M CL C QUY T Đ NH GIAO Đ TÀI T T NGHI P i ÁC NH N C A CÁN B H NG D N ii L I CAM ĐOAN .v L I C M N vi TịM T T vii M C L C viii DANH SÁCH HÌNH xii DANH SÁCH B NG BI U xiv Ch ng I: T NG QUAN Đặt v n đ LỦ ch n đ tƠi M c tiêu đ tƠi Gi i h n đ tƠi T nh h nh nghiên cứu ụ nghĩa th c ti n Ch ng II: QUÁ TRỊNH KH O SÁT, TH NG Kể CÁC PH N O VÉT C NG Đ ĐÚC K T ụ T NG PHÁP NG CHO Đ TẨI 2.1 Quá trình kh o sát 2.1.1 Kh o sát h th ng c ng khu ch xu t, khu công nghi p 2.1.1.1 Khu ch xu t Tơn Thu n  Ph ng pháp v sinh c ng thoát n c 2.1.1.2 Khu công nghi p Tr ng BƠng ậ Tây Ninh (KCN TB ậ TN)  Ph ng pháp v sinh c ng thoát n 2.1 Kh o sát t nh h nh c ng ngầm c: khu dơn c đ a bƠn ThƠnh ph Hồ Chí Minh 2.1.2.1 Kh o sát đ ng 3/2 ,qu n (đo n từ Lê Hồng Phong đ n LỦ Th ng Ki t): 10  Quy tr nh v sinh: 10 viii  Cách thức th c hi n: 11 2.1.2.2 Kh o sát t i ngƣ Phùng Văn Cung ậ Thích Qu ng Đức, qu n Phú Nhu n 12  Quy tr nh v sinh: 13  Cách th c hi n: 14 2.1.2.3 Kh o sát t i ngƣ t Lê Văn sỹ -Ph m Văn Hai qu n Tơn B nh: 16  Quy tr nh v sinh: 16  Cách th c hi n: 18 2.2 Th ng kê lo i đ  ng ng theo k t qu kh o sát: 20 Gi i thi u lo i c ng th ng sử d ng n c ta 20 2.2 C ng h : 20 2.2 C ng h p 21 2.2.3 C ng tròn: 21 2.3 T nh h nh chung vi c v sinh c ng t i Vi t Nam 22 2.4 Th ng kê ph ng pháp n o vét c ng t i Vi t nam vƠ th gi i 22 2.4 Ph ng pháp n o vét sử d ng qu cầu v i 22 2.4.2 Ph ng pháp sử d ng robot c ng gắn thêm thi t b v sinh 23 2.4.3 Ph ng pháp sử d ng thông c ng 24 2.4.4 Ph ng pháp sử d ng t i đôi vƠ gƠu chuyên d ng 25 2.4.5 Thi t b h t bùn h ga (D ng v sò) 25 2.4.6 Máy cắt rác v i truy n linh ho t 26 2.4.7 Vét bùn b ng l ỡi c o 28 2.4.8 Sử d ng tia n c áp l c cao (B m cao áp) 29 2.4.9 B m hút bùn 30 2.4 Ph ng pháp gom bùn c ng h p vƠ c ng h sử d ng xe i 30 2.5 Phơn tích, so sánh u nh ợc m ph B ng : So sánh u nh ợc m c a ph Ch ng pháp v sinh 31 ng pháp v sinh 31 ng III: PHỂN TệCH, ĐÁNH GIÁ VẨ L A CH N PH NG ÁN .33 Phơn tích qui tr nh v sinh đ ợc sử d ng 33 3.2 Các v n đ cần gi i quy t 36 ix 3.3 Ph ng pháp gi i quy t 38 B ng 2: M t s kích th  Ch c c ng h p 38 M t s h nh nh liên quan 39 ng IV: THI T K , CH T O THI T B N O VÉT C NG H P 40 Yêu cầu c a thi t b vƠ gi i pháp: 40  Phương n thi t k gi i ph p a chọn: 40 4.2 Thi t k c khí xe i c ng: 41 4.2 Thi t k máng đẩy bùn: 41  Phơn tích ứng su t vƠ chuy n v máng đẩy bùn 42 B ng 3: Thu c tính v t li u 42 L c tác đ ng vƠo b mặt t m (n a t m): 0,004MPa 43  B ng 4: B ng phơn tích k t qu 44 4.2 Thi t k khung xe: 44 Phơn tích ứng su t vƠ chuy n v khung máy 46 B ng 5: Thu c tính v t li u 46  L c tác d ng: 0,005MPa 46 B ng 6: B ng phơn tích k t qu 47 4.2 Thi t k tr c sau xe: 47 Phơn tích ứng su t vƠ chuy n v c a tr c sau xe d i tác d ng moment xoắn 48 B ng 7: Thu c tính v t li u 48 B ng 8: B ng phơn tích k t qu 49 4.2 Tính toán giá tr cần thi t đ ch n đ ng c xe: 50 B ng 9: H s c n lăn c a xe chuy n đ ng đ a h nh (Nguồn: http://www.engineeringtoolbox.com/) 51 B ng 0: Thông s kĩ thu t c b n c a xe sau hoƠn thƠnh 52 4.2 Quy tr nh tháo lắp xe: 54 Ch ng V: MỌ T T NG QUÁT HO T Đ NG C A XE 56 Tóm tắt ho t đ ng c a xe 56 Ch ng VI: TH C NGHI M TH C T VẨ K T LU N .57 