Đang tải... (xem toàn văn)
Ngôn ngữ Grafcet xây dựng theo dạng ngôn ngữ SFC “Sequential Function Chart” trình bày trong tiêu chuẩn IEC 11313. Đây là dạng ngôn ngữ lập trình, trình bày một chuổi nhiệm vụ (hay một chuổi tuần tự các nhiệm vụ) cần thực thi, theo dạng giản đồ. Trong giản đồ chúng ta mô tả tuần tự một chuổi các họat động của hệ thống kiểm sóat, và các tình huống khác nhau sẽ diễn ra theo dạng ký hiệu đơn giản . Chúng ta có thể hình dung một giản đồ Grafcet mẫu với ý nghỉa của các ký hiệu ghi trên giản đồ
Các ví dụ (1) m a Bài toán: « m »=1, xe đến b, quay lại c, trở lại b quay a 4/24/2016 G c D b Cảm biến: • a : xe bên trái • b : xe bên phải Hành trình: • D : sang phải • G : sang trái Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b b G c D Giai đoạn khởi đầu: Dịch chuyển – xác nhận b G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a b G Yêu cầu hoạt động c b m=1 c D b G Điều kiện dịch chuyển m.a = & dịch chuyển xác nhận a Chuyển trạng thái 1-2 thực 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a b G Yêu cầu hoạt động c b m=1 c D b G Điều kiện dịch chuyển m.a = & dịch chuyển xác nhận a Chuyển trạng thái 1-2 thực 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a b G c - c b Dịch chuyển thực hiện: Trạng thái không tích cực Trạng thái tích cực D b G Thực tác động D a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b b G Trạng thái hoạt động c D b G Xe di chuyển sang phải a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b b G Xe đến điểm C c D b G Không trạng thái thay đổi a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b b G Giai đoạn hoạt động c D b G Xe tiếp tục đến B a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b b G c Điều kiện dịch chuyển ‘b’ = dịch chuyển 2-3 xác nhận D b G Dịch chuyển thực a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b b G c Xe quay C D b G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 10 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 5-6 sai b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 55 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 5-6 b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 56 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 6-7 & 6-3 sai b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 57 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 6-3 b(n≠2) b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 58 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 3-4 sai b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 59 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 3-4 b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 60 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 4-5 sai b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 61 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 4-5 b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 62 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 5-6 sai b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 63 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 5-6 b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 64 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 6-7 & 6-3 sai b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 65 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 6-7 & 6-3 b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 66 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 7-1 sai b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 67 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 7-1 b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 68 Các ví dụ (3) Khởi tạo n = m.a D m G D b Nhận SP Kết thúc nhận SP D a n← n + b c c Giao SP Kết thúc giao SP G Bộ đếm n Trạng thái Dịch chuyển Điều kiện dịch chuyển 1-2 sai b.(n=2) b.