạo xung : Sơ đồ đợc sử dụng mạch in đợc nối với cụm khác, khác chuyển đổi cách hàn nối Trên bảng điều khiển có bố trí phần tử pha xung lực đầu vào 33, 35 có đa tín hiệu đầu điều chỉnh hệ thống quản lý dây dẫn, tín hiệu điều khiển bên điểm 34, 36 có áp hỗn hợp tơng ứng với (+15), (-15) B 14 -6 -6 7B 14 -3 -3 B -7 -14 -7 -14 B Hình 4.12 đặc trng kỹ thuật cảm biến DA2.4 va DA1.3 Trên hình có nêu đờng đặc trng khuyếch đại DA1.3 DA2.4 thành tố hệ thống điều khiển xung pha DA1.4, DA1.1, DA1.2 nhóm Anốt chung DA2.3, DA2.2, DA2.1 cho catốt chung Tiristor Đến lợt pha đầu đo đợc đa vào chân điều khiển Tranzitor kênh điều khiển T VT1 đến VT3 cho Anốt chung VT4 đến VT6 cho catốt chung Ngoài sở tranzitor điểm kết nối 18, 31 có tín hiệu từ sơ đồ blốc bảo vệ Các mạch Tranzitor 19 đến 21, 28 đến 30 đợc kết nối vào kênh đầu vào (kênh hình thành xung lực thuộc nhóm AK) Sơ đồ điều khiển pha xung lực đợc thực theo nguyên tắc thẳng đứng Đầu vào DA1.1 đến DA2.1 nhận tín hiệu góc điều khiển với DA1.3 Anốt T DA2.4 Catốt T Chúng đợc so sánh với điện áp gốc đồng đầu vào có tín hiệu góc hạn chế =300, =1500 Để nhận đợc tín hiệu hạn chế TV2 TV3 đợc nối vào sơ đồ ziczắc để đồng chuyển dịch áp lên 300 Với đầu A3, B3, C3 hai chỉnh lu đợc đấu theo sơ đồ ba pha VD10, VD11 dùng để nuôi mạch điều khiển Đầu A2, B2, C2 PY (25, 26, 27) đợc góp lại thành hình điốt đấu song song ngợc chiều từ VD1 đến VD6 ổn áp VD7 đến VD12 tơng ứng chuyển dòng điện Ngời ta giảm xung thẳng góc có bề rộng 1200 cực chuyển dịch điểm mạch lực 300 Các xung lực dơng đợc hớng vào đo A Các xung lực âm đợc hớng vào đo K Chú ý: Mọi xung lực điện áp yếu tố dịch pha Bảng yếu tố pha A 52 53 A2 X2 X3 A4 X4 A3 B2 Y2 B3 Y3 B4 Y4 C2 Z2 C3 Z3 C4 Z4 VD2 R25 VD22 R24 VD8 DA2.3 - + Uđk Hình 4.13 sơ đồ lấy tín hiệu điều khiển pha A nhóm katốt chung Để tạo tín hiệu điều khiển pha A, ngời ta thực việc cộng gép hai tín hiệu ( Ua đảo Ub ), với tín hiệu điều khiển ban đầu (sau DA2.4) có đợc thời điểm bắt đầu phát xung, với bề rộng xung 120 độ Điện áp tựa đợc lấy biến ,từ pha B đầu Y4 tức điện áp tựa pha A đợc dịch chuyển so với pha A 60 độ Các pha khác tơng tự Khi đầu DA2.3 có tín hiệu dơng,đây tín hiệu để mở tranzstor VT4 điều khiẻn van VS1.1 U Ua -Ua VD2 t Uđk VD22 - ~ 1200 R25 VD8 UDA2.3 +15V -15V 120 t = 240 Hình 4.14 phơng pháp so sánh tạo góc điều khiển Uđk + DA2.3 Để điều khiển mở van chắn tin cậy, tranzstor VT1 đến VT6 không bị nóng ,ngời ta trộn vào xung chùm từ phát xung chùm DA5.1 VT7,VT8 Tín hiệu từ DA2.3 đợc băm nhỏ thành chùm xung có tần số 9KHz 30 A R51 UDA2.3 VT7 VD43 VT4 VD40 VD46 R79 R80 C3 R81 DA5.1 R82 VT8 Hình 4.15a phơng phát tạo xung chùm +15V -15V 120 t 240 t t Hình 4.15a đồ thị xung điều khiển Đầu cua VT4 đợc đa vào kênh điều khiển VS1.1,ở ngời ta sử dung bóng phôtô tranzstor để làm phần tử cách ly Còn khuyếch đại xung lại đợc lấy nguồn từ biến áp TV1 cuộn và7 VII Z7 C7 Y7 B7 X7 26 25 24 23 22 A7 21 TV1 Z6 VI C6 Y6 18 20 18 B6 X6 19 18 A6 17 52 VT1 R3 R1 48(30) C1 R2 VD1 VT2 R4 VD2 54 18 R5 Hình 4.16 sơ đồ khuếch đại kênh Điện áp 14v xoay