x Th c nghi m: 57 B ng : K t qu th c nghi m: 57 K t lu n: 58 H ng phát tri n thêm t ng lai: 58 TẨI LI U THAM KH O 59 PH L C 60 Ph l c 1: PHỂN TệCH NG SU T VẨ CHUY N V MÁNG Đ Y 60 B ng 2: Thu c tính v t li u 60  L c tác đ ng vƠo b mặt t m (n a t m): 0,004MPa 60 B ng 3: B ng phơn tích k t qu 61 Ph l c 2: PHỂN TệCH D NG SU T VẨ CHUY N V C A TR C SAU XE I TÁC D NG MOMENT XO N 74 B ng 4: Thu c tính v t li u 74  Moomen xoắn tác d ng lên tr c: 8000 Nmm 74 B ng 5: B ng phơn tích k t qu 75 Ph l c 3: PHỂN TệCH NG SU T VẨ CHUY N V KHUNG MÁY 89 B ng 6: Thu c tính v t li u 89  L c tác d ng: 0,005MPa 89 B ng 7: B ng phơn tích k t qu 90 Ph l c 4: B n v kỹ thu t 102 xi DANH SÁCH HÌNH Hình Sơ đồ khu ch xuất Tân Thuận Hình 2 Cống hở TTZ Hình Hệ thống cống hộp TTZ Hình Xe đào b nh xích gắn đầu cạp bùn Hình Hạ tầng khu công nghiệp Tr ng Bàng – Tây Ninh Hình Bùn đ bên đường ống nước th i 500mm Hình Hố ga 10 Hình Cuốc , đồ hốt r c c c công cụ hổ trợ 10 Hình Xe t i nhỏ với thi t k chuyên dụng .11 Hình 10 Công nhân r c cống chuyền ên .12 Hình 11 Hai công nhân đổ r c vào thùng xe 12 Hình 12 Đưa bùn ên xe t i nhỏ .13 Hình 13 Thùng xúc rác .13 Hình 14 Bộ khung m y tời 14 Hình 15 Công cụ ao động công cụ hổ trợ kh c 14 Hình 16 Công nhân múc rác vào thùng 15 Hình 17 Công nhân điều khiển m y tời 15 Hình 18 Hai công nhân đổ r c vào thùng 16 Hình 19 Công nhân k t nối c c tre với 17 Hình 20 Hình d ng “tr i cầu ôi” 17 Hình 21 Bộ khung có gắn đầu m y kéo 18 Hình 22 Công nhân cột tr i cầu ôi vào đầu giây c p .19 Hình 23 K t qu ần kéo r c .19 Hình 24 Cống hở khu ch xuất Tân Thuận 20 Hình 25 Cống hở 21 Hình 26 Cống tròn 21 Hình 27 Robot gi m s t gắn thêm đầu cắt Pipe ine Renewa Techno ogies – Mỹ 23 Hình 28 IBG HydroCut 150_200 24 Hình 29 Thanh thông cống c c dụng cụ gắn kèm 24 xii Hình 30 Hệ thống tời vét r c với gầu chiều .25 Hình 31 Gàu múc bùn dạng vỏ xò sử dụng xy anh khí nén c c kích thước .26 Hình 32 Thi t bị cắt r c với truyền động mềm .27 Hình 33 C c đầu cắt r c cho truyền động mềm 27 Hình 34 M y cắt r c với truyền inh hoạt Stee Dragon Too s 28 Hình 35 Nguyên ý cào bùn ưỡi cạo 29 Hình 36 Xe vệ sinh tia nước p c cao .29 Hình 37 Hệ thống hút bùn chân không k t hợp KANEMATSU ENGINEERING CO.,LTD – Nhật B n 30 Hình Cụm tời nạo vét cống ngầm BUSADCO 34 Hình Xúc bùn r c cống hộp đưa bùn ên .35 Hình 3 Xe hút bùn cống Samco 35 Hình Quy trình hút bùn xe chuyên dụng 36 Hình Công nhân àm việc cống c c công cụ ao động 39 Hình Thùng r c qu trình vận chuyển ên xe 39 Hình Xe hút bùn cống Samco vòi hút 39 Hình Miệng cống hộp nơi thi t bị vào .41 Hình B n vẽ m ng đẩy .42 Hình B ng thuộc tính vật iệu 42 Hình B ng phân tích k t qu 44 Hình Thi t k khí khung xe .45 Hình Mô t c t c dụng 46 Hình B n vẽ trục sau 48 Hình Moomen xoắn 48 Hình 10 Mô hình xe sau thi t k 49 Hình 11 Sơ đồ phân bố c xe di chuyển .50 Hình 12 Bảng Hệ số c n ăn xe 51 Hình 13 Xe sau gia công 53 Hình 14 Xi anh đ o chiều nâng hạ m ng 53 xiii Hình 15 Quy trình th o ặp 54 Hình 16 Khung xe sau gắn cố định c c chi ti t .54 Hình 17 Xe sau hoàn thành 55 Hình B ng tóm tắt hoạt động xe 56 Hình Hút bùn m y đẩy bùn .57 Hình B ng k t qu th c nghiệm 57 DANH