BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− NGÔ VĂN DUYÊN ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG HỆ THỐNG ĐIỀU HÒA KHÔNG KHÍ TRÊN CƠ SỞ ỨNG DỤNG BIẾN TÀN Chuyên ngành : KỸ THUẬT NHIỆT LẠNH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT KỸ THUẬT NHIỆT LẠNH NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS VS TSKH NGUYỄN VĂN MẠNH Hà Nội – 2014 ii LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cảm ơn PGS.TSKH Nguyễn Văn Mạnh tận tình hướng dẫn, giúp đỡ em hoàn thành luận văn Em xin cảm ơn thầy, cô tận tình bảo, giúp đỡ em trình nghiên cứu, học tập trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tác giả xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến cán quản lý vận hành nhà máy công ty TNHH Nam Dược nhiệt tình giúp đỡ, tạo điều kiện tốt cho tìm hiểu lấy số liệu thực tế công trình Em xin chân thành cảm ơn! LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng, Bản luận văn tính toán, thiết kế nghiên cứu hướng dẫn thầy giáo PGS.TSKH Nguyễn Văn Mạnh Để hoàn thành luận văn này, sử dụng tài liệu ghi mục tài liệu tham khảo, không sử dụng tài liệu khác không ghi Nếu sai, xin chịu hình thức kỷ luật theo quy định HỌC VIÊN THỰC HIỆN NGÔ VĂN DUYÊN MỤC LỤC Trang phụ bìa……………………………………………………………………2 Mục lục………………………………………………………………………….4 Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt…………………………………………5 Danh mục hình vẽ , đồ thị………………………………………………… LỜI NÓI ĐẦU……………………………………………………………… 10 CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỐI TƯỢNG VI KHÍ HẬU 1.1 Vi khí hậu điều hòa không khí……………………………………… 12 1.1.1 Vi khí hậu…………………………………………………………12 1.1.2 Điều hòa không khí……………………………………………….12 1.1.3 Tính chất nhiệt động không khí ẩm……………………….….13 1.1.4 Đồ thị trạng thái không khí ẩm……………………………….14 1.2 Các trình nhiệt ẩm không khí……………………………………… 15 1.2.1 Các trình nhiệt ẩm……………………………………………15 1.2.2 Các phương pháp thiết bị xử lý không khí ……………………17 1.3 Giới thiệu phòng sử dụng nhà máy dược…………… 24 1.3.1 Áp suất phòng (Room Pressurization)…………………………… 26 1.3.2 Độ (Cleanliness):…………………………………………… 27 1.3.3 Nhiễm chéo (Cross-Contamination):………………………………27 1.4.Kết luận…………………………………………………….………………28 CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VKH VÀ CÔNG NGHỆ BIẾN TẦN 2.1 Giới thiệu chung………………………………………… ………………30 2.2 Các hệ thống điều khiển vi khí hậu thường gặp………………………… 33 2.2.1 Điều khiển trình đốt nóng không khí…………………………33 2.2.2 Điều khiển trình đốt nóng sơ không khí………………….34 2.2.3 Điều khiển trình phun ẩm…………………………………….36 2.2.4 Điều khiển trình làm lạnh không khí………………………….37 2.2.5 Điều khiển trình hút ẩm…………………………………… …39 2.2.6 Điều khiển trình đốt nóng, làm lạnh, tăng ẩm, hút ẩm……… 41 2.3.Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động máy nén…………………….42 2.3.1 Phân loại động máy nén…………………………………….…42 2.3.2.Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ……………… ……46 2.4 Nguyên lý quy luật điều chỉnh tốc độ thay đổi tần số…… ……….46 2.5 Các biến tần dùng để điều chỉnh tốc độ động máy nén…… ……….47 2.6 Sơ đồ khối biến tần nguyên lý làm việc.……………………………48 2.6.1.Sơ đồ khối 48 2.6.2.Nguyên lý làm việc 48 2.6.3.Chức biến tần………………………… ……… 50 2.6.4 Quy luật tỷ lệ - tích phân - vi phân ứng dụng biến tần 51 2.7 Hệ thống điều khiển ĐHKK nhà máy Nam Dược……………….….52 2.7.1 Khái niệm hệ thống điều khiển vi khí hậu nhiều chiều 52 2.7.2 Mô tả chung hệ thống điều khiển…………….……………………52 2.7.3 Nguyên lý hoạt động hệ CHILLER……………………………….54 2.7.4 Nguyên lý hoạt động hệ AHU…………………………………… 54 2.7.5 Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển………….………………… 57 2.8 Kết luận……………………………………………………………………58 CHƯƠNG PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP HỆ THỐNG THEO QUAN ĐIỂM BỀN VỮNG 3.1 Các tiêu chất lượng điều khiển…………………………………… …59 3.1.1 Khái niệm chất lượng trình điều khiển…………………….…59 3.1.2 Các tiêu chất lượng trực tiếp………………………………….59 3.1.3 Đánh giá chất lượng điều chỉnh theo tiêu tích phân……… 63 3.2 Khái niệm chung tổng hợp bền vững tối ưu……………………… …64 3.3 Cấu trúc bền vững cao hệ thống điều khiển…………………….……66 3.4 Hệ thống điều chỉnh bền vững………………………………………….…68 3.4.1 Cấu trúc tựa bền vững điều chỉnh hệ thống……………68 3.4.2 Chỉ số dao động mềm………………………………………….…69 3.4.3 Xác định tham số θ tối ưu điều chỉnh bền vững…….….…70 3.4.4 Tăng cường khả kháng nhiễu cho điều khiển………… 71 3.5.Kết luận…………………………………………………………………….72 CHƯƠG 4: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU CHỈNH BỀN VỮNG VKH 4.1 Đặc điểm ý nghĩa toán điều khiển VKH………………….……76 4.2 Mô hình hóa đối tượng điều khiển VKH…………………………….……77 4.2.1 Xây dựng mô hình phương pháp giải tích…………….……77 4.2.2 Xây dựng mô hình đối tượng sở phương pháp nhận dạng số liệu…………………………………………………………………………… 78 4.3 Tổng hợp điều chỉnh VKH theo quan điểm bền vững …………………78 4.3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển………………………………… 78 4.3.2 Giới thiệu phần mềm thiết kế CASCAD………………… 79 4.3.3 Xử lý số liệu vận hành CASCAD………………………… 80 4.3.3.1 Hệ thống điều khiển nhiệt độ…………… ……………80 4.3.3.2 Hệ thống điều khiển độ ẩm…………………………… 89 4.4 Kết luận……………………………………………………………………97 KẾT LUẬN…………………………………………………………………….98 TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………………………… 99 PHỤ LỤC………………………………………………………………… …100 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT hiệu, chữ Giải thích viết tắt ϕ Gh Gbh độ ẩm tương đối, % lượng nước có chứa khối không khí ẩm, lượng nước cực đại chứa khối không khí Gk p pbh trạng thái lượng không khí khô có không khí ẩm áp suất khí phân áp suất nước khối không khí đạt trạng thái bão hòa ph t d µ λ O(S) L(S) R(S) H(S) K Ti n τ P I nhiệt độ phân áp suất nước có khối không khí ẩm nhiệt độ không khí, độ chứa hơi, kg/kg, g/kg Tín hiệu tác động điều chỉnh Tín hiệu nhiễu Hàm truyền đối tượng theo kênh điều chỉnh Hàm truyền đối tượng theo