MỤC LỤC Lời nói đầu Trang Chương I Những lí thuyết cần tìm hiểu 1.1 Vài nét động không đồng ba pha 1.2 Nguyên lí hoạt động động không đồng xoay chiều pha rotor lồng sóc 1.3 Đặc tính thông số ảnh hưởng tới đặc tính 1.4 Bộ điều áp pha 17 Chương II Cấu trúc điều khiển hệ thống 2.1 Đề xuất cấu trúc điều khiển 20 2.2 Xây dựng mô hình động KĐB rotor lồng sóc 21 2.3 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq 26 2.4 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd 26 2.5 Cấu trúc điều khiển mạch vòng tốc độ 26 Chương III.Tổng hợp điều khiển mô Simulink 3.1 Tổng hợp điều khiển 27 3.2 Mô cấu trúc Simulink 32 3.3 Kết mô 35 3.4 Kết luận 40 Lời mở đầu Nước ta trình xây dựng kinh tế công nghiệp hoá đại hoá Đất nước ta ngày đòi hỏi nhiều những ứng dụng mạnh mẽ thành tựu khoa học kỹ thuật vào trình sản xuất để đưa lại suất lao động cao hơn, cạnh tranh với nước khu vực giới.Tự động hoá sản xuất với việc áp dụng những thành tựu công nghệ nhằm nâng cao xuất, hạ giá thành sản phẩm, không những yêu cầu bắt buộc mà nữa xem chiến lược nhà máy, xí nghiệp cũng toàn sản xuất công nghiệp mỗi quốc gia.Những lý thuyết điều khiển cũng lần lượt đời góp phần không nhỏ việc xây dựng nguyên lý điều khiển tối ưu hệ thống truyền động công nghiệp Sự bùng nổ tiến kĩ thuật lĩnh vực điện-điện tử -tin học những năm gần dẫn đến những thay đổi sâu sắc mặt thuyết lẫn thực tế lĩnh vực truyền động điện tự động Trước hết phải kể đến đời ngày hoàn thiện biến đổi điện tử công suất, với kích thước gọn nhẹ, độ tác động nhanh cao, dễ dàng ghép nối với mạch điều khiển dùng vi điện tử, vi xử lí Phần lớn mạch điều khiển dùng kĩ thuật số với chương trình phần mềm linh hoạt, dễ dàng thay đổi cấu trúc tham số điều khiển, tăng độ tác động nhanh độ xác cao cho hệ truyền động Điều dẫn đến việc chuẩn hóa chế tạo hệ truyền động đại có nhiều đặc tính làm việc khác nhau, dễ dàng ứng dụng theo yêu cầu công nghệ sản xuất Dựa vào thực tế em thực đề tài “Xây dựng điều khiểm ổn định tốc độ cho động dị rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng điều áp xoay chiều ba pha” hướng dẫn thầy Trần Tiến Lương.Trong thời gian tương đối ngắn tập lớn chắc chắn không khỏi những thiếu sót, với nỗ lực thân , em mong nhận ý kiến đóng góp thầy cô giáo toàn thể bạn để tập lớn hoàn thiện ! CHƯƠNG I NHỮNG LÍ THUYẾT CẦN TÌM HIỂU 1.1 Vài nét động không đồng ba pha 1.1.1 Khái niệm Động điện dị (không đồng bộ) loại động điện xoay chiều mà tốc độ quay roto khác với tốc độ quay từ trường quay máy Cấu tạo động không đồng bộ: Động không đồng gồm hai phần : Phần tĩnh phần động Hình 1.1.