BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG CAO ĐẴNG KỸ THUẬT LÝ TỰ TRỌNG KHOA ĐIỆN CÔNG NGHIỆP ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP ĐỀ TÀI: MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐỘNG CƠ SERVO Giảng viên hướng dẫn : Thầy Nguyễn Minh Đức Cô Nguyễn Thùy Linh Sinh viên thực : Tô Văn Tính Ong Dù Sén Trần Thanh Vũ Nguyễn Hữu Trọng Nguyễn Văn Thương Nguyễn Văn Thành Lớp : 12CĐ-Đ2 Thành phố Hồ Chí Minh- 2014 ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page MỤC LỤC Trang 1/ Mục lục 2/ Lời nói đầu 3/ Ý kiến giáo viên Chương 1: Phần giới thiệu I-Thực trạng vần đề nghiên cứu II- Lý chọn đề tài III- Mục tiêu nghiên cứu IV- Đối tượng nghiên cứu V- Nhiệm vụ nghiên cứu V- Danh mục tài liệu tham khảo VI- Phương pháp nghiên cứu VII- Kế hoạch thực Chương 2: Cơ sở lý thuyết I- Khái quát chung máy tiện CNC II- Khái quát chung động servo Chương 3: Linh kiện cấu thành trục Y hệ thống động servo I- Bộ điều khiển II- Động servo 15 III- Encoder 16 IV- Trục vít me, trượt bàn trượt 17 V- Biến áp nguồn 20 VI- Bo mạch giao tiếp máy tính điều khiển 21 Chương 4: Nguyên lý hoạt động hệ thống động servo 22 Chương 5: Phần tổng kết 25 I- Bảng tổng hợp kết chi phí II- Đánh giá thực trạng mô hình III- Tổng hợp kết đạt ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page LỜI NÓI ĐẦU Ngày lĩnh vực kĩ thuật công nghiệp máy công cụ CNC ngày phát triển đưa vào sử dụng rộng rãi công ty xí nghiệp, máy CNC mang lại lợi ích to lớn việc nâng cấp chất lượng với số lượng sản phẩm làm Vì yêu cầu kỹ thuật kiến thức lý thuyết máy CNC cần thiết với kỹ thuật viên sửa chữa điện công nghiệp Do trình học chúng em có tiếp xúc biết hệ thống động servo thiếu trục Y để hoàn thiện, lý hôm với giúp đỡ thầy cô, nhóm chúng em lựa chọn mô hình trục Y hệ thống động servo, máy CNC để thực cho đồ án môn điện công nghiệp nhóm Đồ án bao gồm chương: Chương 1:Phần giới thiệu Chương 2:Phần sở lý thuyết Chương 3:Phần chức linh kiện Chương 4:Phần nguyên lý hoạt động Chương 5:Phần tổng kết Với kiến thức khả hiểu biết có hạn, chắn trình thiết kế thi công mắc nhiều sai sót Nhóm thực chúng em mong nhận đóng góp ý kiến chân tình từ thầy cô Nhóm thực chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến với thầy Nguyễn Minh Đức, cô Nguyễn Thùy Linh, với thầy cô trường cao đẳng Lý Tự Trọng hướng dẫn giúp đỡ để chúng em thực đồ án mô hình Nhóm ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP em xin chân thành cảm ơn! Page Ý Kiến Giáo Viên -oOo ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page Chương 1:Phần giới thiệu I- Thực trạng vấn đề nghiên cứu Hiện nhà máy sản xuất, điều khiển tự động đóng vai trò quan trọng Các cấu tự động điều khiển động bước hay servo vận hành thông qua máy tính Từ góp phần mang lại hiệu cao cho trình thi công sản xuất sản phẩm mặt số lượng lẫn chất lượng II- Lý chọn đề tài Trong mô hình thí nghiệm máy tiện CNC gồm trục Nhưng thí nghiệm cần thêm trục y z để hoàn thiện cho hệ thống servo, trình tìm hiểu chúng em thấy trục y động servo phù hợp với khả thực kinh phí nằm mức cho phép nên nhóm em định chọn trục y để thực cho đề tài III- Mục tiêu nghiên cứu: - Tạo mô hình đồ án