(n≠2) G a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 69 [...].. .Các ví dụ (1) m 1 G D m.a 2 D a c b b 3 G Điều kiện dịch chuyển ‘c’ = 1 Và dich chuyển 3-4 được xác nhận c 4 D b 5 G a 4/24/2016 - Dịch chuyển được thực hiện: Trạng thái 3 không tích cực Trạng thái 4 tích cực Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 11 Các ví dụ (1) m 1 G D m.a 2 D a c b b 3 G Giai đoạn 4 hoạt động c 4 D b 5 G Xe dịch chuyển sang phải a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 12 Các ví dụ... cực Trạng thái 5 tích cực Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 13 Các ví dụ (1) m 1 G D m.a 2 D a c b b 3 G Trạng thái 5 tích cực c 4 D b 5 G Xe dịch chuyển về A a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 14 Các ví dụ (1) m 1 G D m.a 2 D a c b b 3 G Xe quay về A qua C c 4 D b 5 G Không trạng thái nào ảnh hưởng a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 15 Các ví dụ (1) m 1 G D m.a 2 D a c b b 3 G Xe quay về tiếp... chất 16 Các ví dụ (1) m 1 G D m.a 2 D a c b b 3 G c 4 Điều kiện dịch chuyển ‘a’ = 1; dịch chuyển 5-1 được xác nhận D b 5 G a 4/24/2016 Dịch chuyển 5-1 được thực hiện: Trạng thái 5 không tích cực Trạng thái 1 tích cực Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 17 Các ví dụ (1) m 1 G D m.a 2 D a c b b 3 G Trạng thái 1 tích cực c 4 D b 5 G Để bắt đầu chu kỳ mới ‘m’ = 1 a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 18 Các ví... Trạng thái 1 tích cực c 4 D b 5 G Để bắt đầu chu kỳ mới ‘m’ = 1 a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 18 Các ví dụ (2) ĐK 3 BT1 2 Chu trình hoạt động: ĐK đẩy vật nhỏ vào băng tải 2 ĐK đẩy vật lớn vào băng tải 3 ĐK 1 BT3 4/24/2016 BT2 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 19 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T P1 ĐK 1 SP ở P3 T P2 S P1 6 SP ở BT2 4 BT1 2 S P2 S P1 SP ở BT3 S P1 7 P2 ở vị... P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 20 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T P1 ĐK 1 SP ở P3 T P2 S P1 6 SP ở BT2 4 BT1 2 S P2 S P1 SP ở BT3 S P1 7 P2 ở vị trí ban đầu 8 T P3 S P3 S P1 P3 ở vị trí ban đầu BT3 BT2 S P1 P1 ở vị trí ban đầu T: trước; S: sau P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 21 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T... P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 22 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T P1 ĐK 1 SP ở P3 T P2 S P1 6 SP ở BT2 4 BT1 2 S P2 S P1 SP ở BT3 S P1 7 P2 ở vị trí ban đầu 8 T P3 S P3 S P1 P3 ở vị trí ban đầu BT3 BT2 S P1 P1 ở vị trí ban đầu T: trước; S: sau P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 23 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T... P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 24 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T P1 ĐK 1 SP ở P3 T P2 S P1 6 SP ở BT2 4 BT1 2 S P2 S P1 SP ở BT3 S P1 7 P2 ở vị trí ban đầu 8 T P3 S P3 S P1 P3 ở vị trí ban đầu BT3 BT2 S P1 P1 ở vị trí ban đầu T: trước; S: sau P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 25 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T... P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 26 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T P1 ĐK 1 SP ở P3 T P2 S P1 6 SP ở BT2 4 BT1 2 S P2 S P1 SP ở BT3 S P1 7 P2 ở vị trí ban đầu 8 T P3 S P3 S P1 P3 ở vị trí ban đầu BT3 BT2 S P1 P1 ở vị trí ban đầu T: trước; S: sau P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 27 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T... P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 28 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T P1 ĐK 1 SP ở P3 T P2 S P1 6 SP ở BT2 4 BT1 2 S P2 S P1 SP ở BT3 S P1 7 P2 ở vị trí ban đầu 8 T P3 S P3 S P1 P3 ở vị trí ban đầu BT3 BT2 S P1 P1 ở vị trí ban đầu T: trước; S: sau P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 29 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T... P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 30 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T P1 ĐK 1 SP ở P3 T P2 S P1 6 SP ở BT2 4 BT1 2 S P2 S P1 SP ở BT3 S P1 7 P2 ở vị trí ban đầu 8 T P3 S P3 S P1 P3 ở vị trí ban đầu BT3 BT2 S P1 P1 ở vị trí ban đầu T: trước; S: sau P1,2,3: ĐK 1,2,3 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 31 Các ví dụ (2) ĐK 1 3 SP nhỏ 2 SP lớn T P1 5 SP ở P2 3 T ... ĐH Mỏ Địa chất 17 Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b b G Trạng thái tích cực c D b G Để bắt đầu chu kỳ ‘m’ = a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất 18 Các ví dụ (2) ĐK BT1 Chu trình hoạt động: ĐK... chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a b G Yêu cầu hoạt động c b m=1 c D b G Điều kiện dịch chuyển m.a = & dịch chuyển xác nhận a Chuyển trạng thái 1-2 thực 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các. .. 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b b G Trạng thái hoạt động c D b G Xe di chuyển sang phải a 4/24/2016 Bộ môn TĐH - ĐH Mỏ Địa chất Các ví dụ (1) m G D m.a D a c b