TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ - THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ GVHD : ĐẶNG ĐỨC MINH LỚP : 11CĐ-ĐT2 SINH VIÊN THỰC HIỆN : 1: ĐOÀN NGỌC VŨ 2: NGUYỄN THANH TÂN 3: LƯƠNG ANH TUẤN 4: NGUYỄN HOÀNG PHONG TP HỒ CHÍ MINH – 2013 Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ - THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ GVHD : ĐẶNG ĐỨC MINH LỚP : 11CĐ-ĐT2 SINH VIÊN THỰC HIỆN : 1: ĐOÀN NGỌC VŨ 2: NGUYỄN THANH TÂN 3: LƯƠNG ANH TUẤN 4: NGUYỄN HOÀNG PHONG TP HỒ CHÍ MINH – 2013 Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG PHẦN NHẬN XÉT CỦA GV HƯỚNG DẪN .… … … … … … … … .… … … … …………………………………………………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………………… Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Lời mở đầu Ngày điều khiển tự động trở thành nhu cầu thiếu người Dưới xuất học thuyết ứng dụng cụ thể đời sống ngày , nói điều khiển tự động chi phối hầu hết sống Con người dang cố gắng tạo robot có khả làm việc thay cho người , thường bắt gặp robot dây chuyền sản xuất công nghiệp hay robot giúp việc gia đình để tìm ý tưởng sang tạo hay năm thường diễn thi robocon châu thái bình dương tiền đề để tạo robot có khả áp dụng vào thực tế mục đích mà nhóm em thực đồ án điều khiển robot dò đường công việc nhỏ để ứng dụng IC số robot trình thiết kế thi công đề tài chúng em rút nhiều điều kinh nghiệm thực tiễn quý báu Mục đích đề tài hướng đến tạo bước đầu cho sinh viên thử nghiệm ứng dụng IC số thực tiễn để từ tìm tòi phát triển ứng dụng thực tiễn Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG CHƯƠNG GIỚI THIỆU LINH KIỆN Điện trở đại lượng vật lý đặc trưng cho tính chất cản trở dòng điện vật thể dẫn điện Điện trở linh kiện điện tử thụ động mạch điện, ký hiệu với chữ R R Hình 1.1 Ký hiệu – Hình dạng Tụ điện linh kiện điện tử thụ động tạo hai bề mặt dẫn điện ngăn cách lớp điện môi Khi có chênh lệch điện hai bề mặt,tại cac bề mặt xuất điện tích cường độ trái dấu +Tụ điện phân cực (có cực xác định) theo cấu tạo gọi tụ hóa Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Hình 1.2 Ký hiệu – Hình dạng +Tụ điện xoay chiều hay tụ điện không phân cực (không xác định cực dương âm), theo cấu tạo tụ giấy, tụ gốm, tụmica Hình 1.3 Ký hiệu – Hình dạng Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Bjt C1815: Nguyên lý hoạt động BJT: - Giới thiệu Transistor 1.1 - Cấu tạo Transistor ( Bóng bán dẫn ) Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Transistor gồm ba lớp bán dẫn ghép với hình thành hai mối tiếp giáp P-N , ghép theo thứ tự PNP ta Transistor thuận , ghép theo thứ tự NPN ta Transistor ngược phương diện cấu tạo Transistor tương đương với hai Diode đấu ngược chiều Cấu tạo Transistor Ba lớp bán dẫn nối thành ba cực , lớp gọi cực gốc ký hiệu B ( Base ), lớp bán dẫn B mỏng có nồng độ tạp chất thấp Hai lớp bán dẫn bên nối thành cực phát ( Emitter ) viết tắt E, cực thu hay cực góp ( Collector ) viết tắt C, vùng bán dẫn E C có loại bán dẫn (loại N hay P ) có kích thước nồng độ tạp chất khác nên không hoán vị cho 1.2 - Nguyên tắc hoạt động Transistor * Xét hoạt động Transistor NPN Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Mạch khảo sát nguyên tắt hoạt động transistor NPN Ta cấp nguồn chiều UCE vào hai cực C E (+) nguồn vào cực C (-) nguồn vào cực E Cấp nguồn chiều UBE qua công tắc trở hạn dòng vào