kênh nhiễu Bộ điều chỉnh Hàm truyền hệ hở hệ số truyền số quán tính bậc quán tính trễ vận tải tỷ lệ tích phân Ký hiệu, chữ viết tắt D PID ψ Giải thích vi phân tỷ lệ - tích phân - vi phân hệ số tắt dần DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ STT Tên hình vẽ, đồ thị 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Đồ thị I-d Đồ thị t-d Các trình xử lý nhiệt ẩm Các loại dàn lạnh không khí Thiết bị buồng phun Quạt nước Hệ thống van đảo chiều Thanh điện trở cách lắp đường ống Hộp phun ẩm bão hòa Các thông số yêu cầu phòng Bộ lọc HEPA Các nguyên nhân gây nhiễm chéo Sơ đồ khối hệ thống điều khiển điều hòa không khí Đồ thị sóng so sánh hệ Inverter Non Inverter Mô tả mức điều chỉnh lương Điều khiển đốt nóng không khí từ tín hiệu không khí cấp Điều khiển dàn nóng từ nhiệt độ không khí cấp có thay đổi giá trị điểm 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19 2.20 2.21 2.22 2.23 2.24 đặt Điều khiển đốt sơ không khí từ tín hiệu nhiệt độ sau đốt sơ Điều khiển đốt sơ cửa gió hỗn hợp Điều khiển phun ẩm Điều khiển van nước lạnh ngả Điều khiển vị trí van tiết lưu Điều khiển vị trí dàn bay dàn nước Điều khiển tỷ lệ van nước Điều khiển đốt nóng, làm lạnh, tăng ẩm, giảm ẩm Động roto lồng sóc Đặc tính khởi động động roto lồng sóc Đặc tính dòng khởi động Động roto dây quấn Đặc tính khởi động động roto dây quấn Cấu tạo động DC Hiệu suất động DC Nguyên lý điều chỉnh tốc độ Cấu trúc biến tần gián tiếp a) trực tiếp b) Sơ đồ khối biến tần Cấu trúc biến tần 2.25 2.26 2.27 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.10 Dạng sóng điện áp dòng điện đầu biến tần Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển Đặc tính độ hệ thống thay đổi giá trị đặt có nhiễu bậc thang Các dạng đặc tính độ Dạng sai số điều chỉnh khả áp dụng tiêu tích phân tuyến tính Sai số điều chỉnh bình phương hệ thống theo kênh đặt kênh nhiễu Sơ đồ hệ thống điều khiển điển hình Sự phân bố nghiệm phương trình đặc tính hệ thống Cấu trúc điều chỉnh bền vững lý tưởng Đường biên mềm mặt phẳng nghiệm Đặc tính mềm hệ hở với hàm truyền H ( s ) = e − τs θs Đồ thị sai số điều chỉnh bình phương hệ thống xét theo kênh điều 3.11 khiển Đặc tính mềm hệ hở với điều chỉnh bền vững thay đổi thành phần 3.7 3.8 3.9 tích phân 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 Sơ đồ hệ thống điều khiển vi khí hậu Đường cong đặc tính vận hành đối tượng nhiệt độ Đối tượng nhiệt độ O1 sau mô hình hóa Đặc tính tần số đối tượng nhiệt độ O1 Mô hình nhân bất định đối tượng nhiệt độ O1 Sơ đồ hệ thống điều khiển nhiệt độ Đặc tính mềm hệ hở Đặc tính mềm hệ hở với trường hợp xấu Đặc tính mềm hệ hở với trường hợp sở, xấu nhất, ngẫu 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 4.18 4.19 4.20 Mô hình vòng tròn bất định đối tượng nhiệt độ Đặc tính độ hệ thống kín theo kênh đặt Đặc tính độ hệ thống kín theo kênh nhiễu Đường cong đặc tính vận hành đối tượng độ ẩm Đối tượng độ ẩm O22 sau mô