HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI HỆ THỐNG MÔ PHỎNG LÁI A/ TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÁI Khái niệm, phân loại, đặc điểm hệ thống lái Trên tàu thuỷ hệ thống lái hệ thống đặc biệt quan trọng Nó có nhiệm vụ ổn định tàu theo hướng cho trước, nhanh chóng thay đổi hướng tàu theo hướng đặt, điều động tàu vào cảng, luồng lạch … Các chế độ công tác hệ thống:  Hệ thống lái đơn giản: Là hệ thống mà vị trí bánh lái không phụ thuộc vào vị trí tay điều khiển, bánh lái di chuyển tay điều khiển nằm vị trí “0” Nó dừng di chuyển tay điều khiển đưa vị trí “0”, người điều khiển phải thường xuyên theo dõi hệ thống báo góc lái để xác định vị trí thực bánh lái  Hệ thống lái lặp: Là hệ thống vị trí thực bánh lái luôn trùng với vị trí thực tay điều khiển Hệ thống báo góc lái nhằm giúp người điều khiển kiểm tra tính xác hoạt động hệ thống  Hệ thống lái tự động: Là hệ thống có khả giữ cho tàu theo hướng đặt trước không cần có tác động người  Máy lái Điện - Thuỷ lực: Máy lái Điện - Thuỷ lực tạo mômen quay bánh lái thực nhờ áp lực dầu tác động lên piston xylanh Loại thường dùng cho tàu trọng tải lớn, khả quay trở lớn, công suất truyền động lớn Chức yêu cầu hệ thống 2.1 Chức hệ thống lái Trên tàu thuỷ hệ thống lái hệ thống đặc biệt quan trọng, phải đảm bảo chức sau: - Ổn định hướng cho tàu - Thay đổi hướng giúp tàu hành trình biển điều động vào cảng an toàn Với tải trọng định mức, hệ thống lái phải làm việc an toàn, tin cậy 1/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI điều kiện thời tiết khí hậu Ngoài việc giữ cho tàu hướng, hệ thống lái phải đảm bảo cho tàu theo đường gần thời gian hành trình rút ngắn Nếu hệ thống lái thực tốt chức hiệu kinh tế vận chuyển hàng hoá tăng cao, người thiết bị tàu đảm bảo an toàn 2.2 Yêu cầu: 2.2.1 Yêu cầu chung - Thời gian bẻ lái từ mạn sang mạn chế độ toàn tải với mớn nước quy định không vượt 28s - Có khả bẻ lái liên tục từ mạn sang mạn chế độ toàn tải với mớn nước quy định không 30 phút - Công tác lâu dài chạy theo hướng với 350 lần bẻ lái/1 - Mômen quay động thay đổi giới hạn từ (0200)% Mđm - Động điện dừng điện thời gian 30s sau hoạt động trạng thái phát nhiệt ổn định - Công suất truyền động lái phải đảm bảo quay lái từ mạn sang mạn tàu chạy với tốc độ trung bình - Cần phải có nhiều trạm điều khiển hệ thống lái, trạm điều khiển phải có đồng hồ báo góc lái Để tiện cho việc kiểm tra vị trí thực bánh lái - Mỗi hệ thống lái, hệ thống lặp cần có ngắt cuối để bánh lái không quay góc lớn cho phép Hệ thống cần đảm bảo có khả khởi động động theo chiều ngược lại bánh lái dừng lại góc mạn công tắc ngắt cuối - Thiết bị phát thiết bị báo góc lái phải nối chắn với trụ lái Độ xác thiết bị góc lái phải phạm vi 1 so với góc thực bánh lái Nếu thiết bị báo góc lái sử dụng sensin làm việc chế độ báo sai số tới 2,50 góc bẻ lái lớn 2.2.2 Điều kiện làm việc hệ thống lái: Môi trường hoạt động tàu biển lên hệ thống nói chung hệ thống lái nói riêng hoạt động điều kiện khắc nghiệt: 2/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI - Sự thay đổi nhiệt độ môi trường lớn, có vùng lạnh -30 OC, có vùng nóng 45OC Điều ảnh hưởng lớn đến điều kiện toả nhiệt khả công tác hệ thống - Độ ẩm môi trường dao động lớn: 80% ÷ 90% - Độ ăn mòn thiết bị lớn môi