M CL C Trang tựa Quy tăđ nhăgiaoăđ tài .2 Lý l ch cá nhân L iăcamăđoan .4 L i c mă n Tóm tắt M c l c Danh m c hình……………………………………………………………… 11 DANH M C CÁC B NG 14 CH NG T NG QUAN 15 1.1ăĐặt vấnăđ 15 1.2 Tình hình nghiên c uătrongăvƠăngoƠiăn c: 16 1.3 M căđíchănghiênăc u 17 1.4ăĐ iăt ng nghiên c u: 17 1.5 Ph m vi nghiên c u 18 1.6 Giá tr thực ti n c aăđ tài 18 1.7ăPh ngăphápănghiênăc u 18 1.8 N iădungăđ tài 19 CH NG C ăS ăLụăTHUY T 20 2.1 K t cấu hệ daoăđ ng ôtô 20 2.1.1 Kh iăl ngăđ 2.1.2 Kh iăl ngăkhôngăđ c treo 20 c treo 20 2.1.3 Hệ th ng treo 20 2.1.4 L p 21 2.2 Thông s k t cấu, tác d ng b ph n c a hệ th ng treo 21 2.2.1 Thành phầnăđƠnăh i 21 2.2.2 B ph n gi m chấn 22 trang 2.2.3 B ph n d năh ng 23 2.2.4 Sự đƠnăh i c a l p 23 2.3 Ch tiêu v an toàn chuy năđ ng t i tr ng tác d ng xu ng n năđ 2.5 Các khái niệmăt ngăđ ng 23 ng 29 2.6 Các gi thi t 29 2.7 Mô hình không gian 29 2.8 Các ch đ t i tr ng tác d ng 31 2.9ăXácăđ nhămomentăquánătínhăkh iăl 2.9.1 Xácăđ nhămomentăquánătínhăkh iăl 2.9.2 Tính Ixra monen quán tính kh iăl ng 32 ngăphầnăđ cătreoăIx, Iy 32 ng c a c m bánh xe sau cầu sau 33 2.10ăTínhătoánăđ c ng nhíp: 34 2.11ăXácăđ nhăđ c ng l p xe ktf , k tr 35 2.12 Biên d ng mặtăđ CH ng d ngăbánăbìnhăph ngăhƠmăsin 36 NGă3THÔNG S TÍNH TOÁN MÔ PH NG 37 3.1 K t cấu xe Hyundai County 37 3.2 Thông s kỹ thu t xe Hyundai County 37 3.3ăTínhătoánăđ c ng nhíp 39 3.4ăXácăđ nhăđ c ng l p xe ktf , k tr 40 3.5 Tính momen quán tính kh iăl ng phầnăđ 3.6 Tính momen quán tính kh iăl ng I xra c a cầu sau 42 c treo 41 3.7 Thông s tính toán xe Huyndai County 43 3.8 Tính toán năđ nh 44 3.8.1ăXácăđ nh bán kính quay vòng c a ô tô 44 3.8.2 Tính năđ nh d c ô tô 46 3.8.3 Tính năđ nh ngang ô tô 47 3.9 Áp d ngăph ngătrìnhăLagrangeăIIăđ tính toán t i tr ngăđ ng 49 Đ ngănĕngăK c a hệ: 49 Th nĕng V c a hệ: 50 Hàm tiêu tán D c a hệ: 50 trang 10 3.10ăPh ngăphápăxácăđ nh t i tr ngăđ ng 53 3.11 K t qu tínhătoánăchoătr ph ng h p biên d ng mặtăđ ng d ng bán bình ngăhƠmăsin 53 Tần s tự nhiên d ngădaoăđ ng: 53 Đ ng lực h c: 60 K T LU NăVÀăH NG PHÁT TRI NăĐ TÀI 65 4.1 K t lu n 65 4.2 H ng phát tri năđ tài………………………………….………………… 66 trang 11 DANH M C HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1 B trí chung ô tô Huyndai County 16 Hình 2.1 Quan hệ tần s daoăđ ng riêng n phầnăđ c treo v iăđ võngătĩnhăft .20 Hình 2.2 Sự bi n thiên c a t i tr ng thẳngăđ ng theo th i gian 20 Hình 2.3 Sự phân b xác xuất t i tr ng thẳngăđ ngăđặt lên bánh xe .22 Hình 2.4Mô hình không gian hệ giaoăđ ng ô tô khách 28 Hình 2.5 Ch ăđ ăt iătr ngău n 29 Hình 2.6 Ch ăđ ăt iătr ngăxoắn 30 Hình 2.7 Kh iăh păthơnăxeăchữănh tăđ ngăchất 31 Hình 2.8 Mô hình gi đ nh tính toán momen quán tính kh iăl Hình 2.9 Thông s kíchăth ng cầu sau 32 c lò xo 32 Hình 2.10 Mặt cắt c a l p xe 33 Hình 2.11 Biên d ng mặtăđ ng d ngăbánăbìnhăph ngăhƠmăsin 34 Hình 3.1 K t cấu xe Hyundai County 35 Hình 3.2 Thông s kíchăth c lò xo 37 Hình 3.3 Mặt cắt l p xe 38 Hình 3.4 Kh i h păthơnăxeăđ ng chất .39 Hình 3.5 Mô hình gi đ nh tính momen quán tính kh iăl ng cầu sau 40 Hình 3.6 S ăđ đ ng h c quay vòng c a ô tô 45 Hình 3.7 S ăđ tính toán năđ nh d c xe lên d c .46 Hình 3.8 S ăđ tính toán năđ nh ngang c a ô tô 47 Hình 3.9 Các d ngădaoăđ ng th : 3,7,4 55 