Đang tải... (xem toàn văn)
phần mềm matlab- simulink và ứng dụng trong bài toán dao động
Chơng Khảo sát dao động không gian « t« hai cÇu MatLab - Simulink 3.1 Phần mềm Matlab- Simulink ứng dụng toán dao động 3.1.1 Các công cụ giải hệ phơng trình vi phân chuyển động Khảo sát dao động ô tô giải hệ phơng trình vi phân mô tả dao động để tìm thông số mô hình nh dịch chuyển, vận tốc gia tốccủacủa khối lợng Ngoài khảo sát thông số ảnh hởng đến dao động nh : Các thông số sử dụng (vận tốc chuyển động ô tô, diều kiện chất tải,của), thông số điều kiện đờng, thông số kết cấu xe (độ cứng nhíp hệ số cản giảm chấncủa.) Trong phần đồ án tập trung vào việc khảo sát tìm thông số mô hình dao động sở so sánh cách mô cũ ( coi hệ số kết cấu không đổi) cách mô (kể đến thay đổi đặc tính nhíp giảm chấn) nhằm làm rõ dặc tính nhÝp, gi¶m chÊn , lèp xe HiƯn có nhiều công cụ khảo sát hệ dao động ôtô nh chơng trình phần mềm có sẵn nh Matlab ; công cụ mô khác nh Simulink (trong môi trờng MatLab); phần mềm phân tích kết cấu nh ANSYS, SAP2000 phần mềm tự xây dựng sở thuật toán tích phân số đà biết Việc chọn công cụ giải phụ thuộc vào đặc điểm yêu cầu cụ thể toán dao động Để giải phơng trình toán học mô hình dao động ô tô phần đồ án sử dụng phần mềm Matlab-Simulink v6.5 sử dụng chủ yếu mô đun Simulink để giải toán phơng pháp mô khối Đây phơng pháp mô hình hóa số hệ phơng trình vi phân 3.1.2 Giới thiệu phần mềm Matlab- Simulink ứng dụng toán dao động ôtô a Giíi thiƯu vỊ MatLab MatLab (Matrix Laboratory) công cụ phần mền hÃng Math Work Inc đợc viết ngôn ngữ lập trình C Phần mềm MatLab đợc ứng dụng rộng rÃi để tính toán toán kỹ thuật phơng pháp ma trËn 47 Những u điểm MatLab là: Có khả tính toán mạnh MatLab đà tích hợp sẵn công cụ tính toán ma trận (Nh tính ma trận chuyển vị, tính ma trận nghịch đảo, tính định thức )các công cụ toán giải tích, xử lý tính hiệu, phân tích dự liệu công cụ đồ họa Cho phép lập trình ngôn ngữ bậc cao dựa tảng phép tính toán với vecto, mảng ma trận Có khả thị xử lý đồ họa mạnh ( kể không gian ba chiỊu) Cã th viƯn lín Toolbox ứng dụng với lời giả đầy đủ lĩnh vực chuyên môn khác Có tích hợp mô đun Simulink cách tiếp cận để mô hệ thống động lực học tuyến tính phi tuyến sở c¸c khèi Cã cÊu tróc më, cho phép xây dựng xây dung thêm modul tính toán kỹ thuật theo chuẩn công nghiệp( ngời sử dụng tự tạo file, hàm đặt vào Toobox để thực giải toán lĩnh vực chuyên môn mình) Có khả tơng tác đa môi trờng dễ dàng liên kết động với phần mềm chuyên nghiệp khác Cú pháp lệnh đơn giản giúp ngời sử dụng đa trực tiếp kiến thức vào toán nghiên cứu mà kh«ng mÊt thêi gian häc tËp nhiỊu b Giíi thiƯu vỊ Simulink Simulink lµ mét phần chơng trình mở rộng MatLab Là công cụ mạnh đồ họa, mô hình hóa, mô phân tích động học hệ thống tuyến tính phi tuyến Là sản phẩm nằm bên MatLab nên sử dụng nhiều hàm MatLab vµ cịng cã thỊ trao 48 đổi qua lại với mô trờng MatLab để tăng thêm tính linh hoạt Simulink có đặc điểm sau: Đặc điểm thứ nhất: Ngôn ngữ Simulink lập trình dạng sơ ®å cÊu tróc cđa hƯ thèng Cã nghÜa lµ dùng để mô động học hệ thống đợc mô tả toán học dạng phơng trình vi phân, phơng trình trạng thái, hàm truyền đạt sơ đồ cấu