Đang tải... (xem toàn văn)
1. CNC stands for computer numerical controlled. 2. The CNC machine is a good application for robot loading and unloading because the task is monotonous. 3. Material to be processed in the milling machine is fastened into a device called a vise. 4. DCV stands for directional control valve. 5. A robot controller is interfaced to a CNC machine through its digital module. 6. The outputs of a robot controller can be connected to various low power output devices which allow the robot to control many types of external equipment in a workcell. 7. The vise is closed by turning the output on.
Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson I Segment 1 CNC stands for computer numerical controlled The CNC machine is a good application for robot loading and unloading because the task is monotonous Material to be processed in the milling machine is fastened into a device called a vise DCV stands for directional control valve A robot controller is interfaced to a CNC machine through its digital module The outputs of a robot controller can be connected to various low power output devices which allow the robot to control many types of external equipment in a workcell The vise is closed by turning the output on Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson I Segment CNC từ viết tắt cụm điều khiển số máy tính Máy CNC ứng dụng tốt cho việc tải dỡ tải công việc đơn điệu Vật liệu đợc gia công máy phay đợc kẹp thiết bị có tên gọi êtô DCV từ viết tắt van điều chỉnh hớng Một điều khiển rôbốt đợc nối với máy CNC thông qua môđun số Đầu điều khiển rôbốt đợc nối với nhiều thiết bị công suất thấp khác cho phép rôbốt điều khiển nhiều loại thiết bị bên phạm vi hoạt động Êtô đợc đóng vào cách bật đầu lên Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson II Segment Straight line movement is a characteristic of robots possessing Cartesian, Cylinderical and polar geometries Robots using this geometry have one rotational movement(waist) and two straight lines or linear movements-Cylindrical The polar (or spherical) robot geometry configuration has two rotational movements (waist and shoulder) and a third which is linear The articulated robot geometry describes a robot with joints and movements which resemble the movements of human joints The envelope is the boundary described by the fully extended position of each robot axis as it extends through its full range of motion One advantage of a robot with a double-jointed design is that it can serve a larger workcell area Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson II Segment Chuyển động thẳng đặc điểm rôbốt có hình học rôbốt dạng Cartesian, hình trụ hình cầu Các rôbốt sử dụng loại hình học có chuyển động tròn (chỗ eo) hai chuyển động thẳng hay tuyến tínhRôbốt hình trụ Rôbốt hình cầu có hai chuyển động quay (chỗ quay gờ) chuyển động thứ ba chuyển động tuyến tính Rôbốt hình học quay tròn mô tả rôbốt với khớp chuyển động giống chuyển động khớp ngời Vỏ bọc đờng biên đợc tạo từ vị trí mở rộng hoàn chỉnh trục rôbốt kéo dài toàn phạm vi dịch chuyển Một u điểm rôbốt có thiết kế hai khớp hoạt động diện tích hoạt động lớn Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson III Segment The pictorial diagram is a drawing of the robotic workcell A broad overview of the steps the robot will perform to accomplish its task is called a general sequence of operation The detailed sequence of operation lists step by step every action or communication that takes place in order for the robot to perform the task The list of points details the function of each point in the program 10 The list of inputs &output includes the name, function, and type of I/O devices needed for the application Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson III Segment Biểu đồ hình hình vẽ phạm vi hoạt động rôbốt Mô tả tổng quan bớc mà rôbốt thực để hoàn thành nhiệm vụ đ ợc gọi quy trình hoạt động chung Quy trình hoạt động chi tiết nêu lần lợt hành động giao tiếp diễn để rôbốt thực nhiệm vụ Danh sách điểm nêu chi tiết chức điểm chơng trình Danh sách đầu vào/ đầu bao gồm tên, chức loại thiết bị đầu vào/ đầu cần thiết việc ứng dụng Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson IV Segment The lowest initial cost method of material transport over long distances is conveyor The advantage of an automatic guided vehicle for a forklift is that is does not require a driver The disadvantage of a conveyor is its less flexibility A pallet is often used to transport parts on a conveyor when they not travel well Two methods of controlling a bulk material conveyor are drum and roller The bulk material type of conveyor would be most likely used in a coal processing plant A pallet transfer line type of conveyor would most likely be used in a robotic assembly system A bulk material type of conveyor is most often used in a package shipping terminal The MOFF