nhóm, đồng thời đáp ứng phần cho nhu cầu trang thiết bị phục vụ việc dạy học nhà trường - Học hỏi hiểu thêm phần máy CNC nhằm đáp ứng cho công việc sau IV- Đối tượng nghiên cứu khách thể 1/ Đối tượng nghiên cứu Bộ thí nghiệm động servo điều khiển servo trục y gồm: A Động servo B Bộ điều khiển cho động servo C Bàn trượt, Vitme trục y hệ thống động servo 2/ Khách thể nghiên cứu Thầy cô sinh viên khoa điện-điện tử trường cao đẳng kỹ thuật Lý Tự Trọng ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page V- Nhiệm vụ nghiên cứu - Lắp đặt trục Y vào hệ thống động - Điều khiển trục Y hệ thống động servo hoạt động cách xác thông qua điều khiển VI- Danh mục tài liệu tham khảo - catalog minas A series - Giáo trình động servo - Wed :http://tailieu.vn/tag/dieu-khien-servo-dc.html - Wed: http://webdien.com/d/forum.php VII- Phương pháp nghiên cứu - Dựa tài liệu giáo trình kỹ thuật mạch điện tử, điện công nghiệp, tài liệu hướng dẫn sử dụng mô hình kèm theo, số thông tin thu thập internet - Dựa vào hướng dẫn thầy cô, tham khảo ý kiến ban bè ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page VII- Kế hoạch thực Nội dung thực Thời gian thực Kết đạt 1/ Chuẩn bị tài liệu tham khảo Từ ngày 10/10/2014 đến 13/10/2014 Chuẩn bị tài liệu cần thiết bao gồm internet ,giáo trình động servo, catalog, trang bị điện 2/Xác định chuẩn bị vật dụng cần thiết cho hoạt động thi công Từ ngày 13/10/2014 đến 15/10/2014 Các thiết bị dùng để lắp ráp động động servo , trục vitme , trượt, điều khiển 3/Thi công phần điều khiển trục Y Từ ngày 15/10/2014 đến 5/11/2014 Hoàn thành điều khiển cho trục y hệ thống servo 4/Thi công phần trục Y Từ ngày 6/11/2014 đến ngày 18/11/2014 Hoàn thành sơ trục Y cho động servo 5/Lắp đặt phần điều khiển phần lên hệ thống động servo Từ ngày 21/11/2014 đến ngày 29/11/2014 ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page Hoàn thành việc lắp đặt lên động 6/ Thử nghiệm đưa báo cáo Từ ngày 30/11/2014 đến ngày 5/12/2014 Sữa chữa hoàn thiện đánh giá báo cáo, lổi sửa chữa bao gồm :điện áp nguồn vào không đủ, động quay thuận 7/Tổng hợp làm báo cáo tường trình Từ ngày 6/12/2014 đến ngày 24/12/2014 Hoàn thành báo cáo tường trình 8/Bảo vệ đồ án Ngày 26/12/2014 Chương 2: Cơ sở lý thuyết I- Khái quát chung máy tiện CNC: Máy tiện CNC có cấu tạo tương tự máy tiện thông thường Đối với máy tiện thông thường, gia công cắt gọt chi tiết phải theo dõi vị trí dao cắt, thao tác kịp thời để tạo chi tiết đạt yêu cầu kỹ thuật, độ xác suất tốt, phụ thuộc nhiều vào trình độ tay nghề người điều khiển Ở máy tiện CNC hoạt động theo chương trình lập trình theo quy tắc chặt chẽ phù hợp với quy trình công nghệ soạn thảo phần mềm cài đặt máy từ hiệu làm việc máy tiện CNC cao hơn, lúc người điều khiển máy đóng vai trò theo dõi kiểm tra chức hoạt động máy tiện CNC -So sánh cấu trúc máy tiện công cụ thông thường máy tiện CNC: + Máy công cụ CNC thiết kế giống máy công cụ vạn Sự khác thật chỗ phận liên quan đến tiến trình gia công máy công cụ CNC điều khiển máy tính ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page + Các hướng chuyển động phận máy công cụ CNC xác định hệ trục tọa độ + Mỗi chuyển động phận máy có hệ thống đo riêng