Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG SAN PHẲNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG KỸ THUẬT LASER DESIGN AND FABRICATION OF A LASER-CONTROLLED LAND LEVELING SYSTEM Trần Thị Kim Ngà1a, Đào Duy Vinh1, Nguyễn Đăng Khoa1, Trần Minh Lộc2, Nguyễn Văn Hùng1 Khoa Cơ khí cơng nghệ, Trường Đại học Nơng Lâm TP HCM Trường Cao đẳng Cơng nghệ TP HCM a kimnga2510@gmail.com TĨM TẮT San phẳng khâu quan trọng cải tạo đồng ruộng nhằm giảm thiểu độ chênh lệch mặt đồng, nước, phân bón, thuốc trừ sâu, tổn thất sau thu hoạch,… Từ năm 1970, kỹ thuật san phẳng điều khiển tia laser phát triển nâng cao độ xác áp dụng thử nghiệm Việt Nam từ năm 2004, mang lại nhiều lợi ích hạn chế thiết bị hồn tồn nhập ngoại phí để đầu tư, bảo trì sửa chữa cao Hệ thống thiết bị san phẳng điều khiển kỹ thuật laser chế tạo gồm bốn phần chính: 1/ Thiết bị phát mặt phẳng laser (PLS); 2/ Thiết bị nhận tia laser điều khiển (NLS); 3/ Hệ thống thủy lực (TL); 4/ Gàu san (GS) PLS thiết kế gồm đầu phát laser gắn cố định để phát tia laser theo chiều thẳng đứng, gương phản xạ nghiêng góc 450 gắn mơ tơ quay để thay đổi tia laser từ thẳng đứng thành mặt phẳng nằm ngang cảm biến góc gia tốc MPU-6050 điều chỉnh mặt phẳng laser cân NLS gồm dãy cảm biến nhận tia laser để nhận biết máy kéo vùng đất thấp, cao hay cân bằng, từ điều khiển hệ thống thủy lực nâng, hạ hay trì gàu san nhằm làm phẳng mặt đồng Kết thiết kế chế tạo, PLS tạo mặt phẳng laser cân nằm ngang với sai lệch nhỏ 0,05% NLS xuất tín hiệu ổn định theo trường hợp nâng, hạ cân gàu san TL cải tiến để khơng bị nóng dầu, đáp ứng nâng hạ nhanh đồng thời thay van 3/2 hệ thống nhập ngoại van 4/3 để giảm cồng kềnh Kết nghiên cứu góp phần mang lại lợi ích trực tiếp cho người trồng lúa phát triển kinh tế sản xuất nơng nghiệp nước nhà Từ khóa: san phẳng laser, phát laser, nhận laser, hộp điều khiển, máy san phẳng ABSTRACT Land leveling is an important step of land preparation or reforming in order to decrease soil’s high deviation, water, fertilizer, pesticide, post harvest losses, Since 1970, laser controlled land leveling technology has developed to improve the accuracy and applicated in Viet Nam from 2004 showed a lot of benefits but remained some disadvantages because of importing equipment completely with high costs for investment, maintenance and repair Laser controlled land leveling system was fabricated including four main parts: 1/ lasersurface transmitter (PLS), receiver and control box (NLS), hydraulic system (TL) and scraper (GS) PLS includes a laser transmitter that is fixed to generate a verticle laser beam, a mirror with 45 degree angle was mounted on a motor to change the laser beam from verticle to horizontal surface and a MPU – 6050 sensor to adjust balance of laser surface NLS with an array of sensors to detect the tractor position on low, high or standard soil area and then control the hydraulic system to raise up, down or maintain the scraper to flatten the surface of soil PLS generates a horizontal balance laser