hai cực B E , cực (+) vào chân B, cực (-) vào chân E Khi công tắc mở , ta thấy rằng, hai cực C E cấp điện dòng điện chạy qua mối C E ( lúc dòng IC = ) Khi công tắc đóng, mối P-N phân cực thuận có dòng điện chạy từ (+) nguồn UBE qua công tắc => qua R hạn dòng => qua mối BE cực (-) tạo thành dòng IB Ngay dòng IB xuất => có dòng IC chạy qua mối CE làm bóng đèn phát sáng, dòng IC mạnh gấp nhiều lần dòng IB Như rõ ràng dòng IC hoàn toàn phụ thuộc vào dòng IB phụ thuộc theo công thức IC = β.IB Trong IC dòng chạy qua mối CE IB dòng chạy qua mối BE β hệ số khuyếch đại Transistor Giải thích : Khi có điện áp UCE điện tử lỗ trống vượt qua mối tiếp giáp P-N để tạo thành dòng điện, xuất dòng IBE lớp bán dẫn P cực B mỏng nồng độ pha tạp thấp, số điện tử tự từ lớp bán dẫn N ( cực E ) vượt qua tiếp giáp sang lớp bán dẫn P( cực B ) lớn số lượng lỗ trống nhiều, phần nhỏ số điện tử vào lỗ trống tạo thành dòng IB phần lớn số điện tử bị hút phía cực C tác dụng điện áp UCE => tạo thành dòng ICE chạy qua Transistor * Xét hoạt động Transistor PNP Page THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Sự hoạt động Transistor PNP hoàn toàn tương tự Transistor NPN cực tính nguồn điện UCE UBEngược lại Dòng IC từ E sang C dòng IB từ E sang B - Ký hiệu hình dạng Transistor 2.1 - Ký hiệu & hình dáng Transistor Ký hiệu Transistor Transistor công xuất nhỏ Transistor công xuất lớn 2.2 - Ký hiệu ( thân Transistor ) Hiện thị trường có nhiều loại Transistor nhiều nước sản xuất thông dụng transistor Nhật bản, Mỹ Trung quốc Transistor Nhật : thường ký hiệu A , B , C , D Ví dụ A564, B733, C828, D1555 Transistor ký hiệu A B Transistor thuận PNP ký hiệu C D Transistor ngược NPN Transistor A C thường có công xuất nhỏ tần số làm việc cao Transistor B D thường có công xuất lớn tần số làm việc thấp Transistor Mỹ sản xuất thường ký hiệu 2N ví dụ 2N3055, 2N4073 vv Transistor Trung quốc sản xuất : Bắt đầu số 3, hai chũ Chữ thức cho biết loại bóng : Chữ A B bóng thuận , chữ C D bòng ngược, chữ Page 10 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG IC LM324 Thông thường khuếch đại thuật toán (Op-Amp) cần phải có nguồn đôi Tức phải có nguồn dương nguồn âm Chẳng hạn Opamp 741 Tuy nhiên Opamp LM324 thiết kế đặc biệt để sử dụng với nguồn đơn Tức bạn cần Vcc GND đủ Một điều đặc biệt nguồn cung cấp LM324 hoạt động độc lập với nguồn tín hiệu Ví dụ nguồn cung cấp LM324 5V làm việc bình thường với nguồn tín hiệu ngõ vào V+ V- 15V Page 21 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Sơ đồ chân LM324: Vấn đề cần quan tâm thiết kế mạch với IC LM324: -Điện áp cung cấp: Nguồn cung cấp cho LM324 tầm từ 5V~32V -Áp tối đa ngõ vào: từ 0~32V nguồn đơn cộng trừ 15V nguồn đôi -Công suất Lm324 loại chân cắm (Dip): khoảng 1W -Điện áp ngõ ra: từ ~ (Vcc - 1,5V) +Dòng ngõ mắc theo kiểu đẩy dòng (dòng Sink): dòng đẩy tối đa đạt 20mA +Dòng ngõ mắc theo kiểu hút dòng (dòng Souce): dòng hút tối đa lên đến 40mA -Tần số hoạt động LM324: 1MHz -Độ lợi khuếch đại điện áp DC LM324 tối đa khoảng 100 dB Nguyên lý so sánh đơn giản opamp này: Nếu cho vào cổng (+) (cổng 3, 5, 10, 12) điện áp lớn điện áp cổng (-) (cổng 2, 6, 9, 13) cổng (cổng 1, 7, 8, 14) mức dương, ngược lại mức cấp nguồn cho Page 22 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Opamp cổng 11 Ở sử dụng kênh (1,2,3) (8,9,10) Quang trở : a Quang trở tượng điện trở