Đang tải... (xem toàn văn)
I) Phân tích và lựa chọn sơ đồ nguyên lý của tay kẹp cần thiết kế: Hiện nay, tay kẹp dùng cho Robot rất đa dạng, phong phú về kết cấu cũng như nguồn động lực tạo ra chuyển động mở và kẹp như có loại dùng động cơ servo, động cơ bước, có loại dùng khí nén, dùng thuỷ lực. Hơn thế, nó cũng rất đa dạng về số khâu, số khớp cổ tay kẹp một khâu hoặc nhiều khâu. Ở đây yêu cầu đặt ra là thiết kế cơ cấu kẹp cho robot công nghiệp dùng để vận chuyển các tấm phi kim loại gồm hai khâu để có thể kẹp được tấm phi kim loại có trọng lượng m = 3 kg. Trong điều kiện hiện nay giá thành của động cơ servo cũng như động cơ bước khá cao và không phổ biến vì vậy ở đây chúng em chọn nguồn động lực là xylanh thuỷ lực. Qua quá trình phân tích kết cấu cũng như động lực học tay máy chúng em quyết định lựa chọn kết cấu của tay gấp như sơ đồ sau: Giải thích kết cấu: Thanh răng được gắn với trục pitton khi thanh răng chuyển động tịnh tiến sẽ làm cho khấu 1 quay quanh trục O được cố định vào thân Robot. Nhờ hệ thống dẫn động hợp lý sẽ dẫn động đến khâu 2 để đảm bảo 2 má kẹp luôn song song với nhau ở bất kì vị trí nào trong khoảng công tác. Nguyên lí hoạt động: Ở trạng thái bình thường khi chưa cấp dầu vào xi lanh 1 thì tay kẹp luôn đóng nhờ có lực đẩy của lò xo 7 luôn chịu nén. Khi bơm dầu vào trong xylanh thắng được lực đẩy của lò xo thì pittong đi xuống nhờ chuyển động tịnh tiến của pitton nên thanh răng đi xuống làm cho khoá 2 quay quanh O tạo ra độ mở cần thiết của tay kẹp. Khi dừng bơm dầu vào xylanh nhờ có lực đẩy của lò xo bị nén làm cho tay kẹp chuyển động ngược chiều lúc mở và thực hiện qua trình kẹp chi tiết. Dầu trong xylanh được ép ra ngoài trở về thiết bị chứa dầu. Ưu điểm của tay kẹp: + Đơn giá trong kết cấu, chế tạo. + Chi tiết được kẹp bằng lực lò xo nén khi có sự cố về nguồn động lực thì tay kẹp vẫn kẹp chặt chi tiết.
Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 Đề bài: Thiết kế cấu kẹp cho robot công nghiệp dùng để vận chuyển phi kim loại có khối lợng m 3kg, trọng lợng cấu mCC kg I) Phân tích lựa chọn sơ đồ nguyên lý tay kẹp cần thiết kế: Hiện nay, tay kẹp dùng cho Robot đa dạng, phong phú kết cấu nh nguồn động lực tạo chuyển động mở kẹp nh có loại dùng động servo, động bớc, có loại dùng khí nén, dùng thuỷ lực Hơn thế, đa dạng số khâu, số khớp cổ tay kẹp khâu nhiều khâu yêu cầu đặt thiết kế cấu kẹp cho robot công nghiệp dùng để vận chuyển phi kim loại gồm hai khâu để kẹp đợc phi kim loại có trọng lợng m = kg Trong điều kiện giá thành động servo nh động bớc cao không phổ biến chúng em chọn nguồn động lực xylanh thuỷ lực