surface with deviation less than 0.05 % NLS gives stable signals for three cases: raise up, down and balance TL was improved to prevent the causes of high temperature of oil, response faster and reduce space by replacing two valves 3/2 as imported equipment by a valve 4/3 The research results contribute directly benefits for farmers and develope the domestic agriculture economy Keywords: laser land leveling, laser tranmitter, laser receiver, control box, leveling machine 69 Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV ĐẶT VẤN ĐỀ Trong canh tác nơng nghiệp, bề mặt ruộng có độ cao chênh lệch gây nên khó khăn canh tác, nước dồn chỗ trũng, phân bón, thuốc bảo vệ thực vật,… trơi phía có nước, phát triển khơng đều,… Với phương pháp truyền thống, người nơng dân thường sử dụng sức người, trâu bò, máy kéo để san phẳng dựa vào mức nước mặt ruộng Kiểu san thủ cơng bán thủ cơng thực ruộng ướt khó đạt độ xác cao nên suất hiệu suất thấp Một giải pháp cho khâu làm đất ứng dụng điều khiển kỹ thuật laser cơng nghệ san phẳng Kỹ thuật san phẳng điều khiển tia laser phát triển nâng cao độ xác áp dụng ruộng khơ nên nâng cao suất hiệu suất san phẳng Hiện nay, hệ thống trọng phát triển thương mại số cơng ty Trimble, Topcon, Một nghiên cứu thực bang Uttar Pradesh phía bắc Ấn Độ từ năm 2009 đến 2011 cho thấy san phẳng laser tiết kiệm 21% nguồn nước tưới so với phương pháp san truyền thống [1] Sản lượng thu lúa, mì mía cao tương ứng 6.6; 5.4 10.9% lợi tức trung bình hàng năm cao 14; 13,5 23,8% so với san truyền thống Nghiên cứu khác Jeetendra Pradesh Aryal cộng chứng tỏ san phẳng laser lúa giảm thời gian tưới 47-69h/ha/vụ mùa tăng sản lượng lên 7% so với phương pháp truyền thống [2] Với lúa mì, thời gian tưới giảm 10-12h/ha/vụ mùa sản lượng tăng 79% Nhờ người nơng dân thu lợi 143,5 USD/ha/năm Kết thí nghiệm viện nghiên cứu lúa quốc tế Philippines Campuchia cho thấy lợi điểm mặt ruộng phẳng tăng suất lúa khoảng 0,5 tấn/ha, dễ dàng kiểm sốt cỏ dại nên giảm 70% cơng làm cỏ, tăng diện tích đất hữu hiệu thêm khoảng 5-7% khơng cần bờ ruộng, Ở Việt Nam, san phẳng đồng ruộng tia laser đem lại nhiều lợi ích cho nơng dân, mở hướng phát triển nơng nghiệp theo mơ hình cánh đồng mẫu lớn thuận lợi cho giới hóa sản xuất nơng nghiệp [3,4,5] Tuy nhiên, việc triển khai rộng rãi hệ thống nước ta gặp phải vấn đề chi phí để đầu tư cho hệ thống cao đồng thời khâu bảo trì, bão dưỡng khó khăn thiết bị thử nghiệm nhập ngoại hồn tồn Vì vậy, nghiên cứu nhằm nội địa hóa hệ thống thiết bị để dễ dàng triển khai rộng rãi, đem lại hiệu kinh tế cao cho nơng nghiệp nước nhà Hiện nay, hệ thống thiết bị san phẳng kỹ thuật laser sản xuất số cơng ty Cơng ty Trimble [6], Topcon [7], gồm bốn thành phần chính: thiết bị phát mặt phẳng laser (PLS); thiết bị nhận tia laser điều khiển (NLS);hệ thống thủy lực (TL); gàu san (GS) Hình 1 Vạch Mặt phẳng Laser Hình Sơ đồ cấu tạo liên hợp máy san laser 1: Bộ phát tia laser Xy lanh thủy lực Bộ phận nhận tín hiệu laser Cụm gàu san Hộp phân phối thủy lực Ống thủy lực Van thủy