SÁCH B NG BI U Bảng 1: So s nh ưu nhược điểm c c phương ph p vệ sinh 31 Bảng 2: Một số kích thước cống hộp 38 Bảng 3: Thuộc tính vật iệu 42 Bảng 4: B ng phân tích k t qu .44 Bảng 5: Thuộc tính vật iệu 46 Bảng 6: B ng phân tích k t qu .47 Bảng 7: Thuộc tính vật iệu 48 Bảng 8: B ng phân tích k t qu .49 Bảng 9: Hệ số c n ăn xe chuyển động c c địa hình Nguồn: http://www.engineeringtoolbox.com/) .51 Bảng 10: Thông số kĩ thuật b n xe sau hoàn thành 52 Bảng 11: K t qu th c nghiệm: 57 Bảng 12: Thuộc tính vật iệu 60 Bảng 13: B ng phân tích k t qu .61 Bảng 14: Thuộc tính vật iệu 74 Bảng 15: B ng phân tích k t qu .75 Bảng 16: Thuộc tính vật iệu 89 Bảng 17: B ng phân tích k t qu .90 xiv Ch ng I: T NG QUAN 1 Đ t v n đ n di n th c ta v n đ môi tr ng vƠ t nh tr ng ng p l t ng xuyên vƠ đáng báo đ ng Ng p l t nh h thông, ho t đ ng buôn bán, s n xu t, môi tr sinh v n đ n o vét c ng rƣnh thƠnh ph l n ng nghiêm tr ng đ n giao ng vƠ đ i s ng ng i dơn Từ n y khu công nghi p vƠ dơn c đ đ m b o khai thông dòng ch y tránh t nh tr ng ng p l t nh hi n Mặt khác, tr nh khai thông, n o vét c ng c c kỳ nguy hi m vƠ nh h ng đ n sức kh e, tính m ng c a công nhơn nên xu h gi i hi n lƠ gi m b t sức ng ng c a n c ta vƠ c th i, thay th dần b ng máy móc hi n đ i đ nơng cao hi u su t công vi c, an toƠn lao đ ng LỦ ch n đ tƠi n c ta hi n vi c khai thông c ng rƣnh ch y u đ ợc th c hi n b ng sức ng i v i công c đ n gi n nh cu c, xẻng, Do tính an toƠn vƠ đ hi u qu ch a cao Bên c nh đó, máy móc thi t b c a n cao nên vi c mua v vƠ áp d ng n c ngoƠi có giá r t c ta gặp nhi u khó khăn vƠ h n ch Từ nh ng lỦ đó, th y vi c thi t k vƠ ch t o máy v sinh, n o vét đ ng c ng đ góp phần b o v môi tr ng vƠ nơng cao tính hi u qu c a công vi c lƠ r t cần thi t M c tiêu đ tƠi Đ gi i quy t v n đ bùn, rác lắng đ ng h th ng c ng thoát n c phù hợp v i m t s yêu cầu c a đ n v sử d ng nh Khu ch xu t Tân Thu n, Xí nghi p thoát n c Bắc Nhiêu L cầ Đồng th i đ đ m b o an toàn sức kh e cho công nhân v n hành, m c đích c a đ tƠi h thoát n c ng đ n kh o sát hi n tr ng c ng m t s khu v c, nghiên cứu ph ng pháp v sinh c ng đ ợc sử d ng Từ đó, phơn tích, so sánh, đánh giá u nh ợc m c a ph ng pháp đ l a ch n gi i pháp phù hợp ti n hành thi t k , ch t o thi t b , đ a vƠo th c nghi m, đồng th i đánh gía k t qu th c nghi m Vi c thi t k ch t o thi t b ph i đ m b o yêu cầu sau:  Thi t b có th ho t đ ng đ ợc môi tr ng c ng  Thi t b có th ti n, lùi vƠ tăng gi m t c đ , ch y môi tr n ng c vƠ bùn nhƣo  Thi t b ho t đ ng thông qua giao di n u n vƠ tín hi u không dây  Có camera quan sát truy n video vƠ h nh nh v cho ng  Camera ph i ho t đ ng t t môi tr i u n ng ẩm th p vƠ thi u sáng Giới h n đ tƠi Đ tƠi m i đ ợc th c hi n môi tr th khô chứa n c v i mức ng p n ng c ng h p có c nh từ ,2 mét, có c không 0,3 mét vƠ kh i l ợng bùn đẩy đ ợc gi i h n từ 60 ÷ 70 kg Tình hình nghiên c u Vi t Nam vi c nghiên cứu ch t o thi t b n o vét c ng th ng xu t phát từ công nhơn v i h nh thức thô s nh qu cầu v i, cầu lôi, Hi n th có thêm công ty nh : Công ty TNHH MTV Thoát n c vƠ Phát tri n đô th BƠ R a Vũng TƠu ậ BUSADCO, công ty Samco, nh ng v n s n xu t v i giá thƠnh