Hình 3.10 Biênăđ gia t c x theo tần s lựcăkíchăđ ng, 56 Hình 3.11 Gia t c theo tần s lựcăkíchăđ ng, 56 Hình 3.12 Biênăđ gia t c theo tần s lựcăkíchăđ ng 57 Hình 3.13 Gia t c x theo th i gian 58 Hình 3.14 Gia t c theo th i gian 59 trang 12 Hình 3.15 Gia t c theo th i gian 60 Hình 3.16 XungăvƠăbiênăđ t i tr ngăđ ng .61 trang 13 DANH M C CÁC B NG B NG TRANG B ng 2.1 Liệt kê m t s hàm bi u di n profil ph bi n 27 B ng 3.1 Thông s xe Hyundai County 37 B ng 3.2 Thông s lò xo .38 B ng 3.3 Thông s tính toán xe Huyndai County 43 B ng 3.4 T ng h p tần s daoăđ ng tự nhiên hệ t aăđ t trang 14 ngă ng 55 NGă1 CH T NG QUAN 1.1 Đặt vấnăđ Hòa phát tri n c a đấtăn c n n kinh t h i nh p, kinh t phát tri n nhu cầu sử d ngă ôă tôă đ điă l i v n chuy nă hƠngă hóaă ngƠyă cƠngă tĕng, đơyă lý làm cho th tr ngăôătôănóiăchungătĕngătr ng m nh nhữngănĕmă qua Bên c nhăđóătheoăngh đ nh s 23/2004/NĐ-CPăquyăđ nh niên h n sử d ng c a ô tô t i ô tô ch ng i ngày 13/01/2004, nhằmăđ i m iăph ngătiện chuyên ch hành khách liên t nh thành ph Quy tăđ nh s 177/2004/QĐ-TTg v việc phê duyệt quy ho ch phát tri n ngành công nghiệp ô tô Việtă Namă đ nă nĕmă 2010,ă tầmănhìnăđ nănĕmă2020 Ô tô khách t i thành ph có nhu cầu l nă đặc biệt t i thành ph l n.ăĐ n c n căcóătrênăm ô tô l n Ngày thực hiệnăch ngătrìnhăn iăđ a hóa ngành công nghiệp ô tô việc ch t o ph kiệnătrongăn i doanh nghiệp s n xuất lắp ráp cănh :ăsĕm,ăl p, ắc quy, gh ng i,ădơyăđiện, khung v , dằm cầu cần thi tăvƠăcũngăđƣăcóă m t s công ty bắt tay vào s n xuấtănh :ă Toyota ViệtăNam,ăcôngătyăTr lênă40%ănĕmă2009,ăh tr t ng s nă l ng H i nhằmălƠmătĕngăt lệ n iăđ a hóa s n phẩm ngăđ n m c tiêu xuất ô tô ph tùngăđ t 5-10% giá ng c a ngành nâng dần giá tr kim ng ch xuất giai đo n ti p theo Quá trình s n xuất ô tô c aăn cătaănh ăv y chắn s khôngăđ ng b t ngăngƠnh,ătrongăkhiăc ăs h tầng c aăn đ ngăđất l n, t lệ đ Nh ăhiện nay, s l tr cătaăcóăquyămôăđ ng nh hẹp, t lệ ng nhựa,ăbêătôngăxiămĕngăhóaăch aăcao,ăchấtăl ngăxeăkhiăl uăthôngătrênăđ ng b l t nhi uănh ă ng h p xe khách c a hãng Mai Linh b l tăkhiăl uăthôngătrênăđ nghiêm tr ng v ng khách lựa ch năph ng ng gây t n thất iă cũngă nh ă tƠiă s n.ă Đóă vấnă đ bĕnă khoĕnă c a hành ngătiệnătrongăđi u kiệnăph trang 15 ngătiệnăđiăl i ngày m t nhi u, vấnăđ an toàn v năluônălƠătiêuăchíăhƠngăđầu mà hành khách lựa ch n Vì th cần ph i có biện pháp ki m tra l i chấtăl sử d ngătrongăn c nhằmăđ nhăh ng s n phẩm sau lắpărápătheoăđúngăthực t ng lâu dài cho n n công nghiệpăn c ta Xácă đ nh t i tr ngă đ ng tác d ngă lênă thơnă xeă trongă cácă u kiện ho tă đ ng khácă nhauă đóngă vaiă tròă vôă cùngă quană tr ng trình đánhă giáă tínhă chất an toàn xe chuy năđ ngătrênăđ đ ng có nhi u biên d ng mặtăđ ng Trong trình chuy năđ ng c a xe mặt ng mấp mô khác nhau, nguyên nhân gây t i tr ngă đ ng trực ti p tác d ng lên thân xe Có nhi u nghiên c u liên quan v t i tr ngăđ ng tác d ng lên thân xe, tính toán góc xoay chuy n v c a thân xe, tính toán t i tr ngătĩnhăvƠăđ ng tác d ng lên thân xe,ăxácăđ nh biên d ng mặtăđ ng t i tr ngă đ ng tác d ng lên bánh xe M c tiêu c a công trình nghiên c u nhằm xây dựngă ph ngă phápă tínhă toán t i tr ngă đ ng tác d ng lên thân xe chuy n đ ng b mặt mấp mô c a mặtă đ ng v i v n t c ch đ t i khác Môă