hình hóa Đặc tính tần số đối tượng độ ẩm O22 Mô hình nhân bất định đối tượng độ ẩm O22 Sơ đồ hệ thống điều khiển độ ẩm Đặc tính mềm hệ hở Đặc tính mềm hệ hở với trường hợp sở, xấu nhất, ngẫu nhiên Đặc tính mềm hệ hở với trường hợp sở, xấu nhất, ngẫu nhiên 4.21 4.22 Mô hình vòng tròn bất định đối tượng độ ẩm Đặc tính độ hệ thống kín theo kênh đặt Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH Trong ∆ xác định vùng không nhạy điều chỉnh Quá trình độ hệ thống coi tắt hẳn sau thời gian điều chỉnh t đ Kể từ độ biến thiên đại lượng điều chỉnh không vượt khỏi vùng không nhạy điều chỉnh Trong thực tế ∆ thường xác định từ (3-10)% giá trị xác lập h(∞) đại lượng điều chỉnh Trong trường hợp h(∞)=0 xác định ∆ =(3-10)% giá trị định mức ví dụ theo giá trị tác động xung bậc thang Cùng điều kiện khác hệ thống có thời gian điều chỉnh ngắn có chất lượng cằng cao 1) Theo kênh đặt Tiến hành xây dựng đặc tính độ hệ thống theo kênh đặt ta thu kết sau: (hình 4.10) Hình 4.11: Đặc tính độ hệ thống kín theo kênh đặt - Thời gian điều chỉnh: Tq = 2,933 phút - Độ sai lệch động cực đại: y(t)max = 1.066 - Độ điều chỉnh: δ = y (t ) max − y (t )∞ 1.066 − 100% = 100% = 6.6(%) y (t )∞ Độ điều chỉnh nằm khoảng cho phép δ = 10 ÷ 50% - Độ tắt dần dao động trình độ: ψ = 87 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH - Chỉ tiêu tích phân bình phương: Σe (t ) = 0,96 Đánh giá: Với tiêu chất lượng thu trên, thấy với điều chỉnh R11 trình điều khiển đạt kết tốt với thời gian điều chỉnh ngắn, độ điều chỉnh nằm giá trị cho phép, hệ thống tác động nhanh với thay đổi đầu vào 2)Theo kênh nhiễu Hình 4.12: Đặc tính độ hệ thống kín theo kênh nhiễu - Thời gian điều chỉnh: Tq = 31,44 phút - Độ sai lệch động cực đại: y(t)max = 0,443 - Độ điều chỉnh nằm khoảng cho phép δ = 10 ÷ 50% - Độ tắt dần dao động trình độ: ψ = - Chỉ tiêu tích phân bình phương: Σe (t ) = 1, 402 Đánh giá: Với tiêu chất lượng thu trên, tín hiệu nhiễu có chiều hướng tiến bị dập tắt khoảng thời gian t = 70 phút Thời gian tác động nhiều sai lệch cực đại không lớn Nếu muốn dập nhiễu nhanh ta tiến hành thiết lập thêm khử nhiễu 88 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH 4.3.3.2 Hệ thống điều khiển độ ẩm a) Nhận dạng đối tượng * Lấy xử lý số liệu thực tế Từ bảng số liệu thực nghiệm ta có đường cong đặc tính vận hành đối tượng nhiệt độ O22 Hình 4.13 Đường cong đặc tính vận hành đối tượng độ ẩm Nhận xét: Đường cong đặc tính có dạng khâu quán tính bậc hai Vậy ta tiến hành mô hình hóa đối tượng theo khâu quán tính bậc hai b) Mô hình hóa đối tượng độ bất định đối tượng Từ ta có số b0=20,148, a1=12,003, a2=0,096, Tr = 0,529 89 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH Hình 4.14: Đối tượng độ ẩm O22 sau mô hình hóa Hình 4.15: Đặc tính tần số đối tượng độ ẩm O22 Khi xác định miền tần số cách chỉnh đầu cuối đường cong F(jw), ta đoạn đường cong hình Số điểm đoạn thường chọn từ 10÷60 điểm Chọn tần số khảo