chất bán dẫn giảm khi bị chiếu sáng b Ứng dụng :Chế tạo điện trở có giá trị thay đổi theo cường độ ánh sáng kích thích c Cấu tạo: Lớp bán dẫn mỏng (cadimi sulfur CdS); cách điện; điện cực kim loại d Hoạt động: • Nối quang trở với nguồn ( vài volt ) • Đặt quang trở bóng tối: Không có dòng điện • Chiếu askt có bước sóng nhỏ giới hạn quang dẫn: xuất dòng điện • Điện trở quang trở giảm mạnh có ánh sáng kích thích thích hợp Page 23 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG CHƯƠNG : Nguyên lý hoạt động robot dò đường Thật ra, robot dò đường biến thể đặc biệt robot hướng sáng Sở dĩ nói chúng có nguyên tắc hoạt động sử dụng cảm biến quang điện ( quang trở diode hồng ngoại) để so sánh cường độ sáng từ điều chỉnh hướng thích hợp Tuy nhiên, robot dò đường, cảm biến bố trí gần mặt đường nguồn sáng để so sánh lúc robot tạo Nhưng đâu lại có sai lệch cường độ sáng Câu trả lời nằm đường vẽ, đường vẽ có tính chất khác với xung quanh, thường có màu đen để hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ Nhiệm vụ cảm biến quang mô tả hình sau: Page 24 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Căn vào hoạt động trên, mạch thiết kế đơn giản sau: CHƯƠNG : Quy trình thiết kế I Linh kiện - Opamp loại 14 chân (4 kênh) LM324 - BJT loại NPN C1815 - quang trở - led siu sáng (trắng) - điện trở 10k - điện trở 1k - điện trở 2.2k - Mô tơ, loại cỡ 24V - Nguồn sử dụng 25-27VDC Page 25 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG - Đồ dùng khác: mỏ hàn, chì hàn, kéo, băng keo đen (làm vạch)… Bắt đầu làm: + Phần mạch (ta tách riêng thành phần, phần cảm biến phần mạch Bộ phận “cảm biến”: -Cách làm: Sử dụng quang trở, led phát, trở hạn dòng cho led phát Mắc theo sơ đồ sau: Chuẩn bị: - Linh kiện: - quang trở - led siu sáng (trắng) - điện trở hạn dòng cho led phát 1k Đặt quang trở cách khoảng 3.5cm-4cm, dùng băng keo đen quấn quanh quang trở để chống nhiễu II Nguyên lý hoạt động: Khi có ánh sáng điện trở quang trở giảm ngược lại, điện trở thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng led phát làm nguồn sáng cho => gặp trắng, ánh sáng phản xạ lên quang trở làm điện trở giảm xuống gặp vạch đen (băng keo đen) ánh sáng khó phản xạ nên quang trở nhận ánh sáng => trở tăng Từ dựa vào quang trở, robot phân biệt vạch đen trắng (dưới hỗ trợ opamp so sánh) Page 26 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Mạch sử dụng để theo dõi, định vị đường vẽ thông qua cặp thu phát ánh sáng led quang trở Các cảm biến bố trí sau: Page 27 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG III Mạch điều khiển moto (mạch chính) Linh kiện Sử dụng trở 10k, trở 2.2k ,Opamp, nguồn 24v, BJT Nguyên lý hoạt động toàn mạch: - Khi cảm biến nhận trắng: Điện trở quang trở giảm xuống chừng 5k => cổng 10 Opamp có áp cao cổng => Cổng kênh mức dương => kích BJT dẫn => moto quay >Cả moto quay, robot chạy thẳng - Khi cảm biến bên trái nhận vạch đen (robot lệch phải) Điện trở quang trở tăng lên cỡ 50-80k => áp cổng bé áp cổng 2) => cổng 0V => BJT ngưng dẫn => mô tơ (bên trái) ngừng quay Trong moto bên phải quay cảm biến phải nhận trắng >Moto trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái Page 28 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Sau số hình ảnh robo hoàn thành : Page 29 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Page 30 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Bộ khung robot chế tạo vật liệu đơn giản, bố trí theo sơ đồ sau: Page 31 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG CHƯƠNG : KẾT LUẬN 4.1 Những kết đạt được: Qua hai tháng miệt mài làm việc, với hướng dẫn tận tình Thầy Đặng Đức Minh thầy cô khoa Điện - điện tử , nhóm chúng em đạt kết sau: - Thiết kế chế tạo mạch điều khiển robo dò đường dung IC số có khả sử dụng rộng rãi cho bạn bắt đầu nghiên cứu robo - Đạt mục tiêu yêu cầu ban đầu nhóm đặt - Vận dụng nhiều kiến thức IC số mạch điện tử trình thi công - Tìm hiểu nhiều mẫu sử dụng sau - Tham khảo nhiều ý tưởng hay, có nhiều sáng tạo thiết kế - Khả tìm tài liệu mạng - Khả làm việc theo nhóm 4.2 Những thuận lợi khó khăn thực đề tài: 4.2.1 Thuận lợi: - Nhờ trang thiết bị nhà trường, tạo điều kiện thuận lợi cho nhóm trình tìm kiếm tài liệu mạng, trình thiết kế thi công - Được hướng dẫn tận tình Thầy Đặng Đức Minh thầy cô khoa Điệnđiện tử suốt thời gian qua 4.2.2 Khó khăn: - Thời gian thực đề tài có giới hạn - Nhóm gặp nhiều khó khăn việc tìm tài liệu (khả sử dụng tiếng Anh nhóm hạn chế với tài liệu nước ngoài) Page 32 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG - Mất nhiều thờ gian trình thiết kế phải lựa chọn nhiều phương án nhằm đáp ứng yêu cầu đề ban đầu - kiến thức thực tiễn hạn chế 4.2.3 Phân công công việc nhóm Để thành viên nhóm hiểu nguyên lý cách áp dụng IC số thực tế thành viên nhóm làm chung không phân chia công việc thành viên làm không áp dụng theo kiểu chia công việc cho thành viên Page 33 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Tài liệu tham khảo : giáo trình kỹ thuật số thầy trần công tiến nxb giáo dục sx năm 2012 : giáo trình điện tử năm 2012 trường cao đẳng kỹ thuật lý tự trọng 3: giáo trình mạch tương tự ( năm sản xuất 2012 ) trường cao đẳng kỹ thuật lý tự trọng 4: http://doc.edu.vn/tai-lieu/tieu-luan-thiet-ke-va-che-tao-robot-do-duong-tu-dong-sudung-led-cam-bien-thu-phat-hong-ngoai-38540/ : http://www.dientuvietnam.net/forums/robocon-89/cach-lam-mot-robot-do-duong-dongian-35646/ Page 34 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Mục Lục Chương 1: giới thiệu linh kiện …………………………………………………… Chương 2: nguyên lý hoạt động robo dò đường ……………………………….22 Chương : quy trình thiết kế ……………………………………………………… 23 I Linh kiện ……………………………………………………………………………23 II Nguyên lý hoạt động …………………………………………………………… 24 III số hình ảnh thực tế …………………………………………………………….26 IV khung robo……………………………………………………………… 27 Chương : kết luận ………………………………………………………………… 29 4.1 kết đạt ………………………………………………………… 29 4.2 thuận lợi khó khăn thực đề tài …………………………… 29 4.2.3 phân chia công việc nhóm ……………………………………………… 30 Tài liệu tham khảo …………………………………………………………………… 31 Page 35 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ [...]... trái Page 28 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG - Tương tự khi cảm biến phải nhận vạch đen (robot đang lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái vẫn quay => robot sẽ rẽ phải 3 Sau đây là 1 số hình ảnh của robo khi hoàn thành : Page 29 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Page 30 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT... Từ đó dựa vào 2 quang trở, robot có thể phân biệt được vạch đen trên nền trắng (dưới sự hỗ trợ của opamp so sánh) Page 26 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Mạch