hìnhă đ ng lực h c mô ph ng toàn xe không gian chi uă đ c nghiên c u sử d ng trình tính toán mô ph ng Các thông s tính toán lấy từ xeăc ăs Huyndai County Sử d ngăph thông s đ ng lực h căchoăcácătr tr ngăđ ngăđ ngăphápăNewton-Eulerăđ xácăđ nh ng h p t i tr ng tác d ng khác Từ đóăt i căxácăđ nh 1.2 Tình hình nghiên c uătrongăvƠăngoƠiăn c: M t s đ tài nghiên c u liên quan: Nghiên cứu đánh giá độ êm dịu ô tô khách 29 chỗ ngồi sản xuất Việt Nam [15] PhơnătíchăvƠăđánhăgiáăm căđ êm d u c a ô tô khách 29 ch ng i lắp ráp s n xuất trongăn c Đ gi i phápănơngăcaoăđ êm d u dòngăxeăkháchănóiăchungăđ s n xuất b i doanh nghiệpătrongăn c c Xác định tải trọng động lên Chassi xe SYM T880 phương pháp mô [2] Tính toán t i tr ngăđ ng tác d ng lên thân xe xe chuy năđ ngătrênăđ trang 16 ng Mô ph ngădaoăđ ng c a ô tô ph ngăphápăNewton Modeling and Validation of 7-DOF Ride Model for Heavy Vehicle [3] Xây dựngă môă hìnhă đ ng lực h c b c tự do,ă đánhă giáă đ êm d u chuy n đ ng c a ô tô t i nặng M căđíchănhằm c i thiện hệ th ngătreoăđ gi m tính quay vòng thừa c i thiệnătínhănĕngăláiăc a ô tô Sử d ng Matlab phần m măSIMTRUCKăđ mô ph ngădaoăđ ng góc xoay c a ô tô t i nặng ô tô ho tă đ ngă trênă đ nghiên c uă đ ng K t qu mô ph ng c a c so sánh v i k t qu khi mô ph ng phần m m SIMTRUCK Mô ph ng t căđ ho tăđ ng khác c a ô tô, thông s k t qu bao g m chuy n v c a thân xe, góc xoay ngang xoay d c c a thân xe di chuy nătrênăđ Sử d ngăph ng ngăphápăNewtonăđ tínhătoánădaoăđ ng 1.3 M căđíchănghiênăc u ng d ngăph ngăpháp Lagrange tính toán t i tr ngăđ ng lên thân xe Trongăquáătrìnhătínhătoánătaăxétăđ n nhăh ng c a quán tính Xácăđ nh t i tr ngăđ ng tác d ng lên thân xe Huyndai County ch đ t i khác Xácăđ nh y u t 1.4 Đ iăt nhăh ngăđ n chuy năđ ng an toàn c a xe ng nghiên c u: Ch n xe Hyundai County trang 17 Hình 1.1 B trí chung ô tô Huyndai County 1.5 Ph m vi nghiên c u Cácăđi u kiện chuy năđ ng thực t thi t k Xácăđ nhămôăhìnhăđ ng lực h cădaoăđ ng toàn xe không gian chi u Tính toán mô ph ngăxácăđ nh giá tr t i tr ngăđ ng tác d ngălênăthơnăxeăd kíchăđ ng từ mặtăđ i lực ng xe chuy năđ ng 1.6 Giá tr th c ti n c aăđ tài Xácă đ nhă đ c t i tr ng tác d ng lên thân xe ch đ t i tr ngă đ ng khác Xây dựngăph ngăphápătínhătoánăt i tr ngăđ ng lên thân xe bằngăph ngăphápă Lagrange K t qu nghiên c u c aă đ tƠiă lƠă c ăs đ đánhă giáă m că đ nhă h tr ngăđ ngăđ n an toàn chuy năđ ng c a xe di chuy nătrênăđ Xácăđ nhăđ ng c a t i ng c v n t c t i h n đ cao mấp mô làm cho xe chuy năđ ng an toàn 1.7 Ph Ph ngăphápănghiênăc u ngăphápănghiênăc u tài liệu Daoăđ ng kỹ thu t, lu năvĕnăth căsĩ,ălýăthuy tătínhătoánădaoăđ ng ô tô, n đ nh ô tô, thu th p tài liệu sách, báo khoa h c nghiên c u v daoăđ ng trang 18 cc(7,5)=cc(5,7); cc(7,6)=cc(6,7); cc(7,7)=2*cr; C=cc; % -dieu kien bien y1=0; y2=y1; y3=0;y4=0; % -F(1,1)=0;F(2,1)=0;F(3,1)=0;F(4,1)=0; F(5,1)=y1*ktf;F(6,1)=y2*ktf;F(7,1)=(y3+y4)*ktr; dy=zeros(14,1); dy(1)=y(8); dy(2)=y(9); dy(3)=y(10); dy(4)=y(11); dy(5)=y(12); dy(6)=y(13); dy(7)=y(14); dy(8)=-1/M(1,1)*(C(1,:)*y(8:14)+K(1,:)*y(1:7)-F(1,1)); dy(9)=-1/M(2,2)*(C(2,:)*y(8:14)+K(2,:)*y(1:7)-F(2,1)); dy(10)=-1/M(3,3)*(C(3,:)*y(8:14)+K(3,:)*y(1:7)-F(3,1)); dy(11)=-1/M(4,4)*(C(4,:)*y(8:14)+K(4,:)*y(1:7)-F(4,1)); dy(12)=-1/M(5,5)*(C(5,:)*y(8:14)+K(5,:)*y(1:7)-F(5,1)); dy(13)=-1/M(6,6)*(C(6,:)*y(8:14)+K(6,:)*y(1:7)-F(6,1)); dy(14)=-1/M(7,7)*(C(7,:)*y(8:14)+K(7,:)*y(1:7)-F(7,1)); end %gia t c x theo th i gian trang 77 clear clc;close all fn=1.45; %chon gia tri lon nhat d1=1;d2=0.25; vx=2*d1*fn/3.6; %doi tu km/h sang m/s t_start=0; t_end=0.5*d1/vx; t_step=0.001; t_smooth_end=4; t_bump_state=t_start:t_step:t_end-t_step; %gan het bien dang t_smooth_state=t_end:t_step:t_smooth_end; x_initial=zeros(14,1); %============BUMP_STATE================== [T_bump_state Y_bump_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chiu_uon,t_bump_state,x_initial); [T_bump_state Y_bump_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chiu_xoan,t_bump_state,x_initial); %============SMOOTH_STATE================== x_initial_bending=Y_bump_state_bending(end,:); x_initial_torsion=Y_bump_state_torsion(end,:); [T_smooth_state Y_smooth_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_smooth_state, x_initial_bending); [T_smooth_state Y_smooth_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_smooth_state, x_initial_torsion); ddx_bend=[Y_bump_state_bending(:,8);Y_smooth_state_bending(:,8)]; ddx_tor=[Y_bump_state_torsion(:,8);Y_smooth_state_torsion(:,8)]; time=[T_bump_state;T_smooth_state]; axes('FontSize',16); trang 78 hold on plot(time,ddx_bend,'-b','LineWidth',4); plot(time,ddx_tor,' r','LineWidth',4); grid on h=legend('bending','torsion',1); xlabel('t, s'); ylabel('Accel of x, m/s^2 '); title('GIA TOC DDX THEO THOI GIAN'); %gia t c theo th i gian clear clc;close all fn=1.45; %chon gia tri lon nhat d1=1;d2=0.25; vx=2*d1*fn/3.6; %doi tu km/h sang m/s t_start=0; t_end=0.5*d1/vx; t_step=0.001; t_smooth_end=4; t_bump_state=t_start:t_step:t_end-t_step; %gan het bien dang t_smooth_state=t_end:t_step:t_smooth_end; x_initial=zeros(14,1); %============BUMP_STATE================== [T_bump_state Y_bump_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chiu_uon,t_bump_state,x_initial); [T_bump_state Y_bump_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chiu_xoan,t_bump_state,x_initial); %============SMOOTH_STATE================== x_initial_bending=Y_bump_state_bending(end,:); x_initial_torsion=Y_bump_state_torsion(end,:); [T_smooth_state Y_smooth_state_bending]= trang 79 ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_smooth_state, x_initial_bending); [T_smooth_state Y_smooth_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_smooth_state, x_initial_torsion); ddphi_bend=[Y_bump_state_bending(:,9);Y_smooth_state_bending(:,9)]; ddphi_tor=[Y_bump_state_torsion(:,9);Y_smooth_state_torsion(:,9)]; time=[T_bump_state;T_smooth_state]; axes('FontSize',16); hold on plot(time,ddphi_bend,'-b','LineWidth',4); plot(time,ddphi_tor,' r','LineWidth',4); grid on h=legend('bending','torsion',1); xlabel('t, s'); ylabel('Accel of phi, rad/s^2 '); title('GIA TOC DDPHI THEO THOI GIAN'); %gia t c theo th i gian clear clc;close all fn=1.45; %chon gia tri lon nhat d1=1;d2=0.25; vx=2*d1*fn/3.6; %doi tu km/h sang m/s t_start=0; t_end=0.5*d1/vx; t_step=0.001; t_smooth_end=5; t_bump_state=t_start:t_step:t_end-t_step; %gan het bien dang t_smooth_state=t_end:t_step:t_smooth_end; x_initial=zeros(14,1); trang 