sát ω=0,01÷10 giảm số điểm 10÷60 điểm để giảm khối lượng tính toán cho máy tính 90 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH Hình 4.16: Mô hình nhân bất định đối tượng độ ẩm O22 Ta thấy đường biên nhân bất định xấu phủ đường sai số mô hình đối tượng →đạt yêu cầu Ta trở lại với sơ đồ cấu trúc: Bước ta tổng hợp điều chỉnh cho đối tượng Hình 4.17 : Sơ đồ hệ thống điều khiển độ ẩm c) Tổng hợp điều chỉnh: 91 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH Hình 4.18 Đặc tính mềm hệ hở Ta thấy đặc tính mềm hệ qua điểm (-1,0) có nghĩa hệ thống ổn định chưa có độ dự trữ ổn định Vì đối tượng có độ bất định nên đối tượng trạng thái đương biên mềm xấu không đảm bảo độ ổn định cho hệ thống Hình 4.19 Đặc tính mềm hệ hở với trường hợp sở, xấu nhất, ngẫu nhiên 92 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH Hình 4.20 Đặc tính mềm hệ hở với trường hợp sở, xấu nhất, ngẫu nhiên Hình 4.21 Mô hình vòng tròng bất định đối tượng d) Đánh giá chất lượng hệ thống - Theo kênh đặt Tiến hành xây dựng đặc tính độ hệ thống theo kênh đặt ta thu kết sau: (hình 4.22) 93 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH Hình 4.22: Đặc tính độ hệ thống kín theo kênh đặt -Theo kênh nhiễu Hình 4.23: Đặc tính độ hệ thống kín theo kênh nhiễu 94 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH Hình 4.24 Đặc tính độ hệ thống kín theo kênh nhiễu (có khử nhiễu) d) Kết nhận dạng mô hình tính toán điều chỉnh tối ưu cho vòng điều chỉnh độ ẩm: Từ đặc tính độ đối tượng độ ẩm (hình 4.14) ta thấy đối tượng có dạng đặc tính mô hình quán tính bậc có trễ, tiến hành nhận dạng theo đặc tính tần số (hình 4.15) ta mô hình đối tượng độ ẩm sau: O22 = 20,148 e −0,529.S (1 + 12, 003.S + 0, 096 S ) Mô hình nhân bất định: V11 = 0, 404.S (1 − 0, 006.S + 0,135S ) Mô hình bất định đối tượng độ ẩm nhận đươc là: O22 = 20,148 0, 404.S e −0,529.S + ρ | | e jφ (1 + 12, 003.S + 0, 096 S (1 − 0, 006.S + 0,135S ) Từ đặc tính độ đối tượng nhiễu (nhiệt độ-độ ẩm, hình 4.14) ta thấy đối tượng có dạng đặc tính mô hình quán tính bậc có trễ, tiến hành nhận dạng theo đặc tính tần số (hình 4.15) ta mô hình đối tượng nhiễu sau: 95 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH O21 = 8,198 e −0,001.S + 4,567.S + 0, 697.S Sơ đồ hệ thống điều khiển độ ẩm thể hình 4.17, theo phân tích hệ thống điều khiển độ ẩm kiểu vòng có phản hồi, có nhiễu từ trình điều khiển nhiệt độ Bộ điều chỉnh độ ẩm tính theo công thức (3.19) có dạng sau: R22 = 0, 07 + 12, 003.S + 0, 096.S = 12, 003(1 + + 0, 008.S ) S 14, 285.S Với đặc tính mềm hệ hở thể hình 4.18, ta thấy đặc tính mềm không bao điểm (-1,j0) nên hệ thống có tính ổn định bền vững Tuy nhiên với đặc tính mềm ứng với trường hợp xấu có bao điểm (-1,j0) (hình 4.19) nên cần tiến hành tối ưu hóa điều chỉnh Bộ điều chỉnh tối ưu hệ thống điều khiển độ ẩm có dạng: R22 * 0, 07 + 0,842.S + 0, 08S = = 0,842(1 + + 0, 095.S ) S 12, 028.S Với điều chỉnh tối ưu