Đang tải... (xem toàn văn)
Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau: ãCơ cấu chứa phôi ãRobot phục vụ cho một trung tâm gia công ãTrung tâm gia công CNC ãThùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI ãMột hoặc hai máy tính cá nhân CÁC NỘI DUNG CHÍNH 1.Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ 2.Lập lưu đồ là việc cho rô bốt 3.Lập trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC 4.Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao(ở dạng văn bản và đĩa mềm) 5.Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ thống FMS(ở dạng văn bản và địa mềm) 6.Lập chương trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống : ãLập trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào ra(I/O). ãVẽ sơ đồ của hệ thống với đầy đủ các thiết bị I/O. ãXây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi bâc thang. 7.Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã nhập.
Bài tập lớn FMS & CIM đề bàI tập lớn cim-fms thiết lập chơng trình cho hệ thống Fms gồm Chơng trình Robot thực công việc nh sau: Cơ cấu chứa phôi Robot phục vụ cho trung tâm gia công Trung tâm gia công CNC Thùng đựng sản phẩm cấu cấp phôI Một hai máy tính cá nhân Các nội dung Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Lập lu đồ việc cho rô bốt Lập trình cho robot Pegasus thực nhiệm vụ cung cấp phôi cho máy phay CNC Vẽ vẽ chi tiết gia công đợc giao(ở dạng văn đĩa mềm) Lập chơng trình NC để gia công chi tiết đợc giao máy CNC hệ thống FMS(ở dạng văn địa mềm) Lập chơng trình PLC dùng ngôn ngữ bạc thang để thực nhiệm vụ hệ thống : Lập trình tự bớc để thực nhiệm vụ ứng với tín hiệu vào ra(I/O) Vẽ sơ đồ hệ thống với đầy đủ thiết bị I/O Xây dựng logic chơng trình với thích cho bâc thang Vận hành hệ thống với liệu nhập SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Bài làm I.Bố trí sơ đồ mặt hệ thống FMS sơ đồ luồng thông tin hệ Băng tải Phôi Máy CNC Palett Rôbốt Sơ đồ Rôbốt gắp chi tiết từ Trên băng tải đa vào phay Sơ đồ bố trí điểm mà robot đa tay đến SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Băng tải Phôi 12 11 13 14 Palett Thùng chúa phôi 10 Trung tâm gia công CNC Etô danh sách điểm: Điểm Mô tả 00 01 Wait at conveyor 02 over pallet 03 Above part on pallet 04 Grasp parts on pallet 05 Wait at mill 06 Inside mill 07 Over vise điểm 08 09 10 11 12 13 14 Mô tả Above vise Release part in vise Grasp part in vise Lift part from vise Clear vise with part Over feeder On feeder trình tự bớc chuyển động tay robot Tay Robot nhả để đề phòng tay Robot kẹp phôi Cơ cấu chờ tín hiệu vào (input) NB1 nút NB1 đựoc bấm ,tín hiệu (output) đèn sáng báo hiệu trình làm việc Tay robot đa đến vị trí vị trí đợ băng tải.Sau đợc tới điểm 2,thu nhỏ hàm kẹp lại để tránh va chạm với Pallet.Tiến tay Robot tới điểm ,khi tốc độ củ Robot giảm Tay Robot tiến tới vị trí vị trí kẹp phôi từ băng tải.Mỏ kẹp tay Robot tiến hành kẹp phôi Sau tay Robot có cầm phôi đợc nâng lên đến điểm 3.Tốc độ tay Robot thay đổi (tăng lên).Tay Robot có mang phôi sẽ đến điểm 5,để tránh va chạm với nắp máy,tay Robot mang phôi đa đến điểm điểm chờ đợi gia công.Từ vị trí đa phôi vào vị trí ,giảm tốc độ đa phôi vào vị trí kẹp Êto ,khi Êto kẹp phôi xong ,tay Robot nhả nhấc lên vị trí 7.Tốc độ tay Robot tăng lên tay Robot đợc đa điểm để chờ gia công Khi gia công xong đèn sáng tay Robot đợc đa vào điểm 8,th hỏ hàm kẹp ,giảm tốc độ tay Robot ,tay Robot đợc đa vào điểm 10 điểm kẹp chi tiết gia công Tay Robot kẹp chi tiết Má kẹp Êto nhả ,Tay Robot đợc đa đến điểm 11,tăng tốc độ để đa đến điểm 12 sau Tay Robot mang phôi đa đến vị trị để tránh va quệt với vỏ trung trâm gia công CNC tay Robot có mang chi tiết gia công đến điểm 13 (trên miệng thùng cha phôi ).