Qua trình phân tích kết cấu nh động lực học tay máy chúng em định lựa chọn kết cấu tay gấp nh sơ đồ sau: 1: Xylanh 2: Pitton 3: trục pitton + 4: Khâu 5: Khâu 6: Má kẹp 7: Lò xo Giải thích kết cấu: Thanh đợc gắn với trục pitton chuyển động tịnh tiến làm cho khấu quay quanh trục O đợc cố định vào thân Robot Nhờ hệ thống dẫn động hợp lý dẫn động đến khâu để đảm bảo má kẹp song song với vị trí khoảng công tác Nguyên lí hoạt động: Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 trạng thái bình thờng cha cấp dầu vào xi lanh tay kẹp đóng nhờ có lực đẩy lò xo chịu nén Khi bơm dầu vào xylanh thắng đợc lực đẩy lò xo pittong xuống nhờ chuyển động tịnh tiến pitton nên xuống làm cho khoá quay quanh O tạo độ mở cần thiết tay kẹp Khi dừng bơm dầu vào xylanh nhờ có lực đẩy lò xo bị nén làm cho tay kẹp chuyển động ngợc chiều lúc mở thực qua trình kẹp chi tiết Dầu xylanh đợc ép trở thiết bị chứa dầu u điểm tay kẹp: + Đơn giá kết cấu, chế tạo + Chi tiết đợc kẹp lực lò xo nén có cố nguồn động lực tay kẹp kẹp chặt chi tiết II) Chọn má kẹp: Để kẹp chi tiết dạng phi kim loại có trọng lợng m kg Nên ta chọn má kẹp phiến tì có khía nhám Ta có: B = 14 mm H = mm L = 60 mm Trọng lợng phiến tỳ Vphiến tỳ = 6,2*10-6 m3 d = 5,5 mm = 7,8*103 kg/m3 Gphiến tỳ = Vphiến tỳ* = 0,0484 kg khoảng cách hai mép phiến tỳ kẹp phi kim loại bề dày phi kim loại Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 III) Lập phơng trình giàng buộc kết cấu chọn số kích th ớc để đảm bảo kích thớc tay gắp có kích thớc kết cấu hợp lý: l 1- Tại vị trí cấu kẹp phi kim loại mở cực đại Vị trí nh hình l1 vị trí ngang Để tay gắp xuống kẹp phi kim loại khoảng cách hai phiến tỳ ta chọn A = 40 mm để tránh va chạm tay robot đa vào kẹp Phơng trình theo phơng ngang: a + Do + l = 20 + H + l * cos 2 a + Do + l1 28 = l * cos (III.1) Phơng trình theo phơng đứng L + h ct + h d + h at = l * sin Chọn hat = hd = (mm) L + h ct + h d + 10 = l * sin (III.2) 2- Tại vị trí cấu kẹp không làm việc Phơng trình theo phơng ngang: a + Do H + l * cos = + l1 * sin Tự động hoá trình sản xuất l1 l1*cos = 20 Phan Đăng Quang CTM3 (III.3) 3- Liên hệ hct với Do : DO Thay vào (III.2) thay L = 60 mm ta đợc: D * o + 40 = l * sin (III.4) Từ (III.1), (III.3) (III.4) ta có hệ phơng trình: h ct = * a + Do + l1 28 = l2 * cos l1 * (1 cos ) = 20 * (III*) Do + 40 = l2 * sin Hệ (III*) có ẩn mà phơng trình liên hệ: Ta chọn trớc l1 = 45 mm a = 12 mm Do = 20 mm Thay vào ta tính đợc thông số sau: = 56015 W = 5404 chọn = 540 IV) Lực kẹp cần thiết W: W=N N Fms (IV.1) Giả sử trọng lợng vật cần nâng G Điều kiện nâng vật: 2*Fms G N 2*N*f G 2*N*f = K*G K: Hệ số an toàn K*G N= 2*f Từ (IV.1) (IV.2) ta có: G N (IV.2) Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 K*G 2*f Chọn hệ số an toàn K = Hệ số ma sát f chi tiết phiến tỳ có khía nhám f = 0,25 trọng lợng vật nặng G = kg = 30 N W= * 30 W = * 0,25 = 120 (N) V) Tính chọn lò xo xy lanh thuỷ lực: ta sử dụng lò xo để làm áp lực kẹp để đảm bảo an toàn xylanh thuỷ lực bị hỏng hay cấu gắn với xylanh bị hỏng Vì ta phải tính chọn lò xo Để đảm bảo đủ lực kẹp cần thiết ta phải tính cho trờng hợp cấu kẹp phi kim loại có bề dày Vì bề dày lớn lò xo bị nén lực đẩy lớn lực kẹp lớn mà Gct = const Xét vị trí cấu kẹp kẹp chi tiết có bề dày Ta có: a + D0 + l1 * cos = l2*cos + H + = 45*cos1 25 Lực kẹp W = 200 N để đảm bảo chi tiết không bị biến dạng lực kẹp ta chọn bề dày cảu phi kim loại là: Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 2*min = (mm) = 1,5 (mm) Vậy góc vị trí = 53055 Đặt lực lên sơ đồ ta có: Viết phơng trình cân momen O có: Plx1 D o * P * [l sin +l2*sin( - 1)] Gct*lv + Gi*li = (V.1) 2 Coi ảnh hởng chi tiết kết cấu lên cấu kẹp = 10% P1x Ta có qua trọng lợng Gi; lv nhỏ bỏ qua P' D lx1 * o P * [ l sin +l2*sin( - 1)] = 2 Plx1 = 2184 N Plx1 = Plx1 0,1*Plx1 = 0,9*Plx1 = 1965 N Xét vị trí tay kẹp mở max Khi lò xo bị nén thêm: D -3 * o = 94 mm = 94*10 m 180 Giả thiết chọn lực nén lúc là: Plx2 = 1,3*Plx1 = 2555 N Plmax = 2555 N l1 = Độ cứng lò xo: C= Plx1 0,3 * 1965 = = 6,3 * 10 [N/m] -3 l1 9,4 * 10 VI) Tính kích thớc lại chi tiết theo điều kiện bền: Tính OA OB: Trong phần ta tính cho trờng hợp xấu để kết cấu đủ bền Trờng hợp xấu kẹp phi kim loại có max a Xác định thông số trờng hợp này: Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 Ta có a + Do + l1*cos2 = l2*cos + H + max max = 45*cos2 25 Độ mở lớn cấu kẹp ta chọn 40 mm chiều dày max phi kim loại là: 2*max = 30 max = 15 Góc vị trí max = 27015 l2 = D -3 * o = 4,76 mm = 94*10 m 180 Plx3 = c*l2 = 300 N Plx3 = Plx2 Plx3 = 2255 N Tính lực kẹp lúc bỏ qua trọng lợng chi tiết đợc kẹp tạo momen với O nhỏ khoảng cách nhỏ trọng lợng nhỏ so với Plx3 D Mo = P3**(l2sin + l1sin2) Plx3* o = P *D lx3 p P3 = = 170 N 4*(l2sin +l1sin2) b Tính AB: Gphiến tỳ nhỏ bỏ qua G P3 b l Py = P3*sin + G*cos = 138 N Pz = P3*cos + G*sin = 100 N ứng suất điểm nguy hiểm A max = u + nen P Phany Đăng Quang CTM3 Tự động hoá trình sản xuất = = 12 * Py * l * h b*h *2 * Py * l + Pz * b3 + Pz b*h [] Qy Chọn vật liệu thép C45 [] = 160 N/mm * Py * l + Pz * b3 160 Py*l2 M Py Qx (VI.1) - Px b 4,2 mm Kết luận để đảm bảo điều kiện bền kích thớc cần nhỏ ta chọn kết cấu OA AB lớn chút đảm bảo điều kiện bền Ta chọn b = h = 14 Ta chọn b = thiết kế đợc tách thành hai, có dạng: b=1 Tính toán truyền động bánh răng: Trờng hợp chịu tải lớn tay kẹp vị trí mở cực đại lực lò xo max Mô men xoắn: P D 2555 * 20 = 12775 Nmm T = lx * o = 2 Tính truyền cần đảm bảo độ bền uốn trờng hợp tốc độ chuyển động Tính modul theo công thức: M 1,4* T * K FP * FF z * d * [p ] (VI.2) Chọn vật liệu thép 40x cải thiện phần bánh làm việc: Có F = 1400 (theo bảng 6.1 trang 92 TKHDĐ khí tập 1) [F] 0,8*ch = 1120 N/mm2 z số bánh có đờng kính Do chọn z lớn để chuyển động xác chọn z = 40 20 = 0,5 (mm) Do = m *z m = 40 Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 Theo đồ thị 10_21 chi tiết máy tập Với hệ số dịch chỉnh = z = 40 = 3,7 Giả sử với d = 0,4 bố trí theo sơ đồ vật liệu có HB < 350 Theo đồ thị hình 10 14 KFP = 1,05 Phải xác định hệ số chiều rộng b = d 1,43* b Do T * K FP * YF = 0,6 z * m * [F ] Chọn d = 0,6 b = d*Do = 12 mm Chia thành hai hai đầu có b = b/2 = mm VII Tính toán động học cấu kẹp: Điều kiện làm việc vị trí hai má kẹp song song với theo phơng đứng Vì đòi hỏi lắp ghép chi tiết phải có độ xác cao Và tính toán động học phải có mối liên hệ động học hợp lý Giả sử lắp ráp đảm bảo độ xác điều kiện động học để hai má kẹp song song vị trí OA quay góc quanh tâm A Hay nói cách khác: Tốc độ góc OA quay quanh O w1 = w Tốc độ góc AB quay quanh A w2 = -w Thì AB chuyển động tịnh tiến theo đờng cong đảm bảo hai má kẹp song song Vì toán đặt tìm hệ dẫn động phù hợp để tạ mối liên hệ hai chuyển động quay Trong trờng hợp ta chọn hệ dẫn động bánh hành tinh u điểm hệ dẫn động bánh răng: + Đảm bảo ăn khớp dịch chuyển khoảng cách tâm + Đảm bảo tỷ số truyền không thay đổi ăn khớp + Hiệu suất truyền cao Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 Bánh d0 = 10 đợc gắn cứng vào trục O Các bánh O1, O2, O3 có trục nằm OA bánh A chuyển động quay trơn trục A gắn cứng với AB bánh A quay AB quay theo Với sơ đồ đảm bảo w1 = wOA ngợc chiều với w2 = wAB Bây phải tìm đờng kính để đảm bảo w1= w2 Phân tích cặp O O1 cặp bánh hành tinh bánh O cố định bánh O1 lăn bánh O WOO1 = wOA = w1 = w d01 d + d1 Ta có Vo1 = w* o 0' d02 O tâm vận tốc bánh O1 chuyển động hành tinh 0" Giả sử có O điểm thuộc bánh O1 có vị trí nh hình vẽ 10 Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 d o + d1 Ta cần tốc độ quay tơng đối bánh O1 quanh tâm VO = 2*VO1 = 2*w* w* d o + d1 d + d1 =w* o d O1 d O1 VO" VO1 = d O1 Chọn = 10 mm dO1 = 15 mm 10 + 15 *w= *w wro1 = 15 Ta phân tích lựa chọn đờng kính lại theo nh hình bên WRO1 = 80 125 VIII Tính độ bền dẫn động từ OA AB: Với bánh có dA = 7,5 mm nhỏ, yếu có mô men xoắn trục