trúc cần xây dựng chơng trình Simulink dới dạng sơ đồ gồm khối khác nối với theo cấu trúc hệ thống cần khảo sát Cách lập trình giúp ngời sử dụng thấy trực quan đơn giản dễ hiểu Đặc điểm thứ hai: Khi tiến hành mô phỏng, mô trờng Simulink thực việc giải phơng trình vi phân mô ta động học hệ thống phơng pháp nh le, Runge- Kutta, Lin Sim Việc chọn lựa bớc tính cho phù hợp đợc mô trờng thực cách tự động khoảng giá trị max ngời dụng khai báo Môi trờng Simulink đợc xây xựng từ c¸c khèi chn c¸c th viƯn Trong MatLab 6.5 Th viện Simulink phân nhóm chứa khối c Nội dung trình tự thực trình mô Simulink Nội dung trình tự thực trình mô Simulink thể hình 3.1 49 Xây dựng mô hình toán học cấu trúc mô ( Hệ phơng trình vi phân sơ đồ khối) Xác lập thông số mô hình ( nhập giá trị cho khối con) Xác lập điều kiện đầu ( điều kiện biên) Đa kích động vào hệ thống(Tín hiệu đàu vào) Lựa chọn cách thức xuất kết Điều khiển việc thực thi trình m« phán +Thêi gian m« pháng + Thuật giải( thuật toán tích phân) + Độ lớn bớc tích phân + Sai sè +C¸c tïy chän xuÊt kết Hình 3.1 Sơ đồ thực trình mô Simulink Các khối Simulink đợc sử dụng để mô đồ án đợc thể Bảng 3.1 Bảng 3.1 Một số khối Simulink Stt Tên khối Input Ký hiÖu Output Khèi tÝch ph©n y y y Khèi đạo hàm y a.x Khèi nh©n hƯ sè x x+y Const Khèi tæng x,y Sin(xt) Khèi h»ng sè Const Sinx.(t-to) Khèi tÝn hiÖu sin Sin(xt) Khèi chËm pha Sin(xt) y(t) Khèi nhËn tÝn hiÖu y(t) x(t) Khèi trun tÝn hiƯu vµo [y] 10 Khối tạo mô đun y(t) y(t) Khối chuyển liệu vào 11 môi trờng MatLab [y] 13 Khối hiển thị kết y(t) dạng đồ thị 50 12 Khèi l«gic (x,y) x or y Trong phần mô dao động không gian ô tô phần sau để sơ đồ mô đợc tờng minh dễ điều khiển dùng khối con, gọi mô đun Một mô đun chứa hay nhiều mô đun cấp, mô đun chứa mô đun bậc thấp Với cách thức nh cho phép mô hệ dao động phức tạp cách dễ dàng 3.2 Thiết lập mô hình khảo sát dao động ôtô MatLab- Simulink 3.2.1 Sơ đồ thuật toán mô dao động ô tô Simulink Sơ đồ thuật toán mô dao động ô tô hai cầu không gian MatLab- Simulink theo miền thời gian nh sau: Nội dung khảo sát dao động không gian ô tô hai cầu đợc lập trình phần mềm MatLab Simulink mô dun Simulink chạy máy tính đợc thực sơ đồ thuật toán nh sau: 51 Bắtđầu Lập mô hình mô theo hÖ PTVP Nhập thông số xe, đờng Đặt chế độ tính toán - Chọn phơng pháp giải - Đặt thời gian mô Gi¶i hƯ PTVP (m« pháng) Kết đò thị (Z, vµ đảo hàm chúng) Tính giá trị bình phơng trung b×nh KếTTHúC Hình 3.2 Sơ đồ thuật toán mô dao động ô tô hai cầu không gian 3.2.2 Sơ đồ khối chức năng: Để xây dựng đợc sơ đồ khối tổng thể mô dao động ô tô không gian Simulink ta phải tiến hành xây dựng sơ đồ khối chức riêng khối có chức tơng thích Simulink để tạo thành mô đun con, sau liên kết mô đun lại thành khối tổng thể Các khối chức bao gồm khối mô tả khối lợng, khối mô tả hệ treo khối mô tả kích thích mặt đờng a Khối mô dao động khối lợng treo 52 H×nh 3.3 Khối mô dao động khối lợng treo Khối mô phơng trình sau: M 1.Z1 a.M 1. FC1T FK1T FC1P FK1P J X1.1 M K1 Bt FC1P FK1P FC1T FK1T M Z2 b.M FC 2T FK 2T FC 2P FK 2P J X 2 M K Bs2 FC2P FK 2P FC2T FK 2T J y = a. FC1T FK1T FC1P FK1P b. FC2T FK 2T FC2P FK 2P Z1T Z1 Bt 1 a ; Z1P Z1 Bt 1