để tính toán vị trí tương ứng phản hồi thông tin hệ điều khiển - So sánh chức máy công cụ thông thường máy tiện CNC: + Nhập liệu: máy tiện CNC dùng chương trình phần mềm CNC chuyên biệt để vận hành máy + Điều khiển: Máy tính tích hợp hệ điều khiển CNC phần mềm kiểm soát toàn chức điều khiển máy công cụ + Kiểm tra: Trên máy công cụ CNC, kích thước chi tiết gia công đảm bảo suốt trình gia công với phản hồi liên tục hệ thống đo II- Khái quát động servo Động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín, tín hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác Động servo có nhiều kiểu dáng kích thước, sử dụng nhiếu máy khác nhau, từ máy tiện điều khiển máy tính mô hình máy bay xe ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page Hình 1: Cấu trúc động servo 1- Motor 2- Mạch điều khiển 3- Dây nguồn dương(màu đỏ) 4- Dây nguồn âm(màu đen) 5- Dây tín hiệu(màu trắng) 6- Bộ hồi tiếp vị trí ,tốc độ 7- Trục bánh 8- Bánh xe quay 9- Vỏ servo 10- Bộ điều khiển liệu Chương 3: Chức linh kiện cấu thành trục Y hệ thống động servo Bao gồm phận : Động servo, điều khiển, trục vitme, trượt, bàn trượt, cổng USB kết nối với máy tính, bo mạch giao tiếp, biến áp nguồn I- Bộ điều khiển (Minas A-Series) : Bao gồm đầu nối, ngõ vào để qua điều khiển động servo hoạt động Các ngõ bao gồm đầu 25 chân dùng để điều khiển ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 10 Hình 3.1.4 Vị trí chân jack cắm nối đến thiết bị điều khiển Loại Tên gọi Nguồn cung Nguồn tín cấp hiệu điều khiển Ngõ vào điều Ngõ vào servokhiển on Ngõ vào đặt tốc độ Ngõ vào đặt chế độ điều khiển Ngõ vào xóa cảnh báo Ngõ vào cấm quay ngược Ngõ vào cấm quay thuận Ngõ điều Ngõ sẵn sàng khiển Ngõ cảnh báo Ngõ vị trí cuối hay tốc độ đặt Ngõ vào giới hạn moment quay thuận ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Kí hiệu Số chân COM + COM SRV-ON 41 29 ZEROSPD 26 C-MODE 32 A-CLR 31 CCWL CWL S-RDY 35 ALM 37 Coin 39 CWTL 18 Page 14 Ngõ mã hóa Ngõ vào giới hạn moment quay ngược Ngõ vào điều khiển moment Tín hiệu hiển thị tốc độ Tín hiệu hiển thị moment Ngõ vào xung điều khiển Ngõ vào xung điều khiển Ngõ vào xóa đếm Cấm xung điều khiển Ngõ pha A Ngõ pha B Ngõ pha A Nối mass Nối vỏ CCWTL GND 16 17 TRQR GND SP 14 15 43 IM 42 PULS PULS SIGN1 SIGN CL 30 INH 33 OA+ OAOB+ OBOZ+ OZCZ GND FG 21 22 48 49 23 24 19 25 50 Bảng 1: Chức đầu điều khiển ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 15 Hình 3.1.5 Vị trí chân jack cắm nối đến encoder: Tên gọi Đầu không vôn Ký hiệu 0V Số chân Đầu không vôn 0V Đầu dương vôn Đầu dương vôn +5V +5V Ngõ A Ngõ A đảo Ngõ B Ngõ B đảo Ngõ Z Ngõ Z đảo Ngõ RX Ngõ RX đảo A 10 11 12 17 18 Nối vỏ B Z RX FG 20 Bảng 2: Chức đầu nối encoder ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 16 II- Động servo Được thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác Hình Cấu tạo bên động servo ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 17 III- Encoder Khái niệm: Là loại cảm biến vị trí, đưa thông tin góc quay đĩa quay dạng số, đĩa quay bánh xe, trục động cơ, thiết bị quay cần xác định vị trí góc Encoder quay quang gọi mã hóa vòng quay Hình 3.3.1 Encoder ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 