r t cao NgoƠi t i Vi t Nam vƠ th gi i đƣ có nh ng nghiên cứu v v sinh đ ng ng nh :  ROBOT V SINH Đ NG khoahoc.baodatviet.vn, 2011 NG Tác gi : Bích NhƠn Nguồn:  PHAT TRI N ROBOT KI M TRA VA V SINH D NG NG Tác gi : Trần Ph ng Nam, Nguy n Tr ng Th nh, Nguy n Ng c Ph ng Nguồn: H i Ngh toƠn qu c v Đi u n vƠ T đ ng hóa, 20  ROBOT V SINH D NG Nguồn: tamnhin.net, 2011 NG N C TH I "MADE IN VIETNAM"  A STUDY OF PIPE-CLEANING AND INSPECTION ROBOT Tác gi : Truong-Thinh, Nguyen; Ngoc-Phuong, Nguyen; Phuoc-Tho, Tuong Nguồn: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, 2011  KR1020110033389 PIPE CLEANING ROBOT CAPABLE OF STABLY TRAVELING INSIDE A PIPE, 20 Nguồn www.cesti.gov.vn  KR1020080013647 CLEANING ROBOT FOR A GARBAGE DISCHARGING PIPE TO REMOVE WASTE IN THE PIPE BY TRAVELING IN THE PIPE, HAVING A PLURALITY OF CLEANING DEVICES, 2008 Nguồn www.cesti.gov.vn  KR100834438 PIPE CLEANING ROBOT FOR REMOVING OBSTACLES STUCK ON INNER SURFACE OF A PIPE BURIED IN THE GROUND, 2008 Nguồn www.cesti.gov.vn  OPTIMAL MECHANISM DESIGN OF IN-PIPE CLEANING ROBOT Tác gi : Jung, Chang Doo; Chung, Won Jee; Ahn, Jin Su;ầ Nguồn: 20 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, 2011 Ý nghĩa th c ti n Đ tƠi nƠy giúp có nh n tổng quát h n v công vi c nƠo vét c ng r nh Có th thay th sức ng i, góp phần gi m thi u tai n n tr nh lƠm vi c Gi m chi phí s n xu t thi t b , nơng cao su t công vi c vƠ góp phần b o v môi tr ng s ng .10 13 2.5 M12 x45 C45 S.lg: 01 12.5 20 + 0.2 13 + 0.5 15 12.5 20 C45 S.lg: 02 .50 20 50 15 25 50 50 50 100 50 + 0.5 120 140 50 15 20 35 50 C45 S.lg: 01 140 30 15 50 10 50 50 30 40 150 130 50 20 50 50 50 20 40 50 15.00 50 10 48 50 50 130 40 50 25 50 290 50 36 22 50 50 50 10 140 80 50 50 380 100 50 50 50 270 50 40 17 20 20 40 50 50 50 100 83 50 15 50 50 15 50 100 50 100 50 10 50 120 32 18 50 50 50 25 14 5 50 C45 S.lg: 01 16 15 14 13 63 12 64 10 12 14 61 11 60 51 59 50 10 36 54 34 33 16 35 25 65 37 15 58 57 56 55 21 26 29 27 11 31 30 19 28 23 22 18 17 20 40 44 24 49 43 13 47 39 42 46 48 41 62 38 53 32 67 66 ITEM 10 QTY 1 2 2 2 PARTS LIST PART NUMBER Thanh ngang DESCRIPTION C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 35 x 62 x 14 52 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 2 1 30 2 14 4 6 2 1 1 1 1 1 2 2 12 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 6 4 1 1 2 Thanh ngang Bulong M12x55 Bulong M20x80 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 CT3 CT3 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 Bulong M4 Bulong M8 Bulong M18x50 Then 7x8x40 Then 4x3x20 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 17x26x5 M30x2 Bulong M12 x 120 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 C45 S.lg: 01 NGHIÊN C U GI I PHÁP VÀ TH NGHI M Đ L A CH N C C U THI T B LÀM V SINH Đ NG C NG THOÁT N C T H AN H I Khoa khí, Trường Đai học Sư phạm Kỹ thuật, TPHCM ABSTRACT In the sewer lines always exist mud, rubbish deposition Mud has been deposited and filled the drains in the industrial and residential areas, impedes drainage, causes flooding and severely affects the ecological environment This article introduces the methods are