command is an MCL command that will turn off a nonservo motor 10.The command MON-1,8 causes axis to turn on 11.A bulk conveyor controls a type used when precision positioning is not needed 12 To reverse the direction of motion of a conveyor that was turned using MON+1,7, you should use the MON 1,7 command Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson IV Segment Phơng pháp chi phí ban đầu thấp để vận chuyển vật liệu khoảng cách dài gọi băng chuyền u điểm phơng tiện (điều khiển tự động) so với máy nâng không đòi hỏi phải có ngời điều khiển Bất lợi băng chuyền không linh hoạt, khó điều khiển Một khay thờng đợc sử dụng để vận chuyển phận băng chuyền băng chuyền không dịch chuyển tốt Hai phơng pháp vật liệu khối trống băng lăn Loại băng chuyền tải vật liệu khối có khả đợc sử dụng nhà máy chế biến than Một loại băng chuyền vận chuyển khay có khả đợc sử dụng hệ thông lắp ráp rôbốt Loại băng chuyền tải khối đợc sử dụng nhiều trạm vận chuyển hàng hoá Lệnh MOFF lệnh MCL mà tắt động không trợ động 10.Lệnh MON-1,8 làm cho trục bật lên 11.Một băng chuyền khối điều khiển loại sử dụng không đòi hỏi định vị xác 12.Để chuyển hớng băng chuyền mà đợc bật lên theo lệnh MON+1,7, bạn nên sử dụng lệnh MON 1,7 Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson I Segement 1 (Answer True or False) You can teach points with the vitural teach pedant False A run windown appears on the screen when running programs using PC software Online means that the PC sofware user is developing a program while the robot is conected to the PC Offine means that the PC sofware user is developing a program while the robot is conected to the computer The vitual teach pedant can be accessed with the pegasus robot The Robot menu contains options that perain to the robot such as enabling, disabning and homing Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson II Segment The Cartesian coordinate system is a method of defining a point or location in space The units used to define the Pegasus robots Cartesian coordinates can be either inche or degree units The pad of the Pegasus located by the Cartesian coor dinates is the end of the robot gripper The wrist angle, pitch (P), and roll (R) are given in hundredths of a degree The complete description of the robot position requires five coordinates The movenments of the robot X, Y and Z axes are expressed in thousandths of an inch or tenths of a millimeter The starting position for the Cartesian coordinate system is called the origin 8 You can program the robot to make a PMOVE to speccific location in the Cartesian Coordinate System Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson III.Segement 3: A go-no go inspection process is one that checks a feature and causes the system to accept or reject the part based on whether or not that feature is present Robots are used in go no go inspection processes to load parts into an inspection device The TESTI command is a spectial form of the IF-THEN command that tests a digital input and then branches to a point somewhere else in the program if the test is true The SET FLAG command sets the value os an internal flag to The RESET FLAG command is used to set the value os an internal flag to Two types of inspection data are attribute and variable The flag commands are most often used when you need to make a test for a certain condition at some point in the program but the results of the test are not going to be used until later in the program 8 The teach pedant eqivalent of the IF FLAG THEN command if the IFFL command Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson IV Segment 4: The MCL command causes a message to be output to the screen and a line feed to occur A monitor station can be used to keep the operation informed of production status or an alarm condition A line space can be provided on a monitor screen by using a PRTNTCN command The PRINT command outputs a message to a screen without doing a line feed The message outrut to the screen by a robot command is send to the run window The name given to a location in a computers memory where information can be stored is called a variable name The two tyoes of variables are numeric and string Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson I Segment 1 (Trả lời hay sai) Bạn điểm cách sử dụng bảng điều khiển ảo Sai Một cửa sổ chạy xuất hình chạy chơng trình sử dụng phần mềm vi tính Trực tuyến có nghĩa ngời sử dụng phần mềm vi tính triển khai chơng trình robốt đợc kết nối với máy tính Ngoại tuyến có nghĩa ngời sử dụng phần mềm vi tính triển khai chơng trình robốt không đợc kết nối với máy tính Bảng điều khiển ảo đợc kết nối với robốt Pegasus Bảng chọn rôbốt có lựa chọn liên quan tới rôbốt nh kích hoạt, vô hiệu hoá tự dẫn hớng Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson II Segment 2: Hệ toạ độ Cartesian phơng pháp để xác định điểm vị trí không gian Các