18 Hình 3.3.2 Cấu tạo encoder Nguyên lý hoạt động encoder : Nguyên lý encoder đĩa tròn xoay quay quanh trục, đĩa có lỗ (hoặc rãnh) Dùng đèn led chiếu lên mặt đĩa Khi quay, chỗ lỗ (rãnh) đèn chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh) đèn chiếu xuyên qua Phía mặt bên đĩa đặt cảm biến thu Với tín hiệu có ánh sáng chiếu qua, ta ghi nhận đèn led có chiếu qua lỗ hay không Bộ khuếch Thông số điều khiển chiều quay Tốc độ Encoder Motor servo Dữ liệu Hình 3.3.3 Sơ đồ khối động hệ thống động servo IV- Trục vít me trượt Trục vít me đai ốc bi biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến bàn máy Thanh trượt dùng để di chuyển phôi để đến vào vị trí cần tiện cách xác Bàn trượt tịnh tiến theo trục vít me đưa phôi đến vị trí cần thi công Nguyên lý hoat động: Bộ điều khiển nhận tín hiệu chiều quay tín hiệu xung điện Ứng với tín hiệu xung điện, điều khiển đưa tín hiệu điện để làm cho động quay góc định Từ trục vít me đai ốc bi biến chuyển động quay thành chuyển động ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 19 tịnh tiến bàn trượt Hình 3.4.1 Thanh trượt trục vitme Hình 3.4.2 Bàn trượt ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 20 Hình 3.4.3 Phần động servo ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 21 V- Biến áp nguồn Khái niệm MBA: MBA thiết bị điện từ đứng yên, làm việc nguyên lí cảm ứng điện từ biến đổi hệ thống dòng điện xoay chiều điện áp thành hệ thống dòng điện xoay chiều điện áp khác, với tần số không thay đổi Cấu tạo MBA: Lõi thép (hay mạch từ) dùng tập trung đường sức từ thông để hình thành tượng cảm ứng điện từ Lỏi thép ghép thành từ thép rời có độ dầy từ 0,35 mm đến 0,5 mm Lá thép kỹ thuật điện hợp chất sắt Silic, hàm lượng Silic từ 1% đến 4% Bộ dây sơ cấp hay ngõ vào biến áp nhận điện từ nguồn cấp vào biến áp Bộ dây thứ cấp hay ngõ biến áp cấp điện đến tải Các thông số định mức máy biến áp: Điện áp định mức Dòng điện định mức Công suất biểu kiến định mức Ở hệ thống servo biến áp dùng để cấp nguồn cho điều khiển động (Từ pha 380V, ta lấy đầy dây pha đầu dây trung tình để lấy nguồn 110V cấp cho điều khiển) ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 22 Hình 3: Ảnh biến áp nguồn VI- Bo mạch giao tiếp máy tính điều khiển động servo Có nhiều loại mạch giao tiếp, tùy thuộc vào yêu cầu chế tạo, chế độ làm việc loại máy CNC để thiết kế mạch giao tiếp cho phù hợp với máy Mạch giao tiếp có nhiệm vụ kết nối máy tính điều khiển động cơ, đồng thời tín hiệu qua mạch đệm ổn định đường truyền bảo vệ cho cổng USB máy tính xảy cố Trên thực tế máy tính hoàn toàn có khả kết nối trực tiếp đến thiết bị điều khiển, làm nguy rủi ro, hư hỏng cao Bởi nên sử dụng đến mạch giao tiếp để đảm bảo an toàn cho máy làm việc Hình 4: Ảnh mạch giao tiếp máy tính a b VI ĐIỀU KHIỂN PIC 18F4550 PIC hỗ trợ đầy đủ tính cho USB, nghĩa ta nối trực tiếp chân USB vi điều khiển tới máy tính mà không cần mạch kéo hay mạch gắn khác Tụ 470u : Nạp xả ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 23 c d Điện trở 10k Thạch anh 22Mhz: Tạo tần số ổn định Chương - Nguyên lý hoạt động hệ thống động Servo Hệ thống servo không dùng để điều khiển vị trí tốc độ góc cấu học