being used in Vietnam and the world in order to clean sewer , simultaneously analyze , evaluate , compare advantages and disadvantages of each method Thereby select optimal plan and carry out the design , manufacture sanitary equipment sewer lines under plan which has been selected TÓM T T Trong đ ng c ng thoát n c tồn t i bùn, rác lắng đ ng Bùn sinh l p đầy c ng rãnh khu công nghi p vƠ dơn c , c n tr s thoát n c gây ng p l t nh h ng nghiêm tr ng t i môi tr ng sinh thái Bài vi t gi i thi u ph ng pháp v sinh c ng thoát n c đ ợc sử d ng t i Vi t nam th gi i, đồng th i phân tích, đánh giá, so sánh u nh ợc m c a ph ng án Qua l a ch n đ ợc ph ng án t i u vƠ ti n hành thi t k , ch t o thi t b v sinh đ ng c ng thoát n c theo ph ng án đƣ ch n Đ T V N Đ Thoát n c xử lỦ n c th i, v sinh môi tr ng nh ng n i dung quan tr ng quy ho ch, xây d ng qu n lỦ đô th , khu công nghi p T i khu v c đ i mặt v i tình tr ng h tầng th p kém, môi tr ng b ô nhi m, b nh t t lây lan, úng ng p hay l t l i, ng i ta l i th y tầm quan tr ng c a lĩnh v c Đ i v i khu đô th , m dơn c m i, khu công nghi p, ch t l ợng h th ng h tầng kỹ thu t, có thoát n c m a, n c th i, góp phần quy t đ nh tính h p d n đ i v i khách hƠng, nh s phát tri n b n v ng c a khu đô th v lâu dài Bi n đ i khí h u ngƠy cƠng tr thành nh ng thách thức r t l n đ i v i công tác quy ho ch đô th xây d ng h th ng h tầng kỹ thu t, nh t đô th ven bi n Theo nghiên cứu c a Ngân hàng Th gi i năm 2008, đ n năm 2050, m c n c bi n Vi t Nam s dâng cao thêm 30 cm Bi n đổi khí h u d n đ n nh ng h qu nh l ợng m a tăng, ch đ th y văn đô th trái v i quy lu t nh h thoát n c th i, n c b mặt ng l n đ n vi c thu gom tiêu n c ta v n đ môi tr ng tình tr ng ng p l t thành ph l n di n th ng xuyên vƠ đáng báo đ ng, nh h ng nghiêm tr ng đ n giao thông, ho t đ ng buôn bán, s n xu t, môi tr ng vƠ đ i s ng ng i dơn Do v n đ n o vét c ng rãnh khu công nghi p vƠ dơn c đ đ m b o khai thông dòng ch y tránh tình tr ng ng p l t nh hi n r t cần thi t SO SÁNH CÁC PH NG ÁN Hi n đ xử lỦ đ ng ng n c th i t i Vi t Nam th gi i d a c s ph ng pháp sau v i u nh ợc m nh sau: Ph ng pháp u điểm Thi t b đ n gi n, chi phí th p Sử d ng c u v i Sử d ng Robot g n thi t b v sinh nh khoan, c t, máng i Ph ng pháp sử d ng thông cống Ph ng pháp sử d ng tời đôi gàu chuyên d ng V n hành d dƠng, không lƠm h h ng c ng Linh đ ng vi c n o vét, có th trang b camera giám sát đ theo dõi ho t đ ng c a Robot trình tr ng c a c ng Có th v sinh lo i rác, bùn đ t nh Thi t b đ n gi n, chi phí th p Khuy t điểm Ch sử d ng cho c ng nh v i lo i tắc ngh n nhẹ Ph i có thi t b luồn dây cáp qua c ng Do gi i h n kích th c thi t b nên công su t v sinh th p, ph i có nguồn n ho t đ ng Chi phí trang thi t b cao Không xử lỦ đ ợc nh ng tắc ngh n nặng lo i rác nh b ch ni lông, h p c m Ch sử d ng cho c ng v i lo i tắc ngh n nhẹ V n hành d dàng, không cần máy Ph i có thi t b luồn dây cáp móc h trợ qua c ng Có th phát hi n v trí tắc ngh n Thi t b đ n gi n, chi phí trung bình V n hƠnh đ n gi n, có th xử lý lo i bùn cát, rác đ ng Công nhân ph i tr c ti p kéo đẩy làm s ch d i c ng Thi t b cồng k nh Th i gian chuẩn b lâu Ph i có