Đa SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM xuống đến điểm 14 điểm nhả chi tiết chi tiết đợc nhả vào thùng chứa phôi.Tay Robot đợc đa đến điểm 13 điểm miệng thùng chứa phôi để tránh va quệt.Tay Robot đợc đa dến vị trí ban đầu tiếp tục chu kỳ Sơ đồ khối thuật toán làm việc tay Robot: Nút bấm NB1 đợc bấm ,chuông kêu đèm sáng Thay đổi tốc độ, tay Robot nhả kẹp.về vị trí ban đầu Về vị trí lấy phôi ,tiến tới kẹp phôi,Giảm tốc độ Kiểm tra có phôi không Tay Đa Đaqua Robot chi Khivị tiết gia trí lùi qua trung công a cácxong gian vị để tríđến đèn chờ trung mỏ 3máy tắt gian kẹp ,chuông giađến Êtô công thùng nhả đèn Đa qua3vịsáng trí trung gian đến mỏ kẹp Êtô nhả kêu,Robot chứa báophôi hiệu tiến phôi bắt vào nhả đầu gắp phôi gia phôi công Kẹp SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 phôi Bật đèn 3, Chuông kêu Bài tập lớn FMS & CIM III.chơng trình cho robot pegasus thực nhiệm vụ Line Câu lệnh Chú thích Label 1: Nhãn chơng trình Writieo 1,0 Nút bấm trạng thái cha hoạt động Writieo 2,0 Chuông trạng thái cha hoạt động Writieo 3,0 Đèn trạng thái cha hoạt động Waiti 1,1 Nút bám đợc tác động Speed 120 Thay đổi tốc độ Robot Accel 150 Release Nhả tay Robot đề phòng robot giữ phô Delay 200 Đèn sáng báo hiệu bắt đầu gia công 10 Pmove PM[1] Đa tay robot vị trí đợi băng tải 11 Pmove PM[2] Đa tay robot vị trí pallet 12 Grwidth 1500 Thu nhỏ tay robot 150 13 Pmove PM[3] Đa tay Robot điểm 14 Speed 50 Giảm tốc độ dịch chuyển tay Robot 15 Pmove PM[4] Đa tay Robot kẹp phôi Pallet 16 Grasp Kẹp chi tiết 17 Dist=Measure() Tiến hành kiểm tra xem có phôi hay không 18 If DistOk->Done thực tính toán Chọn thông số cho dao vào đờng dụng cụ: SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Kết tính: SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Quá trình gia công: SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM b.Phay tinh: Vào Main menu/Toolpaths/Surface/Finish/pocket/Window Các thông số:Đơng kính dao :3mm Chạy dao:0.5mm Tiến dao:0.5mm SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Một đoạn code chơng trình: % O0000 (PROGRAM NAME - CODE_CNC) (DATE=DD-MM-YY - 29-10-05 TIME=HH:MM - 10:37) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 ( FLAT ENDMILL TOOL - DIA OFF - LEN - DIA - 5.) N104T1M6 N106G0G90X-10.753Y-33.922A0.S1527M3 N108G43H1Z79.804 N110Z35.304 N112G1Z29.804F1.8 N114G2X-10.3Y-23.812R90.63F152.7 N116G1Y-23.808 N118G2X-8.792Y-11.356R262.179 N120G1X-8.79Y-11.343 N122G3X-6.468Y13.177R328.116 N124X-5.563Y39.419R548.87 N126X-5.467Y46.078R1795.285 N128G1X3.106 N130G3X2.941Y27.502R863.267 N132G1Y27.495 SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM N134G3X3.852Y7.746R268.287 N136G1X3.853Y7.74 N138G3X6.799Y-11.487R155.855 N140G1X6.8Y-11.493 N142G3X11.349Y-26.104R94.021 N144G1X11.353Y-26.113 N146G3X17.242Y-36.783R55.047 N148G1X17.253Y-36.799 N150G3X23.081Y-43.385R49.123 N152X25.014Y-45.194R91.096 N154G1X-5.666Y-60.138 N156G2X-8.826Y-48.886R214.671 N158X-10.671Y-36.483R70.733 N160G1X-10.753Y-33.922 N162X-10.401Y-33.988 N164X-10.405Y-33.688 N166X-10.408Y-32.788 N168X-10.403Y-31.888 N170X-10.388Y-30.988 N172X-10.364Y-30.088 N174X-10.332Y-29.188 N176X-10.29Y-28.288 N178X-10.239Y-27.388 N180X-10.179Y-26.488 N182X-10.111Y-25.588 N184X-10.033Y-24.688 N186X-9.917Y-23.488 N188X-9.765Y-21.988 N190X-9.605Y-20.488 N192X-9.435Y-18.988 N194X-9.257Y-17.488 Lập trình PLC ( dùng ngôn ngữ bậc thang ) để thực nhiệm vụ hệ thống Các bớc thực chơng trình : Thứ tự Tín hiệu vào Bật công tắc hành trình Bật chốt chặn cữ định vị Bộ đếm đạt Tín hiệu output robot Bật công tắc hành trình Bật chốt