máy thông thường mà đem lại hiệu cao độ xác với với việc hoạt động tốc độ cao, thay đổi vị trí tốc độ góc cấu chấp hành cách nhanh chóng Hình 4.1.1 Sơ đồ cấu tạo hệ thống động ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 24 Tín hiệu đưa vào từ máy tính Bo mạch giao tiếp Bộ điều khiển Động r: Servo Hình 4.1.4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển động servo Chức khối: - Khối tín hiệu điều khiển: truyền tín hiệu điều khiển từ máy tính đến bo mạch giao tiếp thông qua chương trình CNC USB - Khối bo mạch giao tiếp: tiếp nhận thông tin từ máy tính, đồng thời dùng để ổn định tín hiệu xuất - Khối điều khiển: nhận tín hiệu từ mạch giao tiếp, thực lệnh điều khiển tín hiệu đưa vào để tạo di chuyển động - Khối động servo: nhận tín hiệu điều khiển hoạt động theo tín hiệu điều khiển máy tính Nguyên lý làm việc hệ thống động servo: Tín hiệu điều khiển gia công từ máy tính truyền qua cổng USB đến bo mạch giao tiếp, bo mạch giao tiếp truyền tín hiệu đến cấu chấp hành động servo, tín hiệu điều khiển đưa đến điều khiển, điều khiển xử lý tín hiệu để điều khiển động hoạt động, hệ thống encoder phản hồi vị trí chiều quay máy tính thông qua cổng USB Từ điều chỉnh động quay đưa ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 25 phôi di chuyển trượt thông qua trục vitme để đến vị trí cần gia công Hình 4.1.2 Ảnh bên tủ điều khiển ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 26 Hình 4.1.3 Ảnh bên tủ điều khiển Chương : Phần Tổng kết I/ Bảng tổng hợp chi phí STT TÊN DỤNG CỤ Trục vitme Thanh trượt Cuộn chì Ống gen Dây cáp điện IC 18F4550 Phô tô Đầu nối dây GIÁ TIỀN 700.000Đ 300.000Đ 50.000Đ 24.000Đ 230.000Đ 100.000Đ 80.000Đ 54.000Đ Dây cáp máy in 10 Chi phí lại TỔNG KINH PHÍ 100.000Đ 100.000Đ 1.738.000Đ II- Đánh giá thực trạng mô hình Ưu điểm - Mô hình hoàn thành tạo điều kiện cho sinh viên hiểu phần maý công cụ CNC - Mô hình xây dựng hoạt động có hiệu đem lại độ xác cao trình thi công Nhược điểm -Trong trình vận hành thường xuất lỗi điều khiển III/ Tổng hợp kết thực - Điều khiển trục y động servo hoạt động cách có hiệu qua thông qua máy tính,đáp ứng mục tiêu ban đầu đề - Nhóm thực phần tiếp cận tiếp cận với thiết bị máy công cụ CNC ứng dụng thực tế ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 27 ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 28 [...]... xung điện Ứng với mỗi tín hiệu xung điện, bộ điều khiển sẽ đưa ra tín hiệu điện thế để làm cho động cơ quay một góc nhất định nào đó Từ đó trục vít me đai ốc bi sẽ biến chuyển động quay thành chuyển động ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 19 tịnh tiến của bàn trượt Hình 3.4.1 Thanh trượt và trục vitme Hình 3.4.2 Bàn trượt ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 20 Hình 3.4.3 Phần cơ của động cơ servo ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP... độ cao, có thể thay đổi được vị trí và tốc độ góc của các cơ cấu chấp hành một cách nhanh chóng Hình 4.1.1 Sơ đồ cấu tạo của hệ thống động cơ ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 24 Tín hiệu đưa vào từ máy tính Bo mạch giao tiếp Bộ điều khiển Động r: cơ Servo Hình 4.1.4 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển động cơ servo Chức năng của từng khối: - Khối tín hiệu điều khiển: truyền tín hiệu điều khiển từ máy tính... điểm chính xác Hình 2 Cấu tạo bên ngoài động cơ servo ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 17 III- Encoder Khái niệm: Là 1 loại cảm biến vị trí, đưa ra thông tin về góc quay của đĩa quay dưới dạng số, đĩa quay có thể là bánh xe, trục động cơ, hoặc bất kỳ thiết bị quay nào cần xác định vị trí góc Encoder quay quang còn được gọi là bộ mã hóa vòng quay Hình 3.3.1 Encoder ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 18 Hình 3.3.2 Cấu... tín hiệu đến cơ cấu chấp hành chính là động cơ servo, tín hiệu điều khiển đưa đến bộ điều khiển, bộ điều khiển sẽ xử lý tín hiệu để điều khiển động cơ hoạt động, và hệ thống encoder phản hồi vị trí và chiều quay về máy tính thông qua cổng USB Từ đó sẽ điều chỉnh động cơ quay và đưa ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 25 phôi di chuyển trên thanh trượt thông qua trục vitme để đến vị trí cần gia công Hình 4.1.2... ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 23 c d Điện trở thanh 10k Thạch anh 22Mhz: Tạo tần số ổn định Chương 4 - Nguyên lý hoạt động của hệ thống động cơ Servo Hệ thống servo không chỉ dùng để điều khiển vị trí và tốc độ góc của các cơ cấu cơ học như các máy thông thường mà nó đem lại sự hiệu quả cao hơn về độ chính xác cùng với với việc hoạt động ở tốc độ cao, có thể thay đổi được vị trí và tốc độ góc của các cơ cấu... Page 16 II- Động cơ servo Được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được...cho động cơ hoạt động, đầu 15 chân dùng để đưa vào encoder dùng để điều khiển chiều quay và xác định vị trí Hình 3.1.1 Bộ điều khiển và động cơ servo - Bộ điều khiển động cơ servo có chức năng biến đổi tần số này thành tần số khác, tần số càng cao động cơ quay càng nhanh theo công thức: n Do động cơ có số đôi cực không thay đổi, nên khi ta tăng tần số... Dây đen nối đến W Dây xanh nối đến vỏ 9-Dây nối đất 10 -Công tắc quay 11-Kiểm tra nguồn ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 12 Hình 3.1.3 Sơ đồ các đầu dây điều khiển ĐỒ ÁN ĐIỆN CÔNG NGHIỆP Page 13 Hình 3.1.4 Vị trí các chân trên jack cắm nối đến các thiết bị điều khiển Loại Tên gọi Nguồn cung Nguồn của tín cấp hiệu điều khiển Ngõ vào điều Ngõ vào servokhiển on Ngõ vào đặt tốc độ 0 Ngõ vào đặt chế độ điều... nhận thông tin từ máy tính, đồng thời dùng để ổn định tín hiệu xuất ra - Khối điều khiển: nhận tín hiệu từ mạch giao tiếp, thực hiện các lệnh điều khiển do tín hiệu đưa vào để tạo ra sự di chuyển của động cơ - Khối động cơ servo: nhận tín hiệu điều khiển và hoạt động theo tín hiệu điều khiển của máy tính Nguyên lý làm việc của hệ thống động cơ servo: Tín hiệu điều khiển gia công từ máy tính sẽ được truyền... quay Tốc độ Encoder Motor servo Dữ liệu Hình 3.3.3 Sơ đồ khối động của hệ thống động cơ servo IV- Trục vít me và thanh trượt Trục vít me đai ốc bi sẽ biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến của bàn máy Thanh trượt dùng để di chuyển phôi để đến vào vị trí cần tiện một cách chính xác Bàn trượt tịnh tiến theo trục vít me đưa phôi đến vị trí cần thi công Nguyên lý hoat động: Bộ điều khiển nhận