thi t b luồn cáp qua c ng Ph ng pháp u điểm Khuy t điểm nhi u Có th sử d ng cho nhi u lo i c ng v i lo i gàu khác Gàu tr c ti p cƠo bùn vƠ đ a lên mi ng h ga, không cần thi t b công nhân múc bùn h ga Thi t b hốt bùn hố ga(D ng vỏ Có th sử d ng h t bùn đ ng ga đầy n c sò) V n hƠnh đ n gi n Máy c t rác với Thi t k nh g n, có đ linh ho t cao h truy n linh Có th làm thông nhi u lo i rác, r v i nhi u lo i đầu cắt ho t Thích hợp cho c ng tròn nh đ n 600mm Vét bùn l ỡi c o Chi phí th p, thi t b đ n gi n Không vét đ ợc góc h ga Gi i h n kích th ga c mi ng h Không v sinh đ ợc bên c ng Ch có chức thông c ng, kh n o vét Chi phí cao Cần thi t b luồn dây qua ng c ng Hi u qu đ i v i bùn nhƣo vƠ đ t cát có n c Có th b kẹt v ng ch ng ng i v t cứng nh bê tông, r áp l c cao (B m Kh lƠm s ch cao cao áp) Có th sử d ng cho nhi u lo i c ng Chi phí thi t b v n hành cao Sử d ng tia n ớc B m hút bùn Năng su t cao Có th hút nhi u lo i bùn, cát, đá, rác Ch sử d ng cho c ng nh Thi t b r t đắt ti n Chi phí v n hành l n Không có kh cắt phá rác cứng, r Ph ng pháp u điểm Khuy t điểm V n cần công nhân chui vào c ng Ph ng pháp cƠo Chi phí th p Ch sử d ng cho c ng h p bùn cống h p sử Năng su t cao M cn d ng xe i Có th đẩy bùn, cát, rác T n th i gian chuẩn b Ph Chi phí th p ng pháp gom bùn Năng su t cao xe i cho cống hở Có th đẩy bùn, cát, rác L A CH N PH c không cao Ch sử d ng cho c ng h M cn c không cao Cần thêm thi t b h t bùn lên NG ÁN Sau tr nh kh o sát vƠ th c t công vi c v sinh c ng đ a bƠn thƠnh ph Hồ Chí Minh, nh n th y công vi c thu gom rác c ng c a công nhơn lƠ h t sức v t v vƠ nguy hi m Tr c h t, v v n đ sức kh e công vi c đ u đ ợc lƠm b ng tay, có b o h b ng găng tay, th c t vi c trang b nƠy ch a an toƠn, rác th i bao gồm rác th i sinh ho t, rác th i công nghi p vƠ c rác th i y t , không bi t đ ợc gồm có nh ng g , gặp v t sắc nh n đặc bi t lƠ kim tiêm s gơy nguy hi m Đặc bi t tr ng hợp v i c ng có kích th c 2m x 2m ng i công nh n vƠo lƠm v sinh, tr ng hợp gặp s c v i không gian nh hẹp v i môi tr ng không an toƠn lƠm cho vi c di chuy n ngoƠi khó khăn vƠ n u có v t th ng h d d n t i nhi m trùng Theo đ i di n xí nghi p thoát n c Bắc Nhiêu L c, hi n cần m t thi t b ph c v đẩy bùn c ng h p c nh từ 1,2m tr lên vƠ c khí hóa công đo n h t bùn h ga lên xe t i, nh theo yêu cầu c a khu ch xu t Tân Thu n cần có m t thi t b đ vét bùn c ng h ga nh ng công nhơn chui vƠo Vì v y, thông qua trình kh o sát đ tìm hi u, phân tích, đánh giá, so sánh quy trình v sinh sử d ng khu v c đƣ kh o sát, từ ta ch n ph ng pháp cƠo bùn c ng h p có c nh từ 1,2m sử d ng xe i THI T K XE Đ Y BÙN Vi c l a ch n kích th c cho thi t b đ m b o yêu cầu sau: • Tr ng l ợng vƠ kích th đ a xe xu ng c ng c c a b ph n c a xeph i phù hợp đ ti n lợi cho vi c • e ph i u n đ ợc từ xa, ti n lùi t đ ng hầm c ng Đi u yêu cầu ph i thi t k phần c khí linh ho t cho khung đ có th di chuy n d dƠng môi tr ng gồ gh hay bùn nhƣo • Xe ph i có camera có kh quan sát ho t đ ng c ng, qua hình nh thu đ ợc từ camera, ng i u n s có ph ng án v n hành phù hợp có th giám sát trình tr ng c a c ng • e ph i có c c c u i rác, bùn ngoƠi h ga XE MÔ PH NG : XE SAU