lực Hộp xử lý điều khiển Máy kéo Bộ phát laser (1) đặt giá đỡ, phát tia laser tạo thành mặt phẳng song song với mặt phẳng nằm ngang Bộ phận nhận tín hiệu laser (3) lắp cố định cụm gàu san (4) thu nhận tín hiệu laser từ thiết bị phát để xác định máy kéo vùng đất cao hay 70 Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV xuống vùng đất trũng, từ truyền tín hiệu điều khiển (8) xử lý Sau xử lý, tín hiệu truyền tới hệ thống thủy lực (5) để kích đóng mở van thủy lực để nâng /hạ hay trì xy lanh thủy lực (2) Nghĩa cụm gàu san lên vùng đất cao phận điều khiển điều khiển cho xy lanh thủy lực hạ gàu san để lấy đất, cụm gàu san xuống vùng đất trũng phận điều khiển điều khiển cho xy lanh thủy lực nâng gàu san lên để thả đất xuống Gàu san nâng lên hay hạ xuống cho mức nhận ln nằm mặt phẳng laser VẬT LIỆU VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Thiết bị phát mặt phẳng laser Trong nghiên cứu này, thiết bị phát mặt phẳng laser có kết cấu khí Hình bao gồm cụm điều khiển Hình [8] Bộ điều khiển thiết bị thiết kế theo ngun lý điều khiển vòng kín Khi hoạt động, tín hiệu từ cảm biến cân MPU-6050 báo liên tục vi điều khiển vi điều khiển tiến hành phân tích trạng thái xuất tín hiệu điều khiển động DC theo phương X phương Y nhờ mạch cơng suất Khi động X, Y hoạt động làm cho trạng thái cân thay đổi Vòng lặp thực giá trị góc lệch hai phương đạt giá trị cần điều khiển (thiết bị thiết lập vị trí cân bằng) Vi điều khiển kích mở đèn laser đồng thời kích động quay ụ xoay hoạt động Hình Kết cấu khí Hình Sơ đồ điều khiển thiết bị phát mặt phẳng laser tự cân 2.2 Thiết bị nhận tia laser điều khiển Thiết bị nhận gồm dãy cảm biến quang nhạy với tia laser chia làm ba phần: phần trên, phần để nhận biết độ cao đất [9] Để loại bỏ bớt ánh sáng trời, Yongsheng Si sử dụng kính lọc ánh sáng thiết kế gồm kính đỏ kính lọc nhiễu để lọc tia laser [10] Tương tự, xác định cách làm suy yếu ánh sáng trời vấn đề thiết kế thiết bị nhận, thiết bị nhận thiết kế gồm kính lọc để lọc tia laser trước đến cảm biến quang tiếp đến phận xử lý tín hiệu để đến thiết bị điều khiển [11] Một thiết kế khác Lv Qingfei sử dụng 52 cảm biến quang chia làm hàng đặt bốn góc hình chữ nhật để nhận tia laser theo bốn hướng [12] Thiết bị nhận laser điều khiển LR 40 cơng ty Trimble gồm hai dãy cảm biến để nhận tia laser hai bên thân che chắn lớp kính lọc để loại bỏ bớt ánh sáng trời thể Hình 4, Hình Trong q trình di chuyển cụm gàu san thiết bị nhận cho biết độ chênh lệch gàu san vùng đất cao hay vùng đất trũng truyền tín hiệu cho thiết bị điều khiển xử lý để nâng hạ gàu san 71 Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV CONTROL SYSTEM AUTO POWER TRIMBLE HIGH MANUAL ON RAISE M A N U A L ON LOW Hình Thiết bị nhận Trimble LOWER 10 AMP OFF Hình Hộp điều khiển (Control box) Thiết bị nhận laser hoạt động điều kiện ánh sáng mặt trời nên xử lý nhiễu vấn đề cốt lõi thiết kế nhận Trong điều kiện ban ngày, cường độ sánh sáng trời mạnh cường độ tia laser nên phải để giảm ánh sáng trời yếu tia laser đến cảm biến quang Do