trường biển có nồng độ muối cao - Các thiết bị tàu chịu rung lắc lớn, biên độ lắc ngang 22O với chu kỳ ÷ 22s, biên độ lắc dọc đến 10O với chu kỳ dao động ÷ 10s Với điều kiện để đảm bảo hiệu kinh tế, độ an toàn cho tàu người vận hành hệ thống lái phải chế tạo chắn, kết cấu gọn nhẹ, dễ lắp đặt, hoạt động cách tin cậy, dễ dàng sửa chữa, bảo dưỡng thay thế, vận hành khai thác đơn giản, an toàn 2.2.3 Yêu cầu khai thác: Phải giữ cho tàu theo hướng đặt với độ xác ±1O điều kiện vận tốc tàu thấp hải lý/giờ, không phụ thuộc trọng tải trạng thái mặt biển Hệ thống điều khiển cho phép chỉnh định thông số điều kiện khai thác tàu thay đổi để đáp ứng yêu cầu chất lượng an toàn hệ thống Hệ thống điều khiển đảm bảo thuận tiện khai thác người Có đèn báo cấp nguồn, báo vị trí bánh lái, có đèn còi báo máy lái bị tải, báo góc bẻ độ lệch hướng giới hạn cho phép Hệ thống hoạt động an toàn, hoàn thành chức quy định tàu lắc ngang 22O chu kỳ ÷ 22s chúi dọc 10O chu kỳ ÷ 10s, chịu rung có tần số ÷ 30 Hz, biên độ 0,3 ÷ 3,5 mm Hệ thống đảm bảo độ xác cho trước nhiệt độ môi trường thay đổi khoảng -10 ÷ +50O Các mạch điện hệ thống điều khiển phải có bảo vệ ngắn mạch 2.2.4 Yêu cầu cấu trúc: Hệ thống phải đảm bảo có chế độ điều khiển: lái đơn giản, lái lặp, lái tự động, lái cố Việc chuyển đổi chế độ không vượt thời gian phút Cấu trúc khí cụ, phần tử cấu hệ thống phải đơn giản, thuận tiện an toàn cho việc sửa chữa khai thác bảo dưỡng có khả làm việc 3/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI tin cậy thời gian 10 năm, phải chịu tác động học thời tiết Các thiết bị thị, chỉnh định tay điều khiển bố trí nơi thuận tiện cho việc khai thác Bảng chia độ trụ điều khiển phải có đèn chiếu sáng riêng, cường độ sáng điều chỉnh Có biện pháp đề phòng điện giật người sử dụng tháo, mở, quan sát thiết bị Các nắp đậy, cánh cửa khí cụ phải mở dễ dàng cần bảo quản sửa chữa Vỏ máy phải nối đất với vỏ tàu B/.Hệ thống mô tàu Hệ thống máy lái tàu sử dụng hai bơm thuỷ lực, hai bơm lai động dị roto lồng sóc, động điều khiển cách độc lập cấp từ hai nguồn khác Động số cấp nguồn từ bảng điện sử dụng phương pháp khởi động trực tiếp, động số cấp nguồn từ bảng điện cố khởi động theo phương pháp đổi nối - tam giác Hệ thống máy lái thuỷ lực tàu có cấu tạo gồm hai mạch thuỷ lực giống hệt Hai mạch thuỷ lực hoạt động cách độc lập tuỳ theo điều kiện công tác tàu, hai mạch thuỷ lực hoạt động thời điểm tốc độ quay bánh lái gấp đôi so với sử dụng hệ thống Chế độ góc bẻ lái tốc độ thấp Khi ta chọn chế độ góc bẻ lái thấp tức ta cho chạy máy lái thủy lực, đố nguồn tạo lực quay bánh lái lấy từ bơm thủy lực Khi bẻ lái trái : Nguồn cấp điện cho van điện từ bẻ lái trái để mở van đưa dầu thủy lực vào động thủy lực để bánh lái bẻ trái Khi bẻ lái phải : Nguồn cấp điện cho van điện từ bẻ lái phải để mở van đưa dầu thủy lực vào động thủy lực để bánh lái bẻ phải Chế độ góc bẻ lái tóc độ cao Chế độ góc bẻ lái tốc độ cao hoạt động chạy máy lái Khi nguồn động lực tạo áp lực quay bánh lái tảo bơm thủy lực lai động điện Giới hạn góc bẻ lái RUDDER LIMIT hệ thống lái đặt góc bẻ lái - 400 sang góc bẻ lái +400 Hoạt động mạch ngắt cuối: 4/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI Khi bánh lái bẻ tới cận trái (hay cận phải) tác động mở tiếp điểm ngắt cuối → tín hiệu lái trái hay lái phải đưa tới điều khiển van → đóng van ngừng đưa dầu thủy lực vào động thủy lực.