trên, đặc tính mềm ứng với trường hợp xấu không bao điểm (-1,j0) (hình 4.20), hệ thống có tính ổn định bền vững chất lượng cao Bộ điều chỉnh có dạng điều chỉnh PID với tham số: K=0,596; Ti=12,099; Td=0,095 Tiến hành xây dựng đặc tính độ hệ thống theo kênh đặt ta thu kết sau: (hình 4.22) - Thời gian điều chỉnh: Tq = 2,613 phút - Độ sai lệch động cực đại: y(t)max = 1.057 - Độ điều chỉnh: δ = - Độ tắt dần dao động trình độ: ψ = - Chỉ tiêu tích phân bình phương: Σe (t ) = 0,847 y (t ) max − y (t )∞ 1, 057 − 100% = 100% = 0,57(%) y (t )∞ Đánh giá: với tiêu chất lượng thu trên, thấy với điều chỉnh R22 trình điều khiển đạt kết tốt với thời gian điều chỉnh ngắn, gần điều chỉnh Tiến hành xây dựng đặc tính độ hệ thống theo kênh nhiễu ta thu kết sau: (hình 4.23) 96 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH - Thời gian điều chỉnh: Tq = 37,39 phút - Độ sai lệch động cực đại: y(t)max = 1,626 - Chỉ tiêu tích phân bình phương: Σe (t ) = 16, 048 Nhận thấy nhiễu có ảnh hưởng lớn đến trình điều khiển, tiến hành tổng hợp khử thu kết hình 4.24, từ ta thấy sau thiết kế thêm khử nhiễu tín hiệu nhiễu có biên độ nhỏ tức độ điều chỉnh gần Vậy chất lượng hệ thống nâng cao thiết kế thêm khử Theo tài liệu [1] ta có khử tính theo công thức có cấu trúc: C = O21 R2 O22 Ta có: 8,198 e −0,001.S + 4,567.S + 0, 697.S 20,148 O22 = e −0,529.S (1 + 12, 003.S + 0, 096 S ) O21 = Thay R22; O21; O22 ta được: C= 8,198 + 98, 4.S + 0, 787.S S e 0,528.S 1, 41 + 23, 403.S + 80, 036.S + 18, 633.S + 1,122.S 4.4 Kết luận Với phần mềm CASCAD xây dựng tảng phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển bền vững chất lượng cao dựa khái niệm số dao động mềm, phương pháp nhận dạng mô hình hóa, phương pháp tối ưu hóa vượt khe, tính toán thiết kế điều chỉnh cho hệ thống điều khiển vi khí hậu hai chiều với đối tượng nhiệt độ độ ẩm Các điều chỉnh đảm bảo tính bền vững chất lượng cao với tiêu chất lượng mong muốn Bộ khử ảnh hưởng từ kênh điều chỉnh nhiệt độ sang kênh điều chỉnh độ ẩm thiết kế cho hiệu khử nhiễu cao 97 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH KẾT LUẬN Từ kết nghiên cứu, thực đề tài “Điều khiển bền vững hệ thống ĐHKK sở ứng dụng biến tần”, rút số kết luận sau: 1- Đối tượng vi khí hậu có hai yếu tố đặc trưng nhiệt độ độ ẩm Việc điều khiển vi khí hậu tức điều khiển hai yếu tố thông qua việc thực trình nhiệt ẩm để tạo trì vùng vi khí hậu theo chương trình định trước 2- Đặc điểm hệ thống điều khiển vi khí hậu hệ hai chiều, tín hiệu vào, tín hiệu nhiệt độ độ ẩm Ảnh hưởng chéo từ kênh nhiệt độ sang độ ẩm đáng kể ảnh hưởng từ độ ẩm sang nhiệt độ yếu, bỏ qua 3- Đặc điểm đối tượng vi khí hậu đối tượng bất định, có quán tính lớn, có trễ cho phép nhận dạng mô hình hóa hiệu mô hình quán tính bậc có trễ với phần bất định kiểu đĩa tròn 4- Bộ điều chỉnh bền vững tối ưu nhận trình tính toán theo phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển bền vững chất lượng cao