lớn Xét trờng hợp nguy hiểm trờng hợp cấu kẹp kẹp chi tiết có chiều dày 2max = 30 Khi P3 = 170 N ta cần xét d đảm bảo điều kiện bền T = P3*l2*sim = 170*56,25*sin540 = 7736 Nmm Chọn vật liệu thép 40X có ch = 1400 Mpa [F] = 0,8*ch = 1120 Mpa Chọn tất bánh dẫn động có m = 0,5 mm d 7,5 = 15 (răng) ZA = A = m 0,5 11 Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 Theo đồ thị 10 21 chi tiết máy tập với hệ số dịch chỉnh x = 0, z = 15 YF = 4,4 Giả sử bố trí theo sơ đồ vật liệu có HB > 350 Theo đồ thị hình 10 14 KFP = 1,15 T * K FB * YF d 1,43* = 0,9 z * m * [F] d = b b = dA*d = 6,75 dA Chọn b = mm Hệ dẫn động hai trục O O có cặp chia đôi bề rộng b b = = 3,5 mm IX, Tính toán hệ thống thuỷ lực: Hệ thống thuỷ lực có nhiệm vụ tạo lực mở cấu kẹp thay đổi tốc độ mở đóng tay kẹp cấu tay kẹp ta phải thiết kế xy lanh để đảm bảo tạo đủ lực kẹp cần thiết để mở tay kẹp với vận tốc V max cho trớc Đồng thời phải thiết kế cấu nh van tiết lu, van điều khiển, van an toàn để điều khiển đóng mở tay kẹp với vận tốc tuỳ ý áp suất [Pth] van an toàn mở để giảm áp Các van an toàn, nh van tiết lu, van điều khiển không đặt trực tiếp tay kẹp mà ta đặt vị trí khác cho ro bot thực công việc cách linh hoạt Sơ đồ nguyên lý: 1- Xylanh 2- Van tiết lu đầu vào 3- Van điều khiển 4- Van tiết lu đầu 5- Bơm 6- Đồng hồ đo áp 7- Van an toàn 8- Thùng đầu 12 Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 Nguyên lý vị trí bình thờng pitton điểm chết bên phải, tay kẹp đóng, tức trợt van điều khiển nh hình vẽ Khi có dòng điện chạy cuộn nam châm điện van điều khiển sinh lực từ kéo trợt chuyển động sang trái mở thông dầu qua van tiết lu vào xylanh đẩy pitton sang trái với tốc độ vm mà ta điều chỉnh đợc nhờ van tiết lu Khi pitton sang trái độ lớn lò xo tăng dần sinh lực cản chống lại chiều pitton sang trái Khi lực lò xo đủ lớn để cân với áp lực dầu lên pitton có pitton tới điểm chết trái (ứng với tay kẹp mở cực đại) pitton đứng lại Khi ngắt dòng điện qua nam châm điện trợt van điều khiển vị trí đầu lúc cửa áp suất vào đóng lại mở cửa để dầu từ xylanh qua van tiết lu trở thùng dầu lực đẩy lò xo xylanh, lúc tay kẹp thực trình đóng kẹp chi tiết với vận tốc đóng v d (có thể điều chỉnh đợc nhờ điều chỉnh van tiết lu 4) Đến giai đoạn má kẹp chạm vào bề mặt chi tiết lực kẹp dc tạo nhờ lực nén d lò xo xylanh Trong trờng hợp có cố P vợt giới hạn van an toàn mở dầu trở thùng dầu Tính xylanh Giả sử ta cần mở tay kẹp khoảng giây Theo phần trớc ta có: Lực đẩy cần tạo PLxmax = 2555 N Chiều dài hành trình công tác: D hct = * o = 9,82 mm nh ta có vận tốc trung bình h ct = 9,82 s Vtb = mm/s = 