80 %============BUMP_STATE================== [T_bump_state Y_bump_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chiu_uon,t_bump_state,x_initial); [T_bump_state Y_bump_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chiu_xoan,t_bump_state,x_initial); %============SMOOTH_STATE================== x_initial_bending=Y_bump_state_bending(end,:); x_initial_torsion=Y_bump_state_torsion(end,:); [T_smooth_state Y_smooth_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_smooth_state, x_initial_bending); [T_smooth_state Y_smooth_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_smooth_state, x_initial_torsion); ddtheta_bend=[Y_bump_state_bending(:,10); Y_smooth_state_bending(:,10)]; ddtheta_tor=[Y_bump_state_torsion(:,10); Y_smooth_state_torsion(:,10)]; time=[T_bump_state;T_smooth_state]; axes('FontSize',16); hold on plot(time,ddtheta_bend,'-b','LineWidth',4); plot(time,ddtheta_tor,' r','LineWidth',4); grid on h=legend('bending','torsion',1); xlabel('t, s'); ylabel('Accel of x, rad/s^2 '); title('GIA TOC DDTHETA THEO THOI GIAN'); %gia t c x theo tần s l căkíchăđ ng trang 81 clear clc;close all d1=1;d2=0.25; vx=linspace(0.2,10,30)/3.6; %doi tu km/h sang m/s t_start=0; t_end=0.5*d1./vx; t_step=0.001; t_smooth_end=10; for i=1:length(vx) t_bump_state=t_start:t_step:t_end(i)-t_step; t_smooth_state=t_end(i):t_step:t_smooth_end; x_initial=zeros(14,1); x_initial(15,1)=vx(i); %============BUMP_STATE================== [T_bump_state Y_bump_state_bending]=ode45( @ptvp_xe_chiu_uon_1,t_bump_state,x_initial); [T_bump_state Y_bump_state_torsion]=ode45( @ptvp_xe_chiu_xoan_1,t_bump_state,x_initial); %============SMOOTH_STATE================== x_initial_bending=Y_bump_state_bending(end,:); x_initial_torsion=Y_bump_state_torsion(end,:); [T_smooth_state Y_smooth_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang_1,t_smooth_state, x_initial_bending); [T_smooth_state Y_smooth_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang_1,t_smooth_state, x_initial_torsion); ddx_bend=[Y_bump_state_bending(:,8);Y_smooth_state_bending(:,8)]; max_ddx_bend(i)=max(ddx_bend); ddx_tor=[Y_bump_state_torsion(:,8);Y_smooth_state_torsion(:,8)]; trang 82 max_ddx_tor(i)=max(ddx_tor); end axes('FontSize',16); hold on plot(3.6*vx/(2*d1),max_ddx_bend,'-b','LineWidth',4); plot(3.6*vx/(2*d1),max_ddx_tor,' r','LineWidth',4); grid on h=legend('bending','torsion',1); xlabel('f, Hz'); ylabel('Accel magnitude of x, m/s^2 '); title('GIA TOC DDX THEO TAN SO LUC KICH DONG'); %gia t c theo tần s l căkíchăđ ng clear clc;close all d1=1;d2=0.25; vx=linspace(0.2,10,30)/3.6; %doi tu km/h sang m/s t_start=0; t_end=0.5*d1./vx; t_step=0.001; t_smooth_end=10; for i=1:length(vx) t_bump_state=t_start:t_step:t_end(i)-t_step; t_smooth_state=t_end(i):t_step:t_smooth_end; x_initial=zeros(14,1); x_initial(15,1)=vx(i); %============BUMP_STATE================== [T_bump_state Y_bump_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chiu_uon_1,t_bump_state,x_initial); [T_bump_state Y_bump_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chiu_xoan_1,t_bump_state,x_initial); trang 83 %============SMOOTH_STATE================== x_initial_bending=Y_bump_state_bending(end,:); x_initial_torsion=Y_bump_state_torsion(end,:); [T_smooth_state Y_smooth_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang_1,t_smooth_state, x_initial_bending); [T_smooth_state Y_smooth_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang_1,t_smooth_state, x_initial_torsion); ddx_bend=[Y_bump_state_bending(:,9);Y_smooth_state_bending(:,9)]; max_ddx_bend(i)=max(ddx_bend); ddx_tor=[Y_bump_state_torsion(:,9);Y_smooth_state_torsion(:,9)]; max_ddx_tor(i)=max(ddx_tor); end % time=[T_bump_state;T_smooth_state]; axes('FontSize',16); hold on plot(3.6*vx/(2*d1),max_ddx_bend,'-b','LineWidth',4); plot(3.6*vx/(2*d1),max_ddx_tor,' r','LineWidth',4); grid on h=legend('bending','torsion',1); xlabel('f, Hz'); ylabel('Accel magnitude of phi, m/s^2 '); title('GIA TOC DDPHI THEO TAN SO LUC KICH DONG'); %gia t c theo tần s l căkíchăđ ng clear clc;close all d1=1;d2=0.25; vx=linspace(0.2,10,30)/3.6; %doi tu km/h sang m/s trang 84 t_start=0; t_end=0.5*d1./vx; t_step=0.001; t_smooth_end=10; for i=1:length(vx) t_bump_state=t_start:t_step:t_end(i)-t_step; t_smooth_state=t_end(i):t_step:t_smooth_end; x_initial=zeros(14,1); x_initial(15,1)=vx(i); %============BUMP_STATE================== [T_bump_state Y_bump_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chiu_uon_1,t_bump_state,x_initial); [T_bump_state Y_bump_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chiu_xoan_1,t_bump_state,x_initial); %============SMOOTH_STATE================== x_initial_bending=Y_bump_state_bending(end,:); x_initial_torsion=Y_bump_state_torsion(end,:); [T_smooth_state Y_smooth_state_bending]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang_1,t_smooth_state, x_initial_bending); [T_smooth_state Y_smooth_state_torsion]= ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang_1,t_smooth_state, x_initial_torsion); ddx_bend=[Y_bump_state_bending(:,10);Y_smooth_state_bending(:,10)]; max_ddx_bend(i)=max(ddx_bend); ddx_tor=[Y_bump_state_torsion(:,10);Y_smooth_state_torsion(:,10)]; max_ddx_tor(i)=max(ddx_tor); end % time=[T_bump_state;T_smooth_state]; axes('FontSize',16); trang 85 hold on plot(3.6*vx/(2*d1),max_ddx_bend,'-b','LineWidth',4); plot(3.6*vx/(2*d1),max_ddx_tor,' r','LineWidth',4); grid on h=legend('bending','torsion',1); xlabel('f, Hz'); ylabel('Accel magnitude of theta, m/s^2 '); title('GIA TOC DDTHETA THEO TAN SO LUC KICH DONG'); %t i tr ngăđ ng theo th i gian clear all clc;close all m=6670; fn=1.45; %chon gia tri lon nhat d1=1;d2=0.25; vx=2*d1*fn/3.6; %doi tu km/h sang m/s t_start=0; t_end=0.5*d1/vx; t_step=0.001; t_smooth_end=2; t_bump_state=t_start:t_step:t_end-t_step; %gan het bien dang t_smooth_state=t_end:t_step:t_smooth_end; x_initial=zeros(14,1); %============BUMP_STATE================== [T_bump_state Y_bump_state_bending]=ode45(@ptvp_xe_chiu_uon,t_bump_state,x_initial); [T_bump_state Y_bump_state_torsion]=ode45(@ptvp_xe_chiu_xoan,t_bump_state,x_initial); %============SMOOTH_STATE================== x_initial_bending=Y_bump_state_bending(end,:); x_initial_torsion=Y_bump_state_torsion(end,:); trang 86 [T_smooth_state Y_smooth_state_bending]=ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_s mooth_state,x_initial_bending); [T_smooth_state Y_smooth_state_torsion]=ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_sm