KHI CH T O: CÁC THÔNG S K THU T C A XE: Thông số kỹ thu t Đ ng c : 100 cc, làm mát b ng không khí Dung tích xilanh: 97 cm3 Tỷ s nén: T s nén: 9:1 Công su t t i đa: 4.41 kW / 7000 vòng/phút Momen xoắn c c đ i: 6.03 Nm / 5000 vòng/phút Chi u cao: 1000mm Chi u r ng: 1000mm Chi u dài: 1500mm Kh i l ợng: 120 kg Camera Có th ghi hình bóng t i, chuy n h ng Pal-Tilt MÔ T HO T Đ NG C A XE K T QU TH C NGHI M L n thử nghi m Khối l ợng bùn (Kg) Đánh giá 20 T t 30 T t 40 T t 50 T t 60 T c đ gi m 70 Xe ch y r t khó khăn 80 Xe hầu nh không th di chuy n K T LU N V c b n xe đƣ đáp ứng t t yêu cầu đ ra: nâng h ben, ti n lùi, i bùn trình ch y ổn đ nh Bên c nh v n m t s nh ợc m nh : - Đ rung l n e ch a th t sang s (ph i sang s tr c b ng tay) - Xe ồn, nh nhi u khói ho t đ ng gây nh h - Bánh xe nh , d b tr ợt bánh - B ph n lái ho t đ ng ch a ổn đ nh - e ch a th làm vi c d i mặt n ng t i camera c sâu L ợng bùn đẩy đ ợc có h n H ớng phát triển thêm t ng lai: - Thi t k thêm b gi m xóc, ch ng rung cho xe - Phát tri n thêm c c u sang s t đ ng - Thi t k l i c c u t lái - Xem xét l i b ph n l c khí, thi t k l i ng x khí - Thi t k l i máng đẩy bùn, tăng đ bám đ - Ch ng th m n ng cho bánh xe c m ch n vƠ c c u ch p hành b ng n đ xe có th ho t đ ng đ ợc d in c sơu h n - Tích hợp c phần u n Camera vào giao di n u n TÀI LI U THAM KH O [1] Tr nh Ch t ậ Lê Văn Uy n, Tính toán thi t k h d n đ ng c khí, N B Giáo d c, 2007 [2] Nguy n Thi n Phúc, Robot công nghi p, NXB Khoa h c Kỹ thu t, Hà N i, 2011 [3] Ph m Đăng Ph c, Robot Công nghi p, NXB Xây d ng, 2007 [4] Nguy n Ng c Ph ng ậ Nguy n Tr S Ph m Kỹ Thu t TPHCM, 2005 ng Th nh, Robot Công nghi p, Tr ng ĐH [5] Nguy n M nh Ti n, Đi u n Robot công nghi p, NXB Khoa h c Kỹ thu t, Hà N i, 2007 [6] ĐƠo Văn Hi p, Kỹ thu t Robot, NXB Khoa h c Kỹ thu t, Hà N i, 2004 [7] Jorge Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer-Verlag New York, Inc, 2003 [8] John J.Craig, Introduction to robotics : Mechanics and Control 3rd Edition, Prentice Hall [9] Saeed B Niku, Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall, 2001 [10] http://www.cooplab3d.com [11] http://www.fotorobot.cz/ [12] http://www.engineeringtoolbox.com/ [...]... tông do thi công  Ph ng pháp v sinh cống thoát n ớc: Do c ng thoát n c trong KCN TB-TN lƠ lo i c ng bê tông tròn đ ng kính từ 600 - 800 mm nên vi c v sinh gặp nhi u khó khăn, ch y u cho công nhơn n o vét phía 2 đầu c ng t i h ga Vi c v sinh phía trong ch a th c hi n đ ợc Theo yêu cầu c a công ty cần thi t k thi t b n o vét các c ng tròn đ ng kính từ 300 ậ 800mm v i đ i t ợng v sinh ch y u lƠ đ t cát... nhau Có kích th chi u dƠi trên km 5 c m i c ng lƠ 2m x 2m v i tổng Hình 2 3 Hệ thống cống hộp ở TTZ Đ xử lỦ n máy xử lỦ n  Ph c th i từ các doanh nghi p khu ch xu t đƣ đầu t xơy d ng nhƠ c th i v i công su t thi t k lên đ n 0.000 m3/ ngƠy đêm ng pháp v sinh cống thoát n ớc Do phần l n c ng thoát n c lƠ c ng h (d ng m ng thoát n c nên quá tr nh n o vét b o d ỡng có th sử d ng công nhơn vƠ các thi t b h... 8 Hình 2 6 Bùn và đ bên trong đường ống nước th i 500mm 2.1 2 Kh o sát tình hình cống ng m ở các khu dơn c trên đ a bƠn ThƠnh phố H