9,8*10-3 m/s Mà chuyển động pitton chuyển động chậm dần có Flx ngày tăng giả sử chuyển động vận tốc ban đầu phải đạt : vo = 2*vtb = 19,6*10-3 m/s Chọn trớc Dxh = 20 mm Lu lợng dầu: D Q = * xl *vo = 6,16*10-6 m3/s = 6,16*10-3 l/s 13 Tự động hoá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 Ta bỏ qua ma sát pitton thành xylanh chúng nhỏ Ta có phơng trình cân lực: D 2o 4 * PLx max áp suất P cần P = = 8,1*106 N/m2 81 Dar *D o PLxmax = P** Tính chiều dày thành xylanh theo điều kiện bền Công thức tính: 10 * p * D Xl = [] 2*s [] : ứng suất cho phép chọn ống thép có [] = 1,6*108 N/m3 s: chiều dày thành ống 10 * p * D Xl 81 * 10 * 20 * 10 = s = 5,06*10-1 m 0,5 mm * [] * 1,3 * 10 chiều dày thành cần nhỏ thép có sức bền cao Nhng để đẽ dàng lắp ráp xylanh với tay gắp ta chọn hình dáng kết cấu nh sau để đẽ lắp ghép DXl Tính toán loại van: thời gian có hạn chúng em cha tính toán thiết bị Mà dừng sơ đồ nguyên lý hệ thống thuỷ lực X Tài liệu tham khảo: Tự động hoá trình sản xuất NXB khoa học kỹ thuật Hệ thống thuỷ lực, khí nén ROBOTICS Chi tiết máy tập Sức bền vật liệu tập 1, Nguyên lý máy Sổ tay công nghệ chế tạo máytập / 14 [...]... tạo ra lực m cơ cấu kẹp và thay đổi tốc độ m hoặc đóng tay kẹp trong cơ cấu tay kẹp này ở đây ta phải thiết kế xy lanh để đ m bảo tạo ra đủ lực kẹp cần thiết để m tay kẹp với m t vận tốc V max cho trớc Đồng thời phải thiết kế các cơ cấu nh van tiết lu, van điều khiển, van an toàn để điều khiển đóng m tay kẹp với vận tốc tuỳ ý và khi áp suất quá [Pth] thì van an toàn sẽ m để gi m áp Các van an... nhất do có m men xoắn trên trục lớn Xét trờng hợp nguy hi m nhất là trờng hợp cơ cấu kẹp kẹp chi tiết có chiều dày 2max = 30 Khi đó P3 = 170 N ở đây ta chỉ cần xét d đ m bảo điều kiện bền T = P3*l2*sim = 170*56,25*sin540 = 7 736 Nmm Chọn vật liệu là thép 40X có ch = 1400 Mpa [F] = 0,8*ch = 1120 Mpa Chọn tất cả các bánh răng trong bộ dẫn động có m = 0,5 mm d 7,5 = 15 (răng) ZA = A = m 0,5 11 Tự... Chiều dài hành trình công tác: D hct = * o = 9,82 mm 2 nh vậy ta có vận tốc trung bình h ct = 9,82 1 s Vtb = mm/s = 9,8*10 -3 m/ s M chuyển động của pitton là chuyển động ch m dần đều do có Flx ngày càng tăng giả sử đó là chuyển động đều vận tốc ban đầu phải đạt : vo = 2*vtb = 19,6*10 -3 m/ s Chọn trớc Dxh = 20 mm Lu lợng của dầu: D Q = * xl *vo = 6,16*10-6 m3 /s = 6,16*10 -3 l/s 4 13 Tự động hoá quá trình... 