( Hệ thống đặt giới hạn ngắt cuối +- 400) Hoạt động mạch báo động Mạch báo động hệ thống máy lái tích hợp vào điều khiển lập trình có sẵn Các thông số báo động đưa tới lập trình, sau xử lý tín hiệu đưa tín hiệu báo động tới số vị trí khu vực buồng máy (ECC), khu vực buồng lái (W/H) Tín hiệu truyền vị trí kết nối mạng Các thông số báo động bao gồm: - Báo động nguồn 380VAC: - Báo động nguồn điều khiển 24VDC: - Báo động pha: - Báo động tải: - Báo động mức dầu thủy lực thấp Khi động lai bơm thuỷ lực bị cố có tín hiệu báo động động bơm máy lái lại tự động chạy để hỗ trợ hệ thống làm việc, đảm bảo tính an toàn, tin cậy hệ thống, tín hiệu đữa tới hệ giám sát tập trung để xử lý cuối đưa đèn, còi báo động Giới thiệu hệ thống lái Các thông số kĩ thuật hệ thống : + Nguồn động lực: 380V AC ±10 %, 60 HZ ±5 %, 3Ф + Nguồn báo động điều khiển: 24V DC(: 20V DC TO 30V DC) + Dải nhiệt độ hoạt động khai thác : - 150 to + 550 5/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI Cấu tạo hệ thống 2.1 Bàn điều khiển Đặt vị trí trung tâm buồng lái Bàn điều khiển có cấu hình xây dựng từ khối tách rời, thực chức khác 2.2 Các phần tử tích hợp hệ thống Bao gồm khối chức sau: • Khối xử lý trung tâm Khối tích hợp xử lý trung tâm CPU – dạng lập trình được, có chức tính toán, xử lý tín hiệu điều khiển vào/ra từ thiết bị ngoại vi bàn phím, la bàn Khối có giao diện Người – Máy nên tiện cho việc cài đặt, chỉnh định thông số • Khối công tắc lựa chọn chế độ lái (1) Chế độ lái lặp FU (2) Chế độ lái tự động AUTO • Khối công tắc lựa chọn tín hiệu cho lái tự động (1) Tín hiếu lấy từ la bàn điện (2) Tín hiệu lấy từ la bàn từ • Khối la bàn truy theo REPEATER COMPASS 6/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI • Khối điều khiển lái đơn giản NFU TILLER Khi tác động vào cần lái đơn giản tác động trực tiếp vào cấu lái làm bánh lái quay, ngừng tác động vào cần lái bánh lái dừng lại vị trí Chế độ lái đơn giản vận hành công tắc chọn chế độ lái đặt vị trí NFU • Khối hiển thị thông số báo động điều khiển động lai bơm Có khối cho hệ máy lái, khối có gắn nút ấn để khởi động, dừng động lai bơm thủy lực, còi báo động, nút ấn thử dèn còi, tắt báo động đèn 7/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI báo báo động hệ máy lái • Khối hiển thị góc quay bánh lái Ngoài đồng hồ báo giao diện đồ họa, với việc trang bị thêm đồng hồ báo góc quay bánh lái làm cho hệ dễ quan sát tàn tính tin hệ thống 2.3 Giao diện đồ họa Hệ thống trang bị hình DOP07 với giao diện người dùng hệ thống bao gồm 08 trang hình đồ hoạ diễn tả chi tiết Phía trang vùng làm việc hiển thị Để gọi (hiển thị) trang cần nhấn chuột nút tương ứng vùng làm việc trang hành Từ trở đi, trang hiển thị hình máy tính gọi trang hành 2.3.1 Làm việc với trang hình Trang chủ hệ thống – hiển thị khởi động hệ thống Trang hiển thị số thông số quan trọng như: Hướng mũi tàu, góc quay bánh lái, nụt đặt thông số Muốn kiểm tra chi tiết ta ấn vào nút T.SAU phía để truy cập vào trang có thông số cần kiểm tra 8/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI 2.3.2 Làm việc với trang cài đặt thông số chế độ lái Trang cài đặt số thông số như: Gới hạn góc quay bánh lái, số thông