trên được sử dụng để theo dõi, định vị đường vẽ thông qua 2 cặp thu phát ánh sáng là led và quang trở Các bộ cảm biến được bố trí như sau: Page 27 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT... quang trở trong bóng tối: Không có dòng điện • Chiếu askt có bước sóng nhỏ hơn giới hạn quang dẫn: xuất hiện dòng điện • Điện trở của quang trở giảm rất mạnh khi có ánh sáng kích thích thích hợp Page 23 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG CHƯƠNG 2 : Nguyên lý hoạt động của robot dò đường Thật ra, robot dò đường là 1 biến thể đặc biệt của robot hướng sáng Sở dĩ nói như... sáng giữa 2 cảm biến Việc còn lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ Nhiệm vụ của các cảm biến quang được mô tả như hình sau: Page 24 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Căn cứ vào hoạt động trên, mạch được thiết kế đơn giản như sau: CHƯƠNG 3 : Quy trình thiết kế I Linh kiện - 1 con Opamp loại 14... tốt Page 13 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Phép đo cho biết Transistor bị chập BE Bước 1 : Chuẩn bị Bước 2 : Đo thuận giữa B và E kim lên = 0 Ω Bước 3: Đo ngược giữa B và E kim lên = 0 Ω => Bóng chập BE - Page 14 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Phép đo... http://doc.edu.vn/tai-lieu/tieu-luan-thiet-ke-va-che-tao-robot-do-duong-tu-dong-sudung-led-cam-bien-thu-phat-hong-ngoai-38540/ 5 : http://www.dientuvietnam.net/forums/robocon-89/cach-lam-mot-robot-do-duong-dongian-35646/ Page 34 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Mục Lục Chương 1: giới thiệu linh kiện …………………………………………………… 3 Chương 2: nguyên lý hoạt động của robo dò đường ……………………………….22 Chương 3 : quy trình thiết kế ……………………………………………………… 23 I Linh kiện ……………………………………………………………………………23... Bộ khung của robot được chế tạo bằng vật liệu rất đơn giản, bố trí theo sơ đồ như sau: Page 31 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG CHƯƠNG 4 : KẾT LUẬN 4.1 Những kết quả đạt được: Qua hơn hai tháng miệt mài làm việc, với sự hướng dẫn tận tình của Thầy Đặng Đức Minh và những thầy cô khoa Điện - điện tử , nhóm chúng em đã đạt được những kết quả sau: - Thiết kế và chế tạo... 17 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Transistor công xuất lớn thường được gọi là sò Sò dòng, Sò nguồn vv các sò này được thiết kế để điều khiển bộ cao áp hoặc biến áp nguồn xung hoạt động , Chúng thường có điện áp hoạt động cao và cho dòng chịu đựng lớn Các sò công xuất dòng( Ti vi màu) thường có đấu thêm các diode đệm ở trong song song với cực CE Sò công xuất dòng... vượt qua dòng giới hạn này Transistor sẽ bị hỏng • Điện áp cực đại : Là điện áp giới hạn của transistor đặt vào cực CE , vượt qua điện áp giới hạn này Transistor sẽ bị đánh thủng • Tấn số cắt : Là tần số giới hạn mà Transistor làm việc bình thường, vượt quá tần số này thì độ khuyếch đại của Transistor bị giảm Page 16 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Hệ số khuyếch... - Page 15 THIẾT KẾ ROBO DÒ ĐƯỜNG DÙNG IC SỐ TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG Phép đo cho thấy bóng bị chập CE Bước 1 : Chuẩn bị Bước 2 và 3 : Đo cả hai chiều giữa C và E kim lên = 0 Ω => Bóng chập CE Trường hợp đo giữa C và E kim lên một chút là bị dò CE 4 - Các thông số kỹ thuật của Transistor 4.1 - Các thông số kỹ thuật của Transistor • Dòng điện cực đại : Là dòng điện giới hạn của