Chí Minh Vi t Nam nói chung vƠ thƠnh phồ Hồ Chí Minh nói riêng, t nh tr ng x rác th i sinh ho t tr c ti p xu ng ng c ng thoát n nhân chính v n lƠ Ủ thức c a ng c c a các h dơn c v n tồn t i, nguyên i dơn ch a cao vƠ c quan chức năng v n không có các bi n pháp đ qu n lỦ... từng kh i sau đó chuy n đ n lắp ráp d ng nên r t ti n lợi vƠ có th i gian hoƠn thƠnh r t nhanh Th cho h th ng thoát n c nh C ng có u nh ợc đi m gi ng c ng h p 21 n i xơy ng đ ợc sử d ng 2.3 Tình hình chung trong vi c v sinh cống t i Vi t Nam Ở Việt Nam có 2 phương pháp vệ sinh chính là: Ph ng pháp 1: lƠ sử d ng công nhơn đ xúc bùn trong c ng vƠo các thùng chứa, sau đó v n chuy n ra h ga vƠ kéo lên cho... có th gơy tắc ngh n 20 2.2 2 Cống h p Hình 2 25 Cống hở LƠ lo i c ng đ ợc sử d ng phổ bi n nh t, có th đ ợc xơy d ng t i ch hoặc đúc thƠnh từng kh i rồi đ a đ n n i xơy d ng u đi m: mỹ quan h n c ng h , ít b nh h ng từ bên ngoƠi Nh ợc đi m: khó v sinh h n c ng h , khó xác đ nh n i ứ đ ng rác, d tích t khí đ c gơy h i cho công nhơn v sinh c ng 2.2.3 Cống tròn: Hình 2 26 Cống tròn LƠ lo i đ ợc đúc sẵn... khi đo n đ ng c ng thoát n c đ ợc lƠm s ch Chúng ta có th sử d ng qu cầu sắt nh công ty thoát n c TP.HCM đƣ sử d ng nh ng do k t c u c ng nh không b n nên có th lƠm h ng c ng so v i cầu v i 2.4.2 Ph ng pháp sử d ng robot cống g n thêm các thi t b v sinh NgoƠi ra có th xử d ng m t xe ho t đ ng b ng đ ng c đi n ch y vƠo trong c ng, trên xe có th gắn các thi t b giám sát vƠ các thi t b v sinh nh đầu phun... đ n LỦ Th ờng Ki t): Kích th c vƠ d ng c ng thoát n c: c ng tròn đ ng kính 600mm, h ga 500 x 500 x 1500mm D ng rác th i: Bùn cát lắng đ ng, rác th i sinh ho t (H p c m, b c nilông, )  Quy trình v sinh: S l ợng ng i tham gia v sinh: 0 công nhơn Hình 2 7 H ga D ng c lao đ ng đ th c hi n n o vét đơy lƠ cu c, xƠ máng đẩy bùng, đồ xúc rác, công nhơn dung cu c cƠo rác vƠ ch t th i trong c ng xu ng h gas... thêm đầu cắt của Pipeline Renewal Technologies – Mỹ Robot IBG HydroCut đ ợc ch t o và phát tri n b i m t nhóm kĩ s ng i Đức thu c công ty IBG Hydro-Tech Robot có th cắt và mài các lo t đ t, xi măng, đầu c ng d trong lòng c ng 200mm 23 Hình 2 28 IBG HydroCut 150_200 2.4.3 Ph Ph ng pháp sử d ng các thanh thông cống ng pháp sử d ng các thanh cứng đ ợc đ lƠm s ch h th ng c ng rƣnh nh - ngắn Các thanh thông... nhơn ph i tr c ti p vƠo c ng vƠ ti p xúc v i ch t th i gơy nh h ng đ n sức kh e vƠ năng su t ch a cao 2.4 Thống kê các ph ng pháp n o vét cống t i Vi t nam vƠ trên th giới Hi n nay đ xử lỦ các đ trên c s các ph 2.4.1 Ph ng ng n c th i t i Vi t nam vƠ trên th gi i d a ng pháp sau: ng pháp n o vét sử d ng qu c u v i Cách phổ bi n nh t lƠm s ch các đ ng ng nh có đ ng kính nh h n 300 mm lƠ b ng cách sử d ng... ng s m t 2 ngƠy đ hoƠn thƠnh Hình 2 11 Hai công nhân đổ r c vào thùng xe 2.1.2.2 Kh o sát t i ngƣ 3 Phùng Văn Cung ậ Thích Qu ng Đ c, qu n Phú Nhu n Kích th c vƠ d ng c ng thoát n c: c ng h p 2m x2m , m i h ga cách nhau từ 0m ậ20m , h ga : m x m x 3m D ng rác th i: Bùn cát lắng đ ng, rác th i sinh ho t (H p c m, b c nilông) 12  Quy trình v sinh: Hình 2 12 Đưa bùn ên xe t i nhỏ S l ợng công nhơn : 0