số cho chế độ lái tự động - Đặt vùng không nhạy bánh lái, đặt GAIN, TRIM 9/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI 2.3.3 Làm việc với trang ghi quĩ đạo tàu chạy Trang có xem quĩ đạo chuyển động tàu chế độ lái tự động chế độ lái khác, ghi cách xác thực thay đổi hướng tàu thời gian hoạt động 2.3.4 Làm việc với trang hiển thị số thông số quan trọng 10/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI Trang hiển thị số thông số quan trọng SUBMANU để truy cấp đến thông số như: REPEATER GYRO, SG STATUS 2.3.5 Làm việc với trang hiển thị số thông số báo động Bình thường trang hình hiển thị trên, có hay nhiều thông số báo động tác động, hiển thị, sáng nhấp nháy rõ tên loại tín hiệu cố xảy ấn TẮT CHUÔNG để xác nhận báo động, tín hiệu thực hết báo động lại trở trạng thái hình bình thường 11/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI 2.3.6 Làm việc với trang hiển thị la bàn phản ảnh Trang hiển thị hướng la bàn, hướng thật, cho phép cài hướng lái chế động tự động 2.3.7 Làm việc với trang hiển thị thông số báo động 12/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI Trang hiển thị rõ ràng tên thông số báo động, thời gian báo động chúng bị lỗi, giá trị làm việc chúng vượt ngưỡng đặt Nó chứa danh mục tất tín hiệu báo động thời hệ thống kích hoạt (đang tồn tại) Danh mục tín hiệu báo động hiển thị dạng bảng, bao gồm cột sau: - “Ondate, Ontime” : thời gian xuất báo động; - “NAME, DES”: mô tả chi tiết tín hiệu báo động; - “STATE”: trạng thái báo động (Đang tồn “O” hay hết “X” mà chưa xác nhận); - Nút “TẮT CHUÔNG” (xác nhận tất tín hiệu báo động hiển thị cửa sổ trang hành); Mỗi xuất tín hiệu báo động tín hiệu đưa vào bảng với trạng thái chữ màu đỏ nhấp nháy trắng Các tín hiệu báo động xuất xác nhận đồng thời cách nhấn nút “ TẮT CHUÔNG” Để báo nhận riêng cần chọn dòng cảnh báo click chuột phải vào hiển thị lên cửa sổ để xác nhận, Lúc này, hiển thị với tín hiệu xác nhận có màu xanh không nhấp nháy Khi tín hiệu cảnh báo hết dòng cảnh báo tự động xóa khỏi danh mục “Cảnh báo kích hoạt” 13/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI 2.3.7 Làm việc với trang hiển thị thông tin hỗ trợ kĩ thuật Trang hiển thị thông tin bên chuyển giao công nghệ số điện thoại kĩ thuật tư vấn Nguyên lý hoạt động hệ thống  Chuẩn bị hệ thống: Trước khởi động hệ thống lái, ta phải kiểm tra xem hệ thống liên quan có bị cố không, bao gồm: - Kiểm tra xem hệ thống máy lái sẵn sàng làm việc chưa: thông số dầu thủy lực đảm bảo, động lai bơm thủy lực không bị tải… - Kiểm tra khối nguồn cấp - Các đèn báo hệ thống số khối báo sáng - Đảm bảo hướng la bàn xác - Đặt tay lái vị trí - Bật công tắc lựa chọn hệ thống lái TAY hay lái TỰ ĐỘNG Khi điều kiện tốt ta khởi động động lai bơm thuỷ lực, kiểm tra xem hệ thống thuỷ lực có hoạt động tốt hay không Khi động khởi động có tín hiệu đèn báo RUNNING bàn điều khiển sáng lên 14/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI 3.1 Chế độ lái đơn giản –lái TAY Đầu tiên ta ấn nút start bàn điều khiển lái để thực khởi động động lai bơm thủy lực (nếu chưa khởi động) Giả sử ta khởi động hệ thống thủy lực số Ở chế độ lái đơn giản, ta bật công tắc “chọn chế độ” chế độ đơn giản NFU, công tắc chuyển mạch, tín hiệu báo chế độ NFU hiển thị tren hình giao diện