chiều đợc chỉnh lu qua VD1 đ a vào khuếch đại xung VT2 đa kênh điều khiển Ak VS1.1 Ví dụ xem xét hoạt động nhóm K theo pha A =1500 Bộ đo DA2.3 đợc điều khiển tín hiệu đầu vào tác động vào gián tiếp nh trực tiếp phụ thuộc vào tín hiệu điều khiển cảm biến có thay đổi từ (+15) đến (-15) đầu vào cảu DA 2.3 thông qua R24 có áp tựa hình sin 10V pha B đối xứng (đầu TV-Y4) pha A bảng đợc đờng cong nét đứt đầu vào không đảo qua diốt VD23 có xung âm hình thành ổn áp VD9 sờn sau nằm cấp độ =300, bề rộng xung -1200 đầu vào đảo R25, VD22 có xung lực nh đợc hình thành từ ổn định VD8 Mặt trớc có =1500 sơ đồ làm việc theo cách thức nh sau Nếu đầu vào khuyếch đại DA2.4 tín hiệu tối thiểu xung phát đầu có áp dơng tối đa với =1500 điện áp tựa có dấu hiệu âm đợc đền bù áp điều khiển đầu vào đảo DA2.3 trội lên điện áp xung lực đợc hình thành VD8, DA2.3 xuất xung cực dơng có bề rộng 1200 => Tranzitor VT4 đợc mở xung lực xung lực điều khiển mạch T đợc thả vào VS1.1 thông Đồng thời đầu DA2.3 thâng qua diốt VD30 tác động vào DA2.1 cắt xung điều khiển Tranzitor VS3.1 pha C thông qua làm việc VS1.1 pha A, xung lực ổn áp VD9 mở kênh điều khiển DA2.2 T VS2.1 pha B đồng thời điện áp DA2.2 thông qua điốt VD28 làm tay đổi cực đầu DA2.3 cắt xung điều khiển T VS1.1 pha A bị đóng lại kênh điều khiển pha B C hoạt động tơng tự nh xung lực đợc hình thành ổn áp VD7 đến VD9 tác động vào đầu vào DA.4.1 đến DA4.3 góc tới hạn điều khiển T nhóm K trờng hợp =1500 Các xung lực đợc hình thành kênh tranzitor VT1 đến VT6 đợc biến đổi thành chùm xung góc trực tiếp tranzitor VT7đến VT8 phát xung chùm khuyếch đại DA5.1 Tần số dao động phát xung 9KHz Sự phân chia xung đầu cho phép giảm nhiệt độ tranzitor đầu Việc điều khiển chuyển dịch pha xung theo cách sau Đầu vào DA2.4 có tín hiệu phát vào từ đến 15V có tác động tới (+15 đến 15) áp qua R27 đầu vào DA2.3 áp điều khiển nhờ đàu vào nghịch xảy việc cộng ghép áp gốc áp điều khiển nh so sánh đầu DA2.3 có xung lực dơng giảm 1200 DA2.2 pha B giao theo nguyên nhân tơng tự Góc giới hạn chỉnh lu đợc hạn chế sờn sau xung tác động vào DA2.3 ổn áp VD9 300 Các quy trình tơng tự diễn với pha B C nh việc đồng điều khiển T thuộc nhóm K đợc chia pha tơng ứng với điện áp chuẩn Đối với pha A đổi sang pha B C, pha B đổi sang pha C A, pha C đổi sang pha A B đợc đấu cách phù hợp xung lực hạn chế VD7 đến VD9 blốc qua lại đấu vào DA2.1 đến DA2.3 bảng tín hiệu điều khiển chung DA2.4 Việc điều khiển nhóm K lợng đặt vào đầu vào khuyếch đại DA2.4 đầu vào 35 áp cực dơng cực âm điện áp cấp áp đầu khuyếch đại hình tơng tự hệ thống thuộc nhóm A Sự khác biệt nhóm K thay đổi cực tín hiệu điều khiển đầu tơng ứng Sự điều khiển nhóm A điện áp âm tác động vào đầu vào khuyếch đại DA1.3 dạng đảo chiều điều khiển cảm biến, đầu vào khuyếch đại DA1.3, DA2.4 đợc nối với 4.3 chuyển mạch Sơ đồ cụm điều khiển đợc bố trí vẽ sơ đồ có bố trí khuyếch đại DA3.1, đầu đo DA3.3, DA3.4 khóa điện tử DD2.1, DD2.2, DD1.2 cảm biến tiristor DA4.1 đến DA4.3 Các cảm biến thuộc tranzitor đợc bố trí bảng cảm biến đợc đấu vào song song vói tiristor