đó, nghiên cứu này, tín hiệu laser trước đến cảm biến quang, đưa qua kính lọc màu đỏ thành phần ánh sáng đỏ qua, loại bỏ bớt thành phần ánh nắng mặt trời, lớp lọc thứ hai loại bỏ thành phần gây nhiễu Sau đó, tín hiệu qua khuyếch đại cuối đưa vào điều khiển Hình Hình Sơ đồ khối nhận laser Điều khiển nâng/hạ hay trì gàu san thực nhờ vào việc điều khiển hệ thống thủy lực dựa vào tín hiệu laser nhận từ nhận tín hiệu Bộ điều khiển bao gồm thành phần chính: CPU (STM32F103RCT6), hiển thị độ cao, mạch chuyển đổi chế độ hoạt động tay chế độ tự động, Solid State Relay (SSR) để điều khiển van thủy lực 4/3 Hình Hình Sơ đồ điều khiển Hệ thống thủy lực Cụm thiết bị thủy lực nhập ngoại bao gồm van thủy lực 3/2 Hình nối với nên cồng kềnh, chiếm chỗ lắp đặt làm tăng chi phí vận chuyển Khi hoạt động trạng thái trì hạ gàu san, đường dầu bị chặn cưỡng trả thùng áp lực dầu từ bơm lớn áp lực van an tồn Đây nhược điểm lớn hệ thống dầu ln bị trì áp lực nên làm cho dầu bị nóng Do cần lắp thêm hệ thống làm mát dầu để giảm khả lỗng dầu Tuy nhiên, thiết bị làm mát làm tăng diện tích lắp đặt hệ thống, dễ hư hỏng làm tăng chi phí lượng q trình làm việc Khi trạng thái hạ theo trọng lượng, tốc độ hạ phụ thuộc vào trọng lượng gàu nên khơng kiểm sốt tốc 72 Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV độ làm cho thời gian đáp ứng hạ chậm Vì lý nên đề tài thay van thủy lực 3/2 van thủy lực 4/3 Hình Sơ đồ hệ thống thủy lực 3/2 Hình Gàu san a Trạng thái nâng; b Trạng thái trì; Ốc hiệu chỉnh 1; Cữ chặn; c Trạng thái hạ theo trọng lượng Lưỡi nạo 2.4 Gàu san Gàu san gồm phần phần gàu lưỡi nạo lắp với nhờ trục nên lưỡi xoay (Hình 9) Phần lưỡi cắt cải tiến để phù hợp với nhiều địa hình, giảm bớt chi phí lượng ma sát Cơ cấu thay đổi góc nâng đất lưỡi nạo: thiết kế cấu lưỡi nạo (3) ốc hiệu chỉnh (1) nằm liền với nên cần kìm hãm góc xoay cách hiệu chỉnh ốc hiệu chỉnh (1) cữ chặn (2) Cữ chặn có tác dụng giữ kìm hãm chuyển động lưỡi từ trái sang phải theo phương x Ốc hiệu chỉnh có tác dụng kéo lưỡi từ phải sang trái Cơ cấu thay đổi góc nâng đất lưỡi nạo từ ÷ 10º KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 3.1 Kết chế tạo thiết bị phát mặt phẳng laser Kết chế tạo trình bày Hình 10 [8] a) b) c) d) Hình 10 Bộ phát chế tạo lắp ráp a Bộ phận phát tạo mặt phẳng laser; c Gắn mạch điều khiển vào thiết bị; 73 b Phần khí thiết bị phát; d Thiết bị hồn chỉnh Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV 3.2 Kết chế tạo thiết bị nhận tia laser điều khiển Theo u cầu hệ thống gàu san hoạt động ba trạng thái: hạ gàu, trì, nâng gàu Như vậy, mạch cảm biến cho ba tín hiệu biểu thị độ cao đất để điều khiển ba trạng thái gàu san Các cảm biến ghép thẳng hàng chia ba vùng nhận tín hiệu Hình 11 Thiết bị nhận thiết kế gồm bốn mặt với 84 Photo IC mặt kết hợp hai lớp lọc ánh sáng bên ngồi Hình 12 Mỗi mặt thiết kế làm việc với góc nhận tín hiệu 900, với bốn mặt bốn góc nhận tia laser với góc 3600 Hình 11 Ghép phần tử cảm biến Hình 12 Sơ đồ bố trí phần cứng phận laser Kết chế tạo thiết bị nhận hộp điều