ooth_state,x_initial_torsion); ddx_bend=[Y_bump_state_bending(:,8);Y_smooth_state_bending(:,8)]; ddx_tor=[Y_bump_state_torsion(:,8);Y_smooth_state_torsion(:,8)]; time=[T_bump_state;T_smooth_state]; f_dynamic_tor=ddx_tor*m; f_dynamic_bend=ddx_bend*m; axes('FontSize',16); hold on plot(time,f_dynamic_bend/1000,'-b','LineWidth',4); plot(time,f_dynamic_tor/1000,' r','LineWidth',4); grid on h=legend('bending','torsion',1); xlabel('t, s'); ylabel('F Dy, KN '); title('DO THI TAI TRONG DONG THEO THOI GIAN'); %%%%%%%%%%%%%%% tinh bien va rong temp1=max(abs(f_dynamic_tor)); temp2=max(abs(f_dynamic_bend)); if temp1>temp2 biendo=temp1; flag=[1;0]; else biendo=temp2; trang 87 flag=[0;1]; end f_dynamic=[f_dynamic_tor,f_dynamic_bend]; f_can_tim=f_dynamic*flag; vitri=find(abs(f_can_tim)==biendo,1);i=vitri;j=vitri; while f_can_tim(i)*f_can_tim(i-1)>0 i=i-1; end while f_can_tim(j)*f_can_tim(j+1)>0 j=j+1; end do_rong_xung=time(j)-time(i) F_dynamic_max=biendo F_static=m*9.81; ti_so_taitrongdong=F_dynamic_max/F_static*100 %Giá tr tăđ i t i tr ngăđ ng clear all clc;close all m=6670; fn=1.45; d1=1;d2=0.25; vx=2*d1*fn/3.6; %doi tu km/h sang m/s t_start=0; t_end=0.5*d1/vx; t_step=0.001; t_smooth_end=2; t_bump_state=t_start:t_step:t_end-t_step; %gan het bien dang t_smooth_state=t_end:t_step:t_smooth_end; x_initial=zeros(14,1); %============BUMP_STATE================== trang 88 [T_bump_state Y_bump_state_bending]=ode45(@ptvp_xe_chiu_uon,t_bump_state,x_initial); [T_bump_state Y_bump_state_torsion]=ode45(@ptvp_xe_chiu_xoan,t_bump_state,x_initial); %============SMOOTH_STATE================== x_initial_bending=Y_bump_state_bending(end,:); x_initial_torsion=Y_bump_state_torsion(end,:); [T_smooth_state Y_smooth_state_bending]=ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_s mooth_state,x_initial_bending); [T_smooth_state Y_smooth_state_torsion]=ode45(@ptvp_xe_chay_tren_mat_duong_phang,t_sm ooth_state,x_initial_torsion); ddx_bend=[Y_bump_state_bending(:,8);Y_smooth_state_bending(:,8)]; ddx_tor=[Y_bump_state_torsion(:,8);Y_smooth_state_torsion(:,8)]; time=[T_bump_state;T_smooth_state]; f_dynamic_tor=ddx_tor*m; f_dynamic_bend=ddx_bend*m; F_static=m*9.81; axes('FontSize',16); hold on plot(time,-(f_dynamic_bend-F_static)/1000,'-b','LineWidth',4); plot(time,-(f_dynamic_tor-F_static)/1000,' r','LineWidth',4); set(gca,'xlim',[0 2],'ylim',[0 75]); grid on h=legend('bending','torsion',1); xlabel('t, s'); ylabel('F Dy, KN '); trang 89 title('DO THI GIA TRI TUYET DOI TAI TRONG DONG THEO THOI GIAN'); trang 90 S K L 0 [...]... q(t) profil 0 khi t q0 nh y nh Q(P) (qua phép bi năđ i Laplace) (hàm s g c) B c 0 q0 P q0 khi t >0 Hình thang Hàm s q0 q0 t khi 0 < t < 1 1 1 e q0 khi S1 S2 q0 ( S0 t) 0 Chữ D ng S2 ; V 2 V S0 S0 trang 28 0 ; 1 0... i c a l p xe [N/m] : góc quay thân xe quanh tr c Ox [rad] : góc xoay thân xe quanh tr c Oy [rad] xra : góc quay c m cầu sau quanh tr c Ox [rad] x : t aăđ phầnăđ cătreoătheoăph c treo quanh tr c Ox , Oy [kgm2 ] ngăz trang 30 c treo sau quanh tr c x1,2 : t aăđ 2ăbánh xe tr cătheoăph x3 : t aăđ c m cầuăsauătheoăph ngăză[m] ngăză[m] 2.8 Các ch đ t i tr ng tác d ng Trogă tr đ ng trên đ ngă h pă xe ch uă... t liệu thép lò xo 2.11 