Động không đồng rôto dây quấn - Phần tĩnh: Gồm lõi thép , dây quấn vỏ máy + Lõi thép stato: Do nhiều thép kĩ thuật điện dập sẵn , ghép cách điện với chiều dày thép thường từ 0.35 mm đến 0.5mm phía có rãnh đặt dây quấn Mỗi thép kĩ thuật sơn cách điện với để giảm tổn hao dòng điện xoáy gây lên Nếu thép ngắn ghép lại thành khối Nếu thép dài ghép lại thành thếp , mỗi thếp dài từ cm đến cm, cách cm để thông gió stato A B C Hình1.2: A mặt cắt ngang stato,B thép kĩ thuật điện ,C stato động KĐB + Dây quấn: Được quấn thành mô bin, mà cạnh mô bin đặt vào rãnh lõi thép stato + Vỏ máy: Để bảo vệ mạch từ giữ chặt lõi thép stato ,vỏ có dạng trụ rỗng,làm bằng nhôm (máy công suất nhỏ) bằng gang , thép (máy công suất lớn) Vỏ máy có chân đế cố định máy bệ , hai đầu có nắp máy để đỡ trục rôto bảo vệ dây quấn - Phần quay: Gồm lõi thép , trục, dây quấn +Lõi thép rôto: cũng dập từ thép kĩ thuật điện có dạng hình tròn mặt thép dập rãnh để đặt cuộn dây, giữa dập lỗ tròn để lồng trục máy +Trục máy: Được làm bắng thép tốt lồng cứng với lõi thép rôto Trục đỡ nắp máy nhờ ổ lăn hay ổ trượt +Dây quấn: Tuỳ theo động không đồng mà ta chia rôto dây quấn hay rôto lồng sóc: ~ Rôto kiểu dây quấn : Rôto dây quấn có kiểu giống dây quấn stato có số cực bằng số cực stato Trong động trung bình lớn dây quấn quấn theo kiểu sóng hai lớp để bớt đầu nối, kết cấu dây quấn chặt chẽ Trong động nhỏ thường dùng dây quấn đồng tâm lớp Dây quấn ba pha động thường đấu hình sao, ba đầu nối với ba vòng trượt bằng đồng thau gắn trục rôto Ba vòng trượt cách điện với với trục, tỳ ba vòng trượt ba chổi than Thông qua chổi than đưa điện trở phụ vào mạch rôto, có tác dụng cải thiện tính mở máy, điều chỉnh tốc độ, hệ số công suất thay đổi ~ Rôto lồng sóc: Kết cấu khác với dây quấn stato dây quấn đồng hay nhôm đặt rãnh lõi thép rôto Hai đầu dẫn nối với vòng đồng hay nhôm gọi vòng ngắn mạch Như dây quấn rôto hình thành lồng quen gọi lồng sóc Hình1.3 Dây quấn rôto kiểu lồng sóc Ngoài dây quấn lống sóc không cần cách điện với lõi thép rãnh rôto làm thành dạng rãnh sâu thành hai rãnh gọi lồng sóc kép dùng cho máy có công suất lớn để cải thiện tính mở máy Với động công suất nhỏ rãnh rôto thường chéo môt góc so tâm trục + Khe hở Giữa phần tĩnh phần quay khe hở không khí , khe hở thường ( 0,2 mm đến 1.mm), rôto khối tròn nên rôto Mạch từ động không đồng khép kín từ stato sang rôto qua khe hở không khí Khe hở không khí lớn dòng từ hoá gây từ thông cho máy lớn hệ số công suất lớn 1.1.2 Những đại lượng ghi động không đồng - Công suất định mức Pđm công suất hay công suất điện máy đưa - Điện áp định mức Uđm - Dòng điện định mức Iđm - Hệ số công suất định mức : cosϕđm - Tốc độ quay định mức nđm (vòng/ phút ) - Tần số định mức fđm (hz) Vd: Trên nhãn máy có ghi ∆/Y 220v/380v_ 7.5/4.3A ta sẽ hiểu sau điện áp lưới điện 220v ta nối dây quấn stato theo hình ∆ Và dòng điện định mức 7.5 A Khi điện áp lưới điện 380v ta đấu dây quấn stato theo hình Y ,dòng điện định mức 4.3 A 1.2 Nguyên lí hoạt động động không đồng xoay chiều pha