khiển thể Hình 13 Hộp điều khiển cơng suất chế tạo hộp sắt có kích thước 220x140x60 (mm), gồm nút nhấn, relay, cơng tắc gạt, bên ngồi có nút nhấn, nút gạt đèn báo Hình 13 Kết chế tạo thiết bị nhận điều khiển 3.3 Kết chế tạo hệ thống thủy lực Hệ thống sử dụng van thủy lực 4/3 Hình 14 Khi gàu san vùng đất cao (so với mức chuẩn), van thủy lực (6) kích vị trí A (Hình a) Dầu từ bơm qua van, đẩy xy lanh (8) lùi về, gàu san hạ xuống để lấy đất Khi gàu san mức chuẩn, van thủy lực (6) kích vị trí B (Hình b) Dầu từ bơm đến van trả thùng, xy lanh (8) trì gàu san trì mức chuẩn Khi gàu san vùng đất thấp (so với mức chuẩn), van thủy lực (6) kích vị trí C (Hình c) Dầu từ bơm thơng qua van đẩy xy lanh (8) duỗi ra, gàu san nâng lên để thả đất xuống vùng thấp Ưu điểm hệ thống xy lanh hoạt động chế độ: nâng, hạ, trì, đường dầu lưu thơng từ bơm qua van đến xy lanh thủy lực trả thùng tạo thành vòng khép kín Do giảm áp lực dầu, giảm nhiệt độ dầu, khơng gây tượng nóng dầu cụm van thủy lực 3/2 hệ thống nhập ngoại, khơng cần lắp phận làm mát dầu Đồng thời chế độ hạ thực thủy lực, nên hệ thống đáp ứng nhanh 74 Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV Hình 14 Ngun lý làm việc hệ thống van thủy lực 4/3 Thùng dầu; Lọc dầu; Máy bơm; Đồng hồ đo áp suất; Van tràn; Van đảo chiều 4/3; Van tiết lưu; Xy lanh thủy lực; Gàu san 3.4 Kết chế tạo gàu san Thiết kế dựa thiết bị ngoại nhập cải tiến phần lưỡi cắt để phù hợp với nhiều địa hình, giảm bớt chi phí lượng ma sát Gàu san thiết kế thép hộp vng bề dày 8mm (gàu san cũ 6mm) nhằm tăng khối lượng gàu, tăng lực tác dụng mặt đất tránh tượng trượt gàu làm việc với đất dẽ Các phận gàu chế tạo Hình 15 Kết chế tạo hệ thống thủy lực gàu san Hình 16 Hình 15 Sơ đồ lắp gàu san Hình 16 Kết chế tạo gàu san thủy lực Đầu gắn máy kéo; Bánh xe; Gắn van thủy lực; Khung bánh xe; Tăng điều chỉnh; Ốc điều chỉnh; Gàu san; 10 Lưỡi; Cây sắt để gắn nhận tín hiệu 11 Chốt; Xy lanh thủy lực; 12 Khung kéo 75 Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV 3.5 Kết khảo nghiệm Khảo nghiệm chênh lệch mặt phẳng laser so với phương ngang Theo kết nghiên cứu cơng bố [8], chênh lệch mặt phẳng laser so với phương ngang bố trí thí nghiệm theo Hình 17 kết thể theo Hình 18 Hình 17 Bố trí thí nghiệm Hình 18 Biểu đồ kết sai lệch mặt phát laser Kết khảo nghiệm cho thấy với khoảng cách 100m từ phát sai lệch theo hai phương ox va oy nhỏ 44mm Kết đáp ứng u cầu đặt mặt phẳng laser cân nằm ngang có sai lệch nhỏ 0,05% so với mặt ngang Khảo nghiệm độ ổn định thiết bị nhận, điều khiển đáp ứng nâng hạ gàu van thủy lực Thí nghiệm thực cách chiếu tia laser vào nhận nhiều lần với thay đổi độ cao thấp khác mặt phẳng laser cho tia laser đến ba vùng cao, giữa, cân nhận Quan sát tín hiệu điều khiển thơng qua ba đèn nâng, cân hay hạ gàu quan sát đáp ứng nâng hạ hệ thống thủy lực Kết quả: Bộ nhận điều khiển xuất tín hiệu ổn định theo trường hợp nâng, hạ cân gàu san với độ xác 100% theo bảng mơ tả Bảng Kết đáp ứng thiết bị nhận, điều khiển đáp ứng nâng hạ gàu van thủy lực Mức laser đến