đơn vị đợc sử dụng để xác định toạ độ Cartesian insơ độ Bộ phận rôbốt Pegasus đợc định vị toạ độ Cartesian phần cuối thiết bị kép rôbốt Góc khớp nối, độ dốc (P), trục lăn (R) đợc tính 1/100 độ Sự mô tả hoàn chỉnh vị trí rôbốt đòi hỏi phải có năm tọa độ điểm Các chuyển động rôbốt X, Y Z đựoc diễn tả 1/1000 1/10 mm Vị trí xuất phát hệ thống toạ độ Cartesian đợc gọi gốc toạ độ Bạn đặt chơng trình cho rôbốt để PNOVE tới vị trí cụ thể hệ toạ độ Cartesian Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson III Segment 3: Quá trình đi-không trình kiểm tra điểm đặc trng làm cho hệ thống chấp nhạn hay từ chối nhiệm vụ dụa việc xem xét có hay điểm đặ trng Rôbốt dợc sử dụng trìng kiểm tra đi-không để tải phận vào thiết bị kiểm tra Lệnh TESTI dạng đặc biệt IF-THEN dùng để kiểm tra đầu vào số sau tách sang điểm chơng trình nh việc kiểm tra Lệnh SETFLAG đặt giá tri cờ hiệu bên Lệnh RESETFLAG đợc sử dụng đặt giá trị cờ hiệubên Hai loại liệu kiểm tra thuộc tính biến thiên Các lệnh cờ hiệu thờng hay đợc sử dụng bạn cần tiến hành kiểm tra điều kiện địnhtại số điểm chơng trìng nhng kết tra đợc sử dụng sau chơng trình Lệnh tơng đơng bảng điều khiển với lệnh IF FLAG THEN lệnh IFFL Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson IV Segment 4: Lệnh MLC khiến cho tin nhắn đợc đa hình hàng xuất hình Một trạm điều khiển đợc sử dụng để giúp cho ngời điều khiển có thông tin tình trạng chế tạo hay điều kiện báo động Một khoảng cách dòng đợc đa hình điều khiển cách sử dụng lệnh PRINTLN Lệnh PRINT đa tin nhắn xuất hình mà không cung cấp hàng chữ Tin nhắn đợc đa hình lệnh rôbốt đợc gửi sang cửa sổ chạy Tên đợc đặt cho vị trí nhớ máy tính nơi mà thông tin đợc lu giữ đợc gọi biến thiên Hai loại biến thiên biến thiên số biến thiên dãy Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson IV Segment 5: Trong ngành công nghiệp, rôbốt thờng đợc sử dụng để đặt phận vào thiết bị kiểm tra Rôbốt Pegasus có khả đo khoảng cách ngón tay thiết bị kẹp trợ động Lệnh đo xác định khoảng cách ngón tay thiết bị kẹp trơ động Khoảng cách ngón tay đợc đo 1/1000 insơ 1/100 mm Nếu khoảng cách thiết bị kẹp rôbốt 2.0 insơ ngời điều khiển rôbốt đa lệnh: dist = MEASURE( ) PRINT dist Màn hình vi tính Màn hình vi tính kết đo Cho giá trị 200 Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson IV Segment 5: In industry, robots are often used to place parts into an inepection device The Pgasus robot has the unique ability of measure the distance between the fingers of its servo gripper The measure command gauges the distance between the fingers ofthe servo gripper The distance between the robots gripper fingers is measured in thousandths of an inch or hundredths of a millimeter If the distance between the robots gripper was 2.0 inches and the robot controller performed the commands: dist = MEASURE ( ) PRINT dist The computer screen would display what The versult of measurment The value = 200 [...]... Segment 4: 1 Lệnh MLC khiến cho một tin nhắn đợc đa ra trên màn hình và một hàng xuất hiện trên màn hình 2 Một trạm điều khiển có thể đợc sử dụng để giúp cho ngời điều khiển có thông tin về tình trạng chế tạo hay điều kiện báo động 3 Một khoảng cách dòng có thể đợc đa ra trên màn hình điều khiển bằng cách sử dụng một lệnh PRINTLN 4 Lệnh PRINT đa ra một tin nhắn xuất hiện trên màn hình mà không cung cấp... dụng đặt giá trị của một cờ hiệubên trong bằng 0 6 Hai loại dữ liệu kiểm tra là thuộc tính và biến thiên 7 Các lệnh cờ hiệu thờng hay đợc sử dụng nhất là khi bạn cần tiến hành kiểm tra trong một điều kiện nhất địnhtại một số điểm trong chơng trìng nhng các kết quả tra sẽ đợc sử dụng mãi về sau trong chơng trình 8 Lệnh tơng đơng của bảng điều khiển với lệnh IF FLAG THEN là lệnh IFFL Sinh viên : Hoàng... một bảng điều khiển ảo Sai 2 Một cửa sổ chạy xuất hiện trên màn hình khi chạy một chơng trình sử dụng phần mềm vi tính 3 Trực tuyến có nghĩa là ngời sử dụng phần mềm vi tính đang triển khai một chơng trình trong khi robốt đợc kết nối với máy tính 4 Ngoại tuyến có nghĩa là ngời sử dụng phần mềm vi tính đang triển khai một chơng trình trong khi robốt không còn đợc kết nối với máy tính 5 Bảng điều khiển. .. xác định khoảng cách giữa các ngón tay của thiết bị kẹp trơ động 4 Khoảng cách giữa các ngón tay đợc đo bằng 1/1000 insơ hoặc 1/100 mm 5 Nếu khoảng cách giữa thiết bị kẹp của rôbốt là 2.0 insơ và ngời điều khiển rôbốt đa ra lệnh: dist = MEASURE( ) PRINT dist Màn hình vi tính sẽ hiện ra cái gì Màn hình vi tính sẽ hiện ra kết quả đo Cho giá trị bằng 200 Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 ... thiên 7 Hai loại biến thiên là biến thiên số và biến thiên dãy Sinh viên : Hoàng Thế Long Lớp : CTM6-K44 Lesson 6 IV Segment 5: 1 Trong ngành công nghiệp, rôbốt thờng đợc sử dụng để đặt các bộ phận vào một thiết bị kiểm tra 2 Rôbốt Pegasus có một khả năng duy nhất là đo khoảng cách giữa các ngón tay của thiết bị kẹp trợ động 3 Lệnh đo