rotor lồng sóc Động không đồng làm việc dựa tượng cảm ứng điện từ Khi đặt điện áp ba pha vào pha dây quấn , pha đạt đối xứng lõi thép stator, khe hở không khí xuất từ trường quay mà thành phần bậc từ trường quay với tốc độ góc : ϖ1 = 2Π f p (1.1) Trong : f tần số dòng điện cáp cho stator p số đôi cực dây quấn stator Đồng thời từ trường Stator làm cảm ứng dòng điện vòng dẫn roto (đối với loại roto lồng sóc) cuộn dây Roto (đối với loại roto dây quấn) Các dòng điện Roto đặt từ trường stator quay nên sinh lực điện từ (lực Lorentz) Tổng lực tạo momen quay Rotor , Rotor quay hướng với từ trường Stator quay Lúc đầu từ trường stator sinh Rotor tăng tốc nhanh để cố gắng bắt kịp từ trường quay đó, đồng thời từ trường quay quét qua Rotor giảm nên sức điện động cảm ứng phái Rotor sẽ giảm dần dòng điện Rotor cũng giảm theo Nếu tốc độ Rotor bằng tốc độ từ trường quay lúc sẽ lực điện từ sinh Rotor quay chậm lại Do tốc độ Rotor bằng tốc độ đồng bộ, tốc độ đồng phụ thuộc vào tần số nguồn điện cấp số đôi cực động cơ, sai khác giữa tốc độ gọi tốc độ trượt * Ứng dụng, ưu nhược điểm động không đồng xoay chiều ba pha rotor lồng sóc Ứng dụng rộng rãi công nghiệp từ công suất nhỏ đến công suất trung bình Chiếm tỉ lệ lớn so với động khác, nhờ những ưu điểm : − Động không đồng có kết cấu đơn giản, kích thước nhỏ gọn dễ chế tạo, vận hành an toàn, tin cậy, giá thành rẻ, hiệu suất cao gần không bảo trì − Sử dụng trực tiếp lưới điện xoay chiều ba pha, không cần tốn thiết bị biến đổi Nhược điểm: tốc độ động không đồng phụ thuộc vào tần số biên độ điện áp nguồn cấp mà thực tế nhiều lúc lượng lại yêu cầu tốc độ thay đổi Chúng chạy tốc độ gần bằng hằng số tải từ không tải tới đầy tải Điều không giống động chiều, độngc đồng gặp khó khăn để điều khiển tách bạch thành phần dòng điện sinh momen từ thông Để nâng cao hiệu suất sử dụng hệ truyền động động không đồng thay đổi tốc độ có khả cấp cho động điện ba pha có tần số biên độ thay đổi được, nên điều khiển phức tạp so với loại chiều 1.3 Đặc tính thông số ảnh hưởng tới đặc tính 1.3.1 Đặc tính động không đồng Để thành lập phương trình đặc tính động không đồng ta sử dụng sơ đồ thay pha động Tuy nhiên có điều kiện sau thoả mãn để xây dựng phương trình đặc tính - pha động đối xứng - Các thông số động không đổi nghĩa không phụ thuộc vào nhiệt độ, điện trở không phụ thuộc vào tần số dòng điện rôto , mạch từ không bão hoà điện kháng X , X2 không đổi - Bỏ qua tổn thất lõi thép tổn thất ma sát - Điện áp hoàn toàn sin đối xứng ba pha Với những giả tưởng ta có sơ đồ thay pha động Hình 1.4 Sơ đồ thay pha động không đồng Trong U1 : trị số hiệu dụng điện áp ba pha stato + Rth , R1 , R2’ điện trở tác dụng từ hoá , điện trở stato điện trở rôto quy đổi phía stato + X th, X1 , X2’, điện kháng mạch từ hoá điện kháng tản stato điện kháng