Tín hiệu đèn sáng Tín hiệu kích van thủy Tín hiệu kích van thủy nhận điều khiển lực Y1 (nâng gàu san) lực Y2 (hạ gàu san) Cao Đèn nâng gàu Có kích, 12V Khơng kích, 0V Giữa Đèn cân Khơng kích, 0V Khơng kích, 0V Thấp Đèn hạ gàu Khơng kích, 0V Có kích, 12V 3.6 Thảo luận Xuất phát từ u cầu nội địa hóa hệ thống thiết bị san phẳng điều khiển kỹ thuật laser nhằm giảm giá thành, thuận lợi khâu bảo trì bảo dưỡng, hệ thống nhóm nghiên cứu chế tạo đáp ứng u cầu mặt kỹ thuật, đồng thời kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, phù hợp với cơng nghệ có nước Thiết bị phát mặt phẳng laser: nghiên cứu có thay đổi phần khí phần cảm biến so với thiết bị ngoại nhập Thiết bị sử dụng cảm biến cân MPU6050 dễ tìm thấy thị trường để phát sai lệch so với phương nằm ngang theo hai hướng vng góc nhau, từ điều khiển hai động nâng hạ để xác lập vi trí cân Kết cấu khí sử dụng tia laser phát theo hướng từ lên kết hợp với gương phản xạ để tạo phằng laser xoay tròn kết cấu bốn khâu lề để tạo chuyển động điều chỉnh mặt phẳng chứa tia laser Kết cấu đơn giản, dễ chế tạo dễ điều khiển 76 Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV Thiết bị nhận laser điều khiển: đáp ứng u cầu đặt khơng bị nhiễu điều kiện làm việc ánh nắng mặt trời, đáp ứng ổn định nâng hạ gàu san theo độ cao thấp đất Hệ thống thủy lực: cải tiến van 4/3 nên khắc phục nhược điểm cụm van 3/2 hệ thống hoạt động trường hợp trì hạ gàu, đường dầu từ bơm trả thùng tự nên khơng bị trì áp suất khơng bị nóng Do đó, hệ thống khơng cần phải lắp đặt thêm thiết bị làm mát dầu Đồng thời, nhờ lắp thêm van chỉnh áp nên chất lỏng liên tục rót thùng chứa để đảm bảo giữ áp suất khơng đổi đầu vào van 4/3 van chưa bị kích Khi gàu san nâng lên q giới hạn pít tơng, áp suất dầu tăng cao, nguồn kích chưa đảo chiều, van chỉnh áp làm giảm áp suất dẫn dầu thùng chứa Gàu san: thiết kế đáp ứng tốt khả chịu lực kết hợp tính tốn, thiết kế cấu thay đổi góc nâng đất lưỡi nạo nhằm giảm nhiên liệu q trình san phẳng KẾT LUẬN Hệ thống thiết bị san phẳng điều khiển kỹ thuật laser nhóm nghiên cứu thiết kế chế tạo hồn chỉnh gồm bốn phần: Thiết bị phát mặt phẳng laser; Thiết bị nhận tia laser điều khiển; Hệ thống thủy lực Gàu san - Thiết bị phát mặt phẳng laser có khả tự động cân theo phương ngang với sai số nhỏ 50mm khoảng cách 100m, thỏa mãn u cầu sai lệch nhỏ 0,05% so với phương ngang - Thiết bị nhận laser điều khiển hoạt động tốt điều kiện ánh sáng mặt trời xuất tín hiệu ổn định theo ba trường hợp nâng, trì hạ gàu san - Hệ thống thủy lực thiết kế cải tiến thay van 4/3 thay cho van 3/2 thiết bị ngoại nhập nên giảm cồng kềnh, khơng bị nóng dầu, đáp ứng nâng hạ nhanh - Gàu san thiết kế với chiều dài 1400mm, rộng 550mm, cao 500mm có cải tiến lưỡi nạo nhằm giảm nhiên liệu q trình san phẳng Kết đề tài khơng góp phần tác động tích cực đến hạn chế biến đổi khí hậu, phát triển sản xuất nơng nghiệp bền vững mà mang lại lợi ích trực tiếp cho người trồng lúa nói riêng phát triển kinh tế sản xuất nơng nghiệp nói chung TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] P