Xácăđ nhăđ c ng l p xe ktf , k tr Tínhăđ c ng thẳngăđ ng c a l p xe k tf ,tr Hình 2.10 Mặt cắt c a l p xe Kz 0, 00028P (1, 03 0, 004 AR).S N ( S N AR DR ) 3.45 50 K Z :ăĐ c ng thẳngăđ ng c a l p xe kg / mm P: Áp suất l p xe kPa AR: T s giữa chi u cao và chi u r ng l p xe S N : Chi u r ngădanhănghĩaăl p xe DR :ăĐ ng kính vành l p xe trang 35 (2.4) ng d ngăbánăbìnhăph 2.12 Biên... NgoƠiăra khi daoăđ ngăng ng ph i nh h năt i tr ng a < 100 % i ta quan tâm t i sự bám c a l p v i mặtăđ ng Có th ôtôă daoă đ ngă đ m b o th a mãn các ch tiêu v đ êm d uă nh ngă bánhă xe bámă đ ng kém nên làm mất tính năđ nh khi đi u khi n xe, ălƠmătĕngătiêuăhaoănhiênăliệu Vì v y có th sử d ng giá tr bìnhăph giữa bánh xe v iăđ mấp mô mặtăđ D s ngătrungăbìnhăc a chuy n d chăt ngăđ đánhăgiáăsự bám c aăbánh xe trên đ... nă t ngă ngă khi v iă khi xe đangă ho tă ng,ăđ tăng tăx yăraăsựăc ă2ăbánh xe cầuătr căhoặcă2ăbánh xe cầuăsauă đ ngăth iăch uălựcăkíchăđ ngăcùngălúcătừăbiênăd ngămấpămôăc aămặtăđ Đ iăv iătr ng ngăh p xe ch uăt iătr ngăxoắn,ă2ătrongă4ăbánh xe ăv ătríătr căvƠă sau phân b ăchéoănhauăđ ngăth iăch uălựcăkíchăđ ngăcùngălúcătừăbiênăd ngămấpămôă c aămặtăđ ng Hình 2.5 Ch ăđ ăt iătr ngău n trang 31 Hình 2.6... ng quan tr ngăđ năđặc tính chuy n đ ng êm d u c a ôtô L p có th đƠnăh iătheoăph ph ngăh ngăkính,ăph ngăngangăvƠă ngăti p tuy n Sự t n thất do n i ma sát trong s phát sinh nhiệt và nung nóng l p xe khi chuy năđ ng, làm nhăh ng xấuă đ năđặtătínhăđƠnăh i Vì v y cần tìm biện pháp gi m sự ma sát trong c a l p 2.3 Ch tiêu v an toàn chuy năđ ng và t i tr ng tác d ng xu ng n n đ ng Theoă quană đi m v an toàn. .. 406, 4 50 254079( N / m) Đ c ng l p xe sau : Ktr 2.Ktf 508158( N / m) P: Áp suất l p xe kPa AR: T s giữa chi u cao và chi u r ng l p xe trang 40 3, 45 S N : Chi u r ngădanhănghĩaăl p xe DR :ăĐ ng kính vành l p xe 3.5 Tính momen quán tính kh iăl Momen quán tính kh iă l ng phầnăđ c treo ng c a xe (Ixx, Iyy)ă đ că xácă đ nh bằngă ph pháp gầnăđúngăătheoămôăhìnhăgi đ nh xem t ng th phầnăđ h p chữ nh tăđ ng... mấpămôătheoăquƣngăđ ng S Mấpămôăđ năgi n nhất có profil b c thang, bi u th c c a nó là hàm q1(s) có b c nh y bằngăđ cao c a b c thang q0: q1 ( S ) 0 khi S 0 q0 khi S 0 Xem ôtô chuy năđ ngăđ u (V = const), ta có S = v.t, suy ra hàm q1 (t) q1 (t ) 0 khi t 0 q0 khi t 0 Bi năđ i hàm laplace c a hàm q1 (t) là: Q1 (P) = L[ q1 (t)] = q1 (t )e pt dt q0 e 0 trang 27 0 pt q0 P B ng 2.1 Liệt kê m t s hàm bi u di n các... m v an toàn chuy nă đ ngă (tínhă đi u khi n) và t i tr ng tác d ng xu ng n năđ ng thì tr s lực tác d ng thẳngăđ ng giữa bánh xe v iăđ thông s quan tr ngă đ đánhă giá.ă Khi ôtôă chuy nă đ ngă trên đ ng là ng có biên d ng mangăđặc tính ng u nhiênăthìădángăđiệu t i tr ng thẳngăđ ng P (t)ăcũngămangătínhă chất ng u nhiên Các giá tr c a P (t)ăcũngădaoăđ ng xung quanh v trí giá tr trung bình P (t) (g i...Áp d ngăph ngăphápăLagrange,ătínhătoánăbằngăph ngăphápămôăph ng thông qua phần m m Matlab Nghiên c u sự nhăh khi ho tăđ ng trên đ Ph ng c a gia t cădaoăđ ngăđ n an toàn chuy năđ ng c a xe ng ngăphápăthực nghiệm: Phân tích, đoăki m thực t ô tô Huyndai County đ xácăđ nh thông s tính toán 1.8 N iădungăđ tài Ch ngă1ă:ăT ng quan Ch ngă2ă:ăC ăs lý thuy t Ch ngă3ăă:ăThông s tính