10 3 = s = 5,06*10-1 m 0,5 mm 5 2 * [] 2 * 1 ,3 * 10 chiều dày thành cần rất nhỏ do thép có sức bền cao Nhng để đẽ dàng lắp ráp xylanh với tay gắp ta chọn hình dáng kết cấu nh sau để đẽ lắp ghép DXl 3 Tính toán các loại van: vì thời gian có hạn hơn nữa hiện tại chúng em cha có thể tính toán các thiết bị này M ở đây chỉ dừng ở sơ đồ nguyên lý các hệ thống thuỷ lực X Tài liệu tham khảo: 1 Tự động hoá... Quang CTM3 Theo đồ thị 10 21 chi tiết m y tập 1 với hệ số dịch chỉnh x = 0, z = 15 YF = 4,4 Giả sử bố trí theo sơ đồ 6 vật liệu có HB > 35 0 Theo đồ thị hình 10 14 KFP = 1,15 T * K FB * YF d 1, 43* 2 = 0,9 z * m 3 * [F] d = b b = dA*d = 6,75 dA Chọn b = 7 mm Hệ dẫn động giữa hai trục O và O có m t cặp chia đôi bề rộng b b = = 3, 5 mm 2 IX, Tính toán hệ thống thuỷ lực: Hệ thống thuỷ lực có nhi m vụ... Quang CTM3 Ta có thể bỏ qua ma sát giữa pitton và thành xylanh bởi chúng rất nhỏ Ta có phơng trình cân bằng lực: D 2o 4 4 * PLx max áp suất P cần P = = 8,1*106 N /m2 81 Dar 2 *D o PLxmax = P** Tính chiều dày thành xylanh theo điều kiện bền Công thức tính: 10 5 * p * D Xl = [] 2*s [] : ứng suất cho phép chọn ống thép có [] = 1,6*108 N /m3 s: chiều dày thành ống 10 5 * p * D Xl 81 * 10 5 * 20 * 10 3 = s... CTM3 d o + d1 2 Ta chỉ cần tốc độ quay tơng đối của bánh răng O1 quanh t m VO = 2*VO1 = 2*w* w* d o + d1 d + d1 2 =w* o d O1 d O1 2 VO" VO1 = d O1 2 Chọn do = 10 mm dO1 = 15 mm 10 + 15 5 *w= *w wro1 = 15 3 Ta phân tích và lựa chọn các đờng kính còn lại theo nh hình bên WRO1 = 5 3 80 125 VIII Tính độ bền của bộ dẫn động từ OA AB: Với bánh răng có dA = 7,5 mm nhỏ, yếu nhất do có. .. đóng v d nào đó (có thể điều chỉnh đợc nhờ điều chỉnh van tiết lu 4) Đến m t giai đoạn nào đó khi 2 m kẹp ch m vào bề m t chi tiết và lực kẹp dc tạo ra nhờ lực nén d của lò xo trong xylanh Trong trờng hợp có sự cố P vợt quá giới hạn nào đó thì van an toàn m dầu trở về thùng dầu 8 2 Tính xylanh Giả sử ta cần m tay kẹp trong khoảng 1 giây Theo ở phần trớc ta có: Lực đẩy cần tạo PLxmax = 2555 N Chiều... trực tiếp trên tay kẹp m ta sẽ đặt ở vị trí khác sao cho khi ro bot thực hiện công việc m t cách linh hoạt 1 Sơ đồ nguyên lý: 1- Xylanh 2- Van tiết lu đầu vào 3- Van điều khiển 4- Van tiết lu đầu ra 5- B m 6- Đồng hồ đo áp 7- Van an toàn 8- Thùng đầu 12 Tự động hoá quá trình sản xuất Phan Đăng Quang CTM3 Nguyên lý ở vị trí bình thờng thì pitton luôn ở đi m chết trên bên phải, tay kẹp luôn đóng, tức... lên pitton thì có khi đó pitton đã tới đi m chết trái (ứng với tay kẹp m cực đại) thì pitton đứng lại Khi ngắt dòng điện qua nam ch m điện thì con trợt trong van điều khiển 3 về vị trí đầu lúc này cửa áp suất vào đóng lại và m cửa ra để dầu từ xylanh qua van tiết lu 4 trở về thùng dầu 8 do lực đẩy của lò xo trong xylanh, lúc này tay kẹp đang thực hiện quá trình đóng và kẹp chi tiết với vận tốc đóng