K Naresh, S P Singh, A K Misra, S S Tomar, Pardeep Kumar, Vineet Kumar and Sanjeev Kumar Evaluation of the laser leveled land leveling technology on crop yield and water user productivity in Western Uttar Pradesh African Journal of Agriculture Vol 9(4), pp 473-478, 23 January, 2014 [2] Jeetendra Prakash Aryal Meera Bhatia mehrotra, m.L.Jat, Harminder Singh Sidhu Impacts of laser land leveling in rice-wheat systems of the north-western indo-gangetic plains of India Food security June 2015, Volume 7, Issue 3, pp 725-738 [3] Phan Hieu Hien, Tran van Khanh, Nguyen Duc Canh, Pham Duy Lam Application of laser-controlled equipment for leveling rice fields in Viet Nam Proc International workshop on Agricultural and Bio-systems Engineering (IWABE), 11-13 December 2007 Nong Lam University, Ho Chi Minh City 2007 [4] Nguyễn Văn Xn, Nguyễn Đức Cảnh, Phạm Duy Lam, Nguyễn Văn Hùng, Phan Hiếu Hiền, Trương Quang Trường 2013 Báo cáo tổng hợp kết đo đạc thực tế độ chênh lệch mặt đồng Kỷ yếu Hội thảo San phẳng đồng ruộng ứng dụng điều khiển kỹ thuật Laser Dự án ADB-IRRI-VN, 03/2013 77 Kỷ yếu hội nghị khoa học cơng nghệ tồn quốc khí - Lần thứ IV [5] Nguyễn Văn Khải, 2013 Các phương pháp san phẳng truyền thống Kỷ yếu Hội thảo San phẳng đồng ruộng ứng dụng điều khiển kỹ thuật Laser Dự án ADB-IRRI-VN, 03/2013 [6] www.trimble.com [7] www.topconpositioning.com [8] Đào Duy Vinh, Đặng Thiện Ngơn, Trần Văn Lộc, Nguyễn Văn Hùng Thiết kế chế tạo thiết bị phát mặt phẳng laser ứng dụng hệ thống san phẳng Hội nghị tồn quốc lần thứ Cơ điện tử-VCM 2014, p 456-462 [9] S S Mohtasebi, A Hoseinzadeh, M.omid, N Bolfathi Design and evaluation of automatic agricultural land leveling control system for scraper International journal of agriculture and biology 1560-8530/2007/09-1-59-63 [10] Yongsheng Si, Giang Liu, Jianhan Lin, Qingfei Lv, Feng Juan Design of control system of laser leveling machine based on fussy control theory International Conference on Computer and Computing Technologies in Agriculture (CCTA 2007), Wuyishan, China, August 18-20, 2007 [11] Yang Zheng, LV Qingfei, Liu Gang Improvement and experiment on laser-controlled land leveling system New Zealand Journal of agriculture research, 2007, Vol.50: 10591065 [12] Lv Qingfei, Liu Gang Research on an improved laser-controlled land leveling system 11th IEEE international conference on communication technology proceedings P 413416 2008 78 ... dụng điều khiển kỹ thuật laser cơng nghệ san phẳng Kỹ thuật san phẳng điều khiển tia laser phát triển nâng cao độ xác áp dụng ruộng khơ nên nâng cao suất hiệu suất san phẳng Hiện nay, hệ thống. .. tính tốn, thiết kế cấu thay đổi góc nâng đất lưỡi nạo nhằm giảm nhiên liệu q trình san phẳng KẾT LUẬN Hệ thống thiết bị san phẳng điều khiển kỹ thuật laser nhóm nghiên cứu thiết kế chế tạo hồn... địa hóa hệ thống thiết bị san phẳng điều khiển kỹ thuật laser nhằm giảm giá thành, thuận lợi khâu bảo trì bảo dưỡng, hệ thống nhóm nghiên cứu chế tạo đáp ứng u cầu mặt kỹ thuật, đồng thời kết cấu