thông qua R7 đến R9 đến áp nguồn (1,2,3) điểm trang thuộc T nhóm K VD7 R5 27(+15) VT4 A R7 VD1 R6 VT1 28 VD4 VD8 R7 B R8 VD2 R8 R12 C2 VD9 R9 VT5 VT2 29 VD5 C R14 R11 C1 VD3 R9 R10 R15 VT6 VT3 30 VD6 R13 R16 C3 18 Hình 4.17sơ đồ cảm biến dòng điện Khi T dẫn (ví dụ VS1.1) dẫn đến điện áp pha A sụt áp T nhỏ nên chỉnh lu VD1 có điện áp , VT1 không mở VT4 không mở Khi T dẫn có điện áp A 220 chỉnh lu VD1 có điện đợc khống chế VD4 ,VT1 dẫn làm cho VT4 dẫn, nối nguồn +15 từ đầu 27 qua đầu 28 Các điểm đo khác làm việc tơng tự Việc kết nối cảm biến đợc thực chân quang photô tranzitor VT4 đến VT6 Tín hiệu tranzitor từ 28đến 30 đợc đấu vào DA4.1 đến DA4.3 đầu dây 3,4,5 bảng tín hiệu đầu DA4.1 đến 4.3 thông qua VD58 đến VD60 điều khiển khóa DD1.2 để điều khiển biến đổi theo đổi thuận nghịch Nhờ tờng chắn XP1 bảng điều khiển có cá điểm 33,35 ,13 đầu vào khuyếch đại DA3.3, DA3.4, DA3.1 tín hiệu áp UZ đầu 14 với 16 Thì 17 đợc nối vào áp dơng 15, chuyển mạch DD2.1, DD2.2 mạch hỗn hợp DA1.3, DA2.4 đợc đấu vào nguồn nuôi Sơ đồ làm việc theo phơng thức sau: Khi tín hiệu UZ =0 đầu khuyếch đại DA3.1 có áp đầu DA3.3, DA3.4 có điện dơng Các khóa chuyển mạch DD2.1, DD2.2 đóng lại, tiếp xúc 1-16, 8-9 kín Các tranzitor đầu bị đóng lại Khi cung cấp tín hiệu UZ vào DA3.1 có áp dơng khác biệt từ 0,2 đến 0,3V đầu xuất điện dơng, theo VD50, R60 đầu có (-) khóa, DD2.1 hở, 1-16 mở mở T4 đến đợc mở, cá cực điều khiển T thuộc nhóm K có xung lực phát Các tiếp xúc đóng bình thờng thông qua trở kháng đợc bổ xung khóa DD2.2 A Khi có dòng biến đổi tín hiệu cảm biến đợc đấu DD1.2 thông qua R72 (+) tới DA3.1 bổ xung với trạng thái cho phép làm việc nhóm K 32(-15) R83 3(28) R84 R85 4(29) R86 R87 5(30) R88 R89 VD58 DA4.1 R90 VD59 DA4.2 R91 VD60 DA4.3 Hình 4.18 sơ đồ đo điểm không dòng điện Khi thay đổi tín hiệu Uz việc giao chéo tín hiệu bị trì hoãn đến tín hiệu mạch lực cha không đợc thực khóa DD1.2 áp VD58 đến VD60 khóa DD1.2 mở đầu DA 3.1 thay đổi cực tính DA3.4 chuyển thành đầu vào khóa DD2.1 bỏ DD2.2 có mặt DD2.2 cao 0,3V có nhóm A Việc chuyển đổi điều khiển từ A sang K tơng tự [...]... Chơng 4 Hệ thống điều khiển hệ truyền động quay 4.1 Hệ truyền động điện máy phát động cơ cơ cấu quay 4.1.1.Mạch lực UA-S R5S R3S GSP KV1S 116 V PV1S + 165 M KM3S KVP MP2 KV1S GSP GSP XA M1S A PA2S A PA1S R4S M2S KV2S Hình 4.1: Sơ đồ mạch lực GSP : máy phát một chiều cơ cấu quay có kích từ độc lập ,có công suất tới 250 Kw, cung cấp nguồn động lực cho cơ cấu quay - di chuyển 1MS; 2MS : động cơ truyền động. .. phụ của các quạt máy phát, động cơ) qua SB4, SB2, SB1 trở về đầu 350 Cuộn rơle KVB làm việc, tiếp điểm KVB (350; 330) đợc đóng lại nó sẽ đóng điện cho 2KV1 4.4.3 Điều khiển truyền động quay: Quay là một trong những khâu truyền động chính trong máy xúc, khâu này có hai động cơ M1S và M2S, một máy phát GH công suất mỗi động cơ là 100kw Ngoai ra trong mạch chuyển động quay còn mắc thêm một động cơ di. .. chuyển nó cắt điện cuộn dây KM2S (công tắc tơ cấp nguồn kích thích máy phát quay di chuyển ) và toàn bộ hệ thống di u khiển chế độ này KVP :tiếp điểm rơ le trung gian điều khiển chế độ quay - di chuyển GSP : cuộn dây cực từ phụ của máy phát MS : cuộn dây cực phụ của động cơ truyền động cơ cấu quay M2P :cuộn dây cực phụ của động cơ di chuyển số hai XA :vành nhận điện hạ thế UA-S : thiết bi lấy tín... triệt để khi giảm tốc độ, khi hãm để đảo chiều quay và khi làm việc ổn định với tải có tính chất thế năng Vùng hãm ngợc của động cơ trong hệ F - Đ đợc giới hạn bởi đặc tính hãm động năng và trục mômen Sức điện động E của động cơ trở lên cùng chiều sức điện động máy phát hoặc do rôto bị kéo quay ngợc bởi ngoại lực của tải thế năng, hoặc do chính sức điện động máy phát đảo dấu Biểu thức tính công suất sẽ... thiết lập các hệ thống tự điều chỉnh nhiều vòng để nâng cao chất lợng các đặc tính tĩnh và các đặc tính động của hệ thống + Nhợc điểm chủ yếu của hệ T- Đ là do các van bán dẫn có tính phi tuyến, dạng điện áp chỉnh lu ra có biên độ đập mạch cao gây tổn thất phụ trong máy điện, và ở các truyền động có công suất lớn còn làm xấu dạng điện áp của nguồn và lới xoay chiều .Hệ số công suất cos của hệ nói chung... Nhợc điểm quan trọng nhất của hệ F- Đ là dùng nhiều máy điện quay, trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp ba lần công suất động cơ chấp hành Ngoài ra các máy phát một chiều có từ d, đặc tính từ hóa có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc độ 3 3 Truyền động Tiristo - động cơ một chiều T- Đ có đảo chiều quay Do chỉnh lu tiristo dẫn động theo một chiều và chỉ... hoặc khi làm việc ổn định với mômen tải có tính chất thế năng Hệ F - Đ có đặc tính cơ điền đầy cả bốn góc phần t của mặt phẳng tọa độ [, M] ở góc phần t thứ I và thứ III tốc độ quay và mômen quay của động cơ luôn cùng chiều nhau, sức điện động máy phát và động cơ có chiều xung đối nhau và EF > E , c > Công suất điện từ của máy phát và động cơ là: PF = EF I >0 PĐ = E I >0 Pcơ = M. I >0 (3.9) IKFđm... nguồn sức điện động E và EF cùng chiều và cùng cung cấp cho điện trở mạch phần ứng tạo nhiệt năng tiêu tán trên đó 3.2.3 Đặc điểm của hệ F - Đ Các chỉ tiêu chất lợng của hệ F - Đ về cơ bản tơng tự chỉ tiêu của hệ điều áp dùng bộ biến đổi nói chung nh đã nêu Ưu điểm nổi bật của hệ F - Đ là sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn Do vậy thờng sử dụng hệ F - Đ ở các máy khai thác... Điều kiện làm việc: Trớc khi đa mạch điều khiển truyền động ra vào di chuyển vào làm việc, ngời vận hành máy phải làm tất cả các thao tác về quy trình quy phạm an toàn cũng nh quy trình vận hành máy Đóng các át tô mát nguồn cấp điện cho truyền động này sau đó khởi động động cơ sơ cấp 6kV lai bộ 3 máy phát Khi tháy các tín hiệu cho phép làm việc mới đợc đa máy vào làm việc + Đóng điện kích thích chung... Trong mạch lực của hệ F - Đ không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc Với sơ đồ cơ bản nh H 3-3a động cơ chấp hành Đ có thể làm việc ở chế độ điều chỉnh đ ợc ở cả hai phía: kích thích máy phát F và kích thích động cơ Đ , đảo chiều quay bằng cách đảo chiều dòng kích thích máy phát, hãm động năng khi dòng kích thích máy phát bằng