chặn cữ định vị Bật công tắc hành trình Bộ đếm đạt SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Tín hiệu Bật chốt chặn cữ định vị Khởi động đếm Kẹp pallet gọi Robot Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn cữ định vị Bật chốt chặn cữ định vị Chuyển băng tải bên phải Khởi động đếm Bật chốt chặn cữ định vị Bài tập lớn FMS & CIM 10 Bật chốt chặn cữ định vị Tín hiệu output robot Kẹp pallet gọi Robot Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn cữ định vị Các địa PLC đầu : Ký hiệu O : 3/0 O : 3/3 O: 3/1 O: 3/2 O: 3/10 O :3/4 O : 3/5 O :3/6 Tác dụng Bật chốt chặn cữ định vị Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn cữ định vị Bàn kẹp pallet & gọi Robot1 Bật chốt chặn cữ định vị Cơ cấu chuyển băng tải bên phải Bật chốt chặn cữ định vị Bàn kẹp gọi Robot Mở bàn kẹp, bỏ chốt chặn cữ định vị Các địa PLC đầu vào: Ký hiệu Tác dụng I :1/0 Công tắc hành trình Barcoder I : 1/4 Tín hiệu Output Robot I: 1/3 Công tắc hành trình Barcoder I: 2/0 Công tắc hành trình chuyển băng tải I: 1/6 Công tắc hành trình Barcoder I: 1/5 Tín hiệu Output robot Từ thông số ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 [...].. .Bài tập lớn FMS & CIM Kết quả tính: SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Quá trình gia công: SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM b.Phay tinh: Vào Main menu/Toolpaths/Surface/Finish/pocket/Window Các thông số:Đơng kính dao :3mm Chạy dao:0.5mm Tiến dao:0.5mm SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM... vị 3 Các địa chỉ PLC ở đầu vào: Ký hiệu Tác dụng I :1/0 Công tắc hành trình và Barcoder 1 I : 1/4 Tín hiệu Output 1 của Robot I: 1/3 Công tắc hành trình và Barcoder 2 I: 2/0 Công tắc hành trình chuyển làn băng tải I: 1/6 Công tắc hành trình và Barcoder 3 I: 1/5 Tín hiệu Output 2 của robot Từ các thông số ở trên ta thiết lập đợc chơng trình PLC nh sau: SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS &... N192X-9.435Y-18.988 N194X-9.257Y-17.488 6 Lập trình PLC ( dùng ngôn ngữ bậc thang ) để thực hiện nhiệm vụ của hệ thống Các bớc thực hiện chơng trình : Thứ tự 1 2 3 4 5 6 7 8 Tín hiệu vào Bật công tắc hành trình 1 Bật chốt chặn và cữ định vị 1 Bộ đếm giờ đạt Tín hiệu output của robot 1 Bật công tắc hành trình 2 Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Bật công tắc hành trình 3 Bộ đếm giờ đạt SV: Lê Hồng Sơn- Lớp... chặn và cữ định vị Bật chốt chặn và cữ định vị 2 Chuyển làn băng tải bên phải Khởi động bộ đếm giờ Bật chốt chặn và cữ định vị Bài tập lớn FMS & CIM 9 10 Bật chốt chặn và cữ định vị 3 Tín hiệu output của robot 2 Kẹp pallet và gọi Robot 2 Mở bàn kẹp, hạ chốt chặn và cữ định vị Các địa chỉ PLC ở đầu ra : Ký hiệu O : 3/0 O : 3/3 O: 3/1 O: 3/2 O: 3/10 O :3/4 O : 3/5 O :3/6 Tác dụng Bật chốt chặn và cữ định... N118G2X-8.792Y-11.356R262.179 N120G1X-8.79Y-11.343 N122G3X-6.468Y13.177R328.116 N124X-5.563Y39.419R548.87 N126X-5.467Y46.078R1795.285 N128G1X3.106 N130G3X2.941Y27.502R863.267 N132G1Y27.495 SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM N134G3X3.852Y7.746R268.287 N136G1X3.853Y7.74 N138G3X6.799Y-11.487R155.855 N140G1X6.8Y-11.493 N142G3X11.349Y-26.104R94.021 N144G1X11.353Y-26.113 N146G3X17.242Y-36.783R55.047 N148G1X17.253Y-36.799... b.Phay tinh: Vào Main menu/Toolpaths/Surface/Finish/pocket/Window Các thông số:Đơng kính dao :3mm Chạy dao:0.5mm Tiến dao:0.5mm SV: Lê Hồng Sơn- Lớp CTM6-K46 Bài tập lớn FMS & CIM Một đoạn code của chơng trình: % O0000 (PROGRAM NAME - CODE_CNC) (DATE=DD-MM-YY - 29-10-05 TIME=HH:MM - 10:37) N100G21 N102G0G17G40G49G80G90 ( 5 FLAT ENDMILL TOOL - 1 DIA OFF - 1 LEN - 1 DIA - 5.) N104T1M6 N106G0G90X-10.753Y-33.922A0.S1527M3