rôto quy đổi phía stato +I th ,I1, I2’ dòng điện từ hoá,dòng điện stato, dòng điện rôto quy đổi stato Với hệ số quy đổi sau: X’2 = Ku2.X2 I’2 = Ki I2 ; ; R2’ = Ku2 R2 Trong : Kdq1,Kdq2: hệ số dây quấn stao rôto U1 : điện áp định mức đặt vào dây quấn stato Ew : sức điện động định mức rôto I1' KI = I1 ω −ω ω Độ trượt động :s= U Ta tính dòng điện qua rô to : I2’= '    + R2  +  R1 S    (X + X ) ' 2 S = ⇒ I2’ = ( ω = ω1) S=1 ⇒I = ’ U (R + R ) 2 + X nm = dòng điện max (I2’max ) , ω = Với : Xnm = X1+X2’ : điện kháng ngắn mạch Dòng khởi động phía rôto động : Hình 1.5 Đặc tính dòng điện rôto Thông thường ta có I2’ max = (4 ÷ 7)Iđm Vì khởi động động cần ý giảm dòng mở máy phía rôto bằng cách mắc thêm điện trở phụ phía rôto Ta có dòng điện phía stato là: Khi S=1 S=0 → →I1 = Ith (dòng phía stato bằng dòng từ hoá ) I1 =   +  Rth + X th  ( R1 + R2 ) + X nm  U   Hình 1.6 Đặc tính dòng điện stato động không đồng Để xây dựng phương trình đặc tính động không đồng ta dựa vào điều kiện cân bằng công suất động Ta có công suất điện từ chuyển từ stato sang rôto là: Pđt = M.ω1 (1.2) với M : Là mômen điện từ động Giả sử bỏ qua tổn thất phụ : M = M Công suất Pđt chia làm hai phần: Pcơ :Công suất đưa trục động : Pcơ = Mcơ ω(1.3) ∆Pω2 : Công suất tổn hao đồng rôto : Với : I2’ = U (R + R ) ∆Pω2 = 3.I2’2 R2’ (1.4) + X nm Ta có: Pđt = Pcơ + ∆Pω2 (1.5) Thay (1.2) ,(1.3) ,(1.4) vào phương trình (1.5) ta có M.ω1 = M.ω +    R1  U  +R  ' R2 ' 2 S   + X nm M (ω1 -ω ) =    R1  U  +R  ' R2 ' 2 S   + X nm (1.6) 10 Risq = Chọn = GBBD Gisq (1 + τ s )2τ s τ = TNL Risq = K NL K1 (1 + τ s)2τ s + TNL s + T1s Ta thu điều khiển dòng Isq sau: + T1s T1   = 1 + ÷ 2TNL K1s 2TNL K1  T1s  3.1.2 Tổng hợp Risd Từ hệ phương trình ta có phương trình viết cho dòng Isd sau:  (1 + Tσ s )σ Tσ (1 + Tr s ) + Tσ (1 − σ )  U sd ( s )  ÷I sd ( s ) = σ Tσ Tr (1 + Tr s ) σ Ls   Như ta có: I sd ( s ) σ Tσ Tr (1 + Tr s ) = U sd ( s ) σ Ls (1 + Tσ s )σ Tσ (1 + Tr s ) + Tσ (1 − σ ) Trong =1 1−σ + σ Tr σ Tr Tσ = 1−σ = Nên ta coi gần L2M =1 Ls Lr Tσ − σ ≈ ( ) 0, Khi ta thu hàm truyền cho dòng Isd có dạng: Risd = Tσ K2 = σ LS (1 + Tσ s) (1 + Tσ s ) K2 = Với: Tσ σ LS Vậy cấu trúc cho dòng Isd xây dựng sau: Hình3.2 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd Sử dụng tiêu chuẩn modul tối ưu với hàm truyền kín để tổng hợp điều khiển dòng Isd, ta có: FMC = 1 + 2τ s + 2τ s Khi đó, hàm truyền điều khiển tính theo công thức: Risd = Chọn Risd = τ = Tσ = GBBDGisd (1 + τ s )2τ s K NL K2 (1 + τ s)2τ s + TNL s + Tσ s Ta thu điều khiển dòng Isd sau:  + Tσ s Tσ  = 1 + ÷ 2TNL K NL K s 2TNL K NL K  Tσ s  3.1.3 Tổng hợp điều khiển tốc độ Cấu trúc mạch vòng điều khiển tốc độ động di sau: Hình 3.3 Cấu trúc điều khiển mạch vòng tốc độ Hàm truyền kín mạch vòng dòng điện Isq có dạng: Fisq = 2 + 2TNL s + 2TNL s Để đơn giản ta bỏ qua thành phần bậc cao, hàm truyền có dạng: Fisq = 1 + 2TNL s Từ sơ đồ cấu trúc ta có hàm truyền đối tượng mạch vòng điều khiển tốc độ sau: Sw = 3L2 1 m pc + 2TNL s Lr Js Để mạch điều khiển tốc dộ có vô sai cấp 2, ta sử dụng tiêu chuẩn tối ưu modul đối xứng, ta có hàm truyền kín sau: FDX = + 4τ s + 4τ s + 8τ s + 8τ s Khi hàm truyền điều khiển tính sau: Rw = Chọn τ = 2TNL + 4τ s = S w (1 + τ s)8τ s + 4τ s 3L 1 pc (1 + τ s )8τ s + 2TNL s Lr Js m rút gọn ta hàm truyền điều khiển tốc độ sau: Rw =  + 8TNL s 1  = 1 + ÷ 3L L 1 8TNL s  pc 32TNL s m pc TNL  Lr J Lr J m   Rw = K w 1 + ÷  Tw s  Với Tw = 8TNL Khi tổng hợp theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng có khả gây nên độ điều chỉnh không mong muốn Vì vậy, ta sẽ thêm vào lọc vào trước mạch vòng điều khiển tốc độ Tùy theo độ điều chỉnh thời gian tácđộng nhanh mà ta sẽ chọn giá trị cho hằng số thời gian lọc: Floc = 1 + Tδ s Hình 3.4 Cấu trúc mạch vòng tốc độ có thêm lọc 3.2 Mô cấu trúc Simulink • Các tham số mô phỏng: − Pdm=2200W − Udm=380V − Số cặp cực pc=2 − Tốc độ ndm=1430 vong/phut − Điện trở stator Rs=0.877 − Điện trở roto Rr=1.47 Ω Ω − Điện cảm tương hỗ giữa roto stato Lm=0.1608H − Momen quán tính J=0.015kg.m2 σ − Điện cảm dò phía stato L s=0.004342H σ − Điện cảm dò phía stato L r=0.004342H • Tính toán đại lượng cần thiết cho mô - Ls = Lm + Lσ s Lr = Lm + Lσr =0.165142H: Điện cảm stator =0.165142H: điện cảm rotor - Ts=Ls/Rs=0.1883: hằng số thời gian stator - Tr=Lr/Rr=0.11234: hằng số thời gian rotor - σ = − L2m / ( Lr Ls ) =0.0519: hệ số tiêu tán tổng Các hệ số khác sử dụng việc lập mô hình động cơ: = 116.6743; σ Ls 1 1−σ = + = 265.25; Tσ σ Ts σ Tr Tσ = 0, 00377; Tr = 0,68 ; Lm = 8,9047; Tr 3p c L m = 2,921 2L r pc = 133,333; J 1−σ = 118,159 σ Lm Bộ nghịch lưu: tuỳ thuộc vào tỷ lệ điện áp điều khiển, điện áp độ trễ thực chuyển đổi lệnh điều khiển mà ta có thông số K nl, Tnl Chọn Knl=20, Tnl=0.001 Rw = Bộ điều chỉnh tốc độ: Risq = Bộ điều chỉnh dòng isq: Risd = Bộ điều chỉnh dòng isd: + 8TNL s + 0.06386 s = 3L 0.008s pc 32TNL s Lr J m + T1s + 0.06265s = 2TNL K1s 0.0073s + Tσ s + 0.00031s = 2TNL K NL K s 0.00377 s 3.2.1 Cấu trúc mô hệ truyền động diều chỉnh tốc độ * Mô mô hình động không đồng roto lồng sóc khối có sẵn thư viện simulink Hình 3.5.Mô hình mô động không đồng roto lồng sóc 3.2.2 Mô hình mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq simulink Hình 3.6 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd simulink Hình 3.7 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd Cấu trúc mạch vòng tốc độ có thêm lọc Hình 3.8 Cấu trúc mạch vòng tốc độ có thêm lọc 3.2.3 Cấu trúc mô hình mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc Hình 3.9 Cấu trúc mô hình mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc 3.3 Kết mô phỏng: 3.3.1 Kết mô mô hình động không đồng roto lồng sóc Hình 3.10 Kết mô dạng tín hiệu u,v,w Hình 3.11 Kết mô dạng tín hiệu a,b Hình 3.12 Kết mô dạng tín hiệu d,q Hình 3.13 Kết mô dòng điện isd Hình 3.13.Kết mô dòng điện isq Hình 3.14 Kết mô đáp ứng tốc độ hệ dq(rad/s) 3.3.2 Kết mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Hình 3.15 Kết mô điều khiển dòng isd Nhận xét: độ điều chỉnh thời gian độ dòng i sd nhỏ, phù hợp với mong muốn tổng hợp mạch vòng Hình 3.16 Kết mô điều khiển dòng isq Hình 3.17 Kết mô điều khiển tốc độ chưa có lọc(rad/s) Hình 3.18 Kết mô điều khiển tốc độ có lọc(rad/s) Nhận xét: quán tính hệ thống nên tổng hợp mạch, để tránh tải dòng ta phải cho thời gian ổn định hệ thống lớn Tốc độ ổn định sau thời gian 0.04 -0.05s không phụ thuộc vào tải.Nhận thấy thời gian ổn định hệ thống không đổi, không phụ thuộc tải.Tốc độ động không bị sụt chứng tỏ mômen động sinh đủ lớn để kéo tải 3.4 Kết luận Trong tập lớn em thực nội dung yêu cầu đề là: - Đưa mô hình động không đồng rotor lồng sóc.Mô mô hình matlab & simulink - Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh: Mạch vòng stator, mạch vòng tốc độ - Đưa mô cấu trúc hệ truyền động điều chỉnh tốc độ Tài liệu tham khảo [1] Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi,"Điều chỉnh tự động truyền động điện",1998 [2] Nguyễn Phùng Quang,"Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha",1998 [3] Bài giảng tổng hợp hệ điện Trường Đại Học Hàng Hải [...]... điện Với Risq : Bộ điều khiển dòng isq Gisq: Hàm truyền của bộ điều khiển 2.4 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd Hình 2.4 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd 2.5 Cấu trúc điều khiển mạch vòng tốc độ Cấu trúc mạch vòng điều khiển tốc độ động cơ di bộ như sau: Hình 2.5 Cấu trúc điều khiển mạch vòng tốc độ CHƯƠNG III.TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG TRÊN SIMULINK 3.1 Tổng hợp các bộ điều. .. cho động cơ và tốc độ làm việc của động cơ không vượt quá giá trị cực đại cho phép ωmax bị hạn chế bởi độ bền cơ khí của động cơ Khi f1 < f1đm tức là khi f1 giảm ta có: Khi f1 giảm →ωt giảm → Sth tăng → Mth tăng→ Xnm giảm Ta có đặc tính cơ trong 2 trường hợp: Hình 1.10 Đặc tính cơ khi thay đổi tần số lưới điện f1 cấp cho động cơ Trong trường hợp khi tần số nguồn cấp cho động cơ giảm dẫn đến tổng... khởi động sẽ giảm Do đó căn cứ vào điều kiện khởi động và đặc điểm của phụ tải mà cho n điện trở cho thích hợp * Ảnh hưởng của tần số lưới điện f1 cấp cho động cơ: Thay đổi bằng cách sử dụng bộ biến tần dùng cho cả động cơ dây quấn và lồng sóc Xuất phát từ biểu thức :ω1 = 2π f P 1 ta thay đổi tần số f1 làm cho tốc độ từ trường quay thay đổi → tốc độ động cơ thay đổi theo 14 ' 1 R ≈ f ↑ 2π f... mà cho n phù hợp Trong trường hợp tải là động cơ, 3 cuộn dây stato đấu sao, ta chon sơ đồ tải đấu sao không cơ dây trung tính và tiến hành với tíanh toán các thông số cần thiết với sơ đồ này 18 1.4.2 Hoạt động của bộ điều áp 3pha Xép sơ đồ 3pha tải đấu sao hông có dây trung tính Hình 1.14: Sơ đồ điều áp 3 pha tải đấu sao không có dây trung tính Đối với điều áp 3 pha, điện áp ra không đơn giản như điều. .. thấy rằng khi cần tạo ra đặc tính có mômen khởi động là M mm thì đặc tính cơ ứng với X1f trong mạch cứng hơn đặc tính cơ với R1f Dựa vào tam giác tổng trở ngắn mạch có thể xác định được X 1f , hoặc R1f trong mạch stato khi khởi động 1.4 Bộ điều áp 3 pha 1.4.1 .Bộ điều áp ba pha Hiện nay thường sử dụng các sơ đò điều áp bap ha như sơ đò tải đấu sao không dây trung tính(hình a); sở đồ tải đấu sao... tính cơ bao gồm: - Điện áp nguồn U1 - Tần số lưới điện cấp cho động cơ - Điện trở mạch rôto 12 - Ảnh hưởng P - Ảnh hưởng của R1 ,X1 * Ảnh hưởng của điện áp nguồn cấp cho động cơ Điện áp nguồn U1: Thay đổi bằng cách sử dụng bộ điện áp xoay chiều Các tham số còn lại là hằng số, khi U 1 giảm →( Mth ) Mômen tới hạn sẽ giảm bình phương lần độ suy giảm của điện áp Mth giảm ∼ U12 giảm Trong khi đó tốc độ. .. độ đồng bộ: ω1 = 2π f P 1 = const Và độ trượt không thay đổi.Vậy ta có đường đặc tính cơ trong trường hợp này Hình 1.8.Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi giảm điện áp cấp cho động cơ Vậy khi giảm điện áp cấp cho động cơ làm cho Mth giảm nhanh.Tuy nhiên Sth không đổi vì vậy phương án giảm điện áp thường thích hợp cho dạng phụ tải không đổi : quạt gió , máy bơm ly tâm Không thích hợp với phụ... bằng 2 khối điều chỉnh dòng riêng biệt kiểu PI +Khối CTĐu ( chuyển hệ toạ độ điện áp) để chuyển toạ độ u sang αβ trước khi đưa vào khối ĐCVTKG và khối chuyển toạ độ uvw sang αβ , αβ sang d,q +Khối MTu để tính điện áp usd , usq từ đầu ra của khối điều chỉnh dòng 21 +Khối MTi để tính isd , isq từ giá trị ψ rd và mM +Khối để điều chỉnh tốc độ động cơ 2.2 Xây dựng mô hình động cơ KĐB rotor lồng sóc 2.2.1... (1 + τ s )2τ s 1 K NL K2 (1 + τ s)2τ s 1 + TNL s 1 + Tσ s Ta thu được bộ điều khiển dòng Isd như sau:  1 + Tσ s Tσ 1  = 1 + ÷ 2TNL K NL K 2 s 2TNL K NL K 2  Tσ s  3.1.3 Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ Cấu trúc mạch vòng điều khiển tốc độ động cơ di bộ như sau: Hình 3.3 Cấu trúc điều khiển mạch vòng tốc độ Hàm truyền kín của mạch vòng dòng điện Isq có dạng: Fisq = 1 2 2 1 + 2TNL s + 2TNL s Để đơn... Sth = ± ' 2 2 2 1 nm R +X ; Mth =± 3U 1 ( 2 2ω1 R1 ± R12 + X nm ) Dấu “ + “ ứng với trạng thái động cơ Dấu “ - “ ứng với trạng thái máy phát Khi ngiên cứu các hệ truyền động của động cơ không đồng bộ người ta quan tâm nhiều đến trạng thái làm việc của động cơ Với những động cơ công suất lớn lớn thường R 1 rất nhỏ so với Xnm nên lúc này co thể bỏ qua R1 nghĩa là R1 = 0 Do đó: Sth = ± R X ' 2 1