dựa khái niệm số dao động mềm đảm bảo cho hệ thống có độ ổn định bền vững cao, đảm bảo chất lượng trình điều khiển tốt, thỏa mãn yêu cầu thực tế Qua đề tài này, với làm việc nghiêm túc, luận văn thu kết định Tuy nhiên kết thu lý thuyết, để điều khiển bền vững thực tiễn, đòi hỏi phải phát triển hàng loạt vấn đề lý thuyết cần có thí nghiệm thời gian thử nghiệm Tôi mong thời gian tới, thầy, cô ngành, trường, khoa có ý kiến đóng góp tạo điều kiện để luận văn hoàn thiện áp dụng thực tiễn Tôi xin chân thành cảm ơn! 98 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Văn Mạnh (1994), Lý thuyết điều chỉnh trình nhiệt, Đại học Bách Khoa Hà Nội Nguyễn Văn Mạnh (2002), Tổng hợp bền vững tối ưu hệ thống điều khiển đối tượng bất định, Thông báo khoa học, Hội nghị toàn quốc tự động hóa lần V – VICA, Hà Nội Bùi Hải (2004), Tự động điều khiển hệ thống điều hòa không khí, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (2000), Điều khiển tối ưu bền vững, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Văn Mạnh (1996), Tính toán hệ thống điều khiển bền vững nhờ đặc tính tần số mở rộng (tiếng Nga), Tạp chí Năng lượng Nhiệt, Matxcơva Nguyen Van Manh (1997), ”Assessing the stability margin of linear multivariable control systems in accordance with a ”soft” oscillation index”, Thermal Enginering, Vol 44, No 10, p 809-815 Nguyen Van Manh, Vo Huy Hoan (2006), The new method for synthesizing industrial robust control system, 1st South East Asian Technical University Consortium (SEATUC) Symposium John I Levenhagen (1999), HVAC Controls system design diagrams, McGraw – Hill, Singapore Lunze J (1999), Robust multivariable feedback control, Prentice Hall, New York 99 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH PHỤ LỤC Biến đổi nhiệt độ t(oC) cho hệ thống lạnh chạy với iều kiện nhiệt độ độ ẩm ban đầu tF0=30,2OC ϕF0=77% TT 10 11 12 13 τ(phút ) 3,5 8.5 10 13 15 18 19 TOC ∆Τ TT 30.2 29.8 29.18 28.97 28.59 28.1 27.58 27.46 27.27 26.69 26.37 25.96 25.84 0.4 1.02 1.23 1.61 2.1 2.62 2.74 2.93 3.51 3.83 4.24 4.36 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 100 τ(phút ) 20 21 23 25 27 29 31 33 35 39 41 42 TOC ∆Τ 25.71 25.62 25.43 25.23 25.11 24.95 24.86 24.77 24.68 24.55 24.5 24.5 4.49 4.58 4.77 4.97 5.09 5.25 5.34 5.43 5.52 5.65 5.7 5.7 Chương 4: Tổng hợp điều chỉnh bền vững VKH PHỤ LỤC Biến đổi độ ẩm(ϕF0) cho máy hút ẩm chạy với điều kiện nhiệt độ độ ẩm ban đầu tF0=290C ϕF0=77% TT τ(phút) ϕ% ∆ϕ TT 10 11 12 13 14 15 1.5 2.5 3.5 4.5 5.5 6.5 7.5 8.5 9.5 10.5 11.5 13 15 17 77 76 74.6 73 71 69.8 68.7 67.8 66.9 66.2 65.5 64.5 64.1 63.2 62.4 2.4 7.2 8.3 9.2 10.1 10.8 11.5 12.5 12.9 13.8 14.6 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 101 τ(phút ) 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 44 50 ϕ% ∆ϕ 61.6 60.9 60.3 59.8 59.4 59 58.6 58.2 57.9 57.7 57.5 57.3 57.1 57 57 15.4 16.1 16.7 17.2 17.6 18 18.4 18.8 19.1 19.3 19.5 19.7 19.9 20 20