Đang tải... (xem toàn văn)
Để xây dựng cấu trúc điều khiển của hệ truyền động ta phải mô hình hóa động cơ không đồng bộ ba pha.Từ các phương trình biểu diễn các mối quan hệ điện - từ - cơ của ĐCDB ta sẽ xây dựng được cấu trúc của động cơ. Từ cấu trúc ta tổng hợp được các bộ điều chỉnh.
Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha trong hệ tọa độ trực giao quay đồng bộ (X,Y,0) : Để xây dựng cấu trúc điều khiển của hệ truyền động ta phải mô hình hóa động cơ không đồng bộ ba pha.Từ các phương trình biểu diễn các mối quan hệ điện - từ - cơ của ĐCDB ta sẽ xây dựng được cấu trúc của động cơ. Từ cấu trúc ta tổng hợp được các bộ điều chỉnh. Từ hệ toạ độ tổng quát (0xy) ta với hệ toạ độ X,Y có: k s ω ω = ( s ω - là tốc độ đồng bộ) và trục X trùng với vector từ thông stato s ψ . Hình 1. Đồ thị vecto trong không gian hệ trục X,Y Ta có sơ đồ thay thế động cơ không đồng bộ trong hệ trục tọa độ X,Y : Hình 1. Sơ đồ thay thế động cơ không đồng bộ trong hệ trục tọa độ X,Y Có : e sX = -ω s ψ sY =0 e sY = ω s ψ sX e rX = -(ω s - ω)ψ rY e rY = (ω s - ω)ψ rX Ta có các phương trình a. Phương trình từ thông rY rY 0 s sX sX M rX s sY sY M rY r rX rX M sX r M sY L i L i L i L i L i L i L i L i ψ ψ ψ ψ = = + = + = + = + b. Phương trình điện áp rY rY rY ( ) ( ) sX s sX sX s s sY sY sY rX r s rX rX rY r s rX d u R i dt u R i d u R i dt d u R i dt ψ ω ψ ψ ω ω ψ ψ ω ω ψ = + = + = + − − = + + − c. Phương trình động lực học c d M M J dt ω − = Trong đó: - M :Mômen của động cơ: ' 3 2 Ys Xs M p i ψ = - c M :Mômen cản của phụ tải - J :Mômen quán tính Các phương trình trên được biểu diễn bởi sơ đồ cấu trúc hình dưới.Sơ đồ này tiện lợi cho thiết kế điều khiển và nhận dạng. Hình 1. Sơ đồ cấu trúc động cơ không đồng bộ trong hệ trục tọa độ X,Y . Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha trong hệ tọa độ trực giao quay đồng bộ (X,Y,0) : Để xây dựng cấu trúc điều khiển của hệ truyền động ta phải mô hình. . Hình 1. Đồ thị vecto trong không gian hệ trục X,Y Ta có sơ đồ thay thế động cơ không đồng bộ trong hệ trục tọa độ X,Y : Hình 1. Sơ đồ thay thế động cơ