HMI, sẵn sàng cho lái đơn giản Giả sử cần bẻ lái sang trái, người điều khiển tác động vào cần điều khiển NFU sang trái, xuất tín hiệu điện áp dương +24V từ tay điều khiển cấp tín hiệu vào xử lý trung tâm để bẻ bánh lái quay sang trái, đèn báo quay bánh lái sang trái có máu đỏ sáng lên báo cho tín hiệu quay trái Khi có tín hiệu đưa tới điều khiển van điện từ hộp điều khiển bơm để mở van đưa dầu thủy lực vào động thủy lực để bánh lái bẻ trái Khi bánh lái quay, người điều khiển phải quan sát đồng hồ báo góc lái để biết vị trí bánh lái Nếu muốn dừng lại vị trí ta cần không tác động vào cần điều khiển NFU Khi muốn bẻ lái sang phải, người điều khiển tác động vào cần điều khiển NF sang vị trí phải, tương tự có tín đưa tới điều khiển van điện từ hộp điều khiển bơm để mở van đưa dầu thủy lực vào động thủy lực để bánh lái bẻ phải Hoạt động ngắt cuối : Ở chế độ lái đơn giản giới hạn góc bẻ lái +-40 0, bánh lái bẻ trái hay bẻ phải đạt 400 → ngắt cuối tác động, tín hiệu đưa tới van điện từ làm cho bánh lái ngừng di chuyển cần điều khiển NFU đóng 3.3 Chế độ lái tự động (Auto steering) Khi thực chế độ lái tự động, người vận hành bật công tắc “chọn chế độ “ sang chế độ lái tự động Ở chế độ này, hệ thống lái hoạt động chủ yếu dựa vào tín hiệu đưa vào xử lý trung tâm CPU máy tính tín hiệu la bàn quay GYRO COMPASS, tín hiệu la bàn điện từ MAGNETIC COMPASS tín hiệu tốc độ 15/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI tàu từ máy đo tốc độ tàu LOG INPUT, tín hiệu hệ thống định vị toàn cầu ECDIS/GPS Input Tín hiệu đặt từ khối lái tự động đưa tới khối xử lý trung tâm để so sánh hướng đặt trước với tín hiệu la bàn, tín hiệu GPS,… sau đưa tín hiệu đến xử lý tới so sánh khuếch đại Tại tín hiệu vào sau đưa qua tầng khuếch đại tín hiệu tạo tín hiệu tỷ lệ góc lái so sánh với tín hiệu từ phản hồi góc bẻ lái để tạo tín hiệu điều khiển Cũng giống chế độ lái lặp tạo tín hiệu điều khiển điều khiển mở transitor trường đưa nguồn điều khiển +24V DC cấp nguồn cho cuộn hút van điện từ phải trái mở đường dầu thủy lực tác động vào động thuỷ lực quay bánh lái sang phải trái Khi bánh lái quay xuất tín hiệu phản hồi góc bẻ lái Tín hiệu qua khối khuếch đại, vi phân phản hồi góc bẻ lái Sau lại đưa tới xử li trung tâm CPU Tại xử lý trung tâm CPU tính toán so sánh hai tín hiệu góc lệnh bẻ lái tín hiệu phản hồi góc bẻ lái, hai tín hiệu tín hiệu điều khiển đưa tới điều khiển Transitor trường → nguồn +24V bị cắt→ van điện từ bị điện đóng đường dầu thuỷ lực lại làm bánh lái dừng lại 16/ 16 [...]... hết báo động nó lại trở về trạng thái màn hình bình thường 11/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI 2.3.6 Làm việc với trang hiển thị la bàn phản ảnh Trang này hiển thị hướng la bàn, hướng đi thật, cho phép cài hướng lái ở chế động tự động 2.3.7 Làm việc với trang hiển thị các thông số báo động 12/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI Trang này hiển thị rõ ràng tên các thông số báo động, thời... 13/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI 2.3.7 Làm việc với trang hiển thị thông tin hỗ trợ kĩ thuật Trang này hiển thị thông tin bên chuyển giao công nghệ và các số điện thoại kĩ thuật có thể tư vấn 3 Nguyên lý hoạt động của hệ thống  Chuẩn bị hệ thống: Trước khi khởi động hệ thống lái, ta phải kiểm tra xem các hệ thống liên quan có bị sự cố không, bao gồm: - Kiểm tra xem hệ thống máy lái đã... tự động Ở chế độ này, hệ thống lái hoạt động chủ yếu dựa vào các tín hiệu được đưa vào bộ xử lý trung tâm CPU của máy tính như tín hiệu la bàn con quay GYRO COMPASS, tín hiệu của la bàn điện từ MAGNETIC COMPASS và tín hiệu tốc độ 15/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI tàu từ máy đo tốc độ tàu LOG INPUT, tín hiệu hệ thống định vị toàn cầu ECDIS/GPS Input Tín hiệu đặt từ khối lái tự động sẽ được... khởi động sẽ có tín hiệu đèn báo RUNNING trên bàn điều khiển sáng lên 14/ 16 HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI 3.1 Chế độ lái đơn giản lái TAY Đầu tiên ta ấn nút start trên bàn điều khiển lái để thực hiện khởi động động cơ lai bơm thủy lực (nếu chưa được khởi động) Giả sử ta khởi động hệ thống thủy lực số 1 Ở chế độ lái đơn giản, ta bật công tắc “chọn chế độ” về chế độ đơn giản NFU, khi đó công tắc...HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG HỆ MÔ PHỎNG MÁY LÁI Trang hiển thị một số thông số quan trọng và các SUBMANU để truy cấp đến thông số như: REPEATER GYRO, SG STATUS 2.3.5 Làm việc với trang hiển thị một số thông số báo động Bình thường... bánh lái bẻ phải Hoạt động của ngắt cuối : Ở chế độ lái đơn giản thì giới hạn góc bẻ lái là +-40 0, khi bánh lái bẻ trái hay bẻ phải đạt 400 → ngắt cuối sẽ tác động, tín hiệu đưa tới van điện từ mất làm cho bánh lái sẽ ngừng di chuyển mặc dù cần điều khiển NFU vẫn đóng 3.3 Chế độ lái tự động (Auto steering) Khi thực hiện chế độ lái tự động, người vận hành bật công tắc “chọn chế độ “ sang chế độ lái. .. báo hệ thống số 1 và 2 ở khối chỉ báo đã sáng - Đảm bảo hướng chỉ của la bàn chính xác - Đặt tay lái ở vị trí chính giữa - Bật công tắc lựa chọn hệ thống lái TAY hay lái TỰ ĐỘNG Khi các điều kiện đều tốt ta khởi động động cơ lai bơm thuỷ lực, và kiểm tra xem hệ thống thuỷ lực có hoạt động tốt hay không Khi động cơ đã được khởi động sẽ có tín hiệu đèn báo RUNNING trên bàn điều khiển sáng lên 14/ 16 HƯỚNG... thủy lực tác động vào động cơ thuỷ lực quay bánh lái sang phải hoặc trái Khi bánh lái quay sẽ xuất hiện tín hiệu phản hồi góc bẻ lái Tín hiệu này qua các khối khuếch đại, vi phân phản hồi góc bẻ lái Sau đó nó lại được đưa tới bộ xử li trung tâm CPU Tại đây bộ xử lý trung tâm CPU sẽ tính toán so sánh hai tín hiệu góc lệnh bẻ lái và tín hiệu phản hồi góc bẻ lái, khi hai tín hiệu này bằng nhau thì tín hiệu... khiển van điện từ tại hộp điều khiển bơm để mở van đưa dầu thủy lực vào động cơ thủy lực để bánh lái bẻ trái Khi bánh lái quay, người điều khiển phải quan sát đồng hồ chỉ báo góc lái để biết vị trí của bánh lái Nếu muốn dừng lại ở vị trí nào ta chỉ cần thôi không tác động vào cần điều khiển NFU Khi muốn bẻ lái sang phải, người điều khiển tác động vào cần điều khiển NF sang vị trí phải, tương tự khi đó... tín hiệu báo chế độ NFU hiển thị tren màn hình giao diện HMI, sẵn sàng cho lái đơn giản Giả sử cần bẻ lái sang trái, người điều khiển tác động vào cần điều khiển NFU sang trái, khi đó xuất hiện tín hiệu điện áp dương +24V từ tay điều khiển cấp tín hiệu vào bộ xử lý trung tâm để bẻ bánh lái quay sang trái, đèn báo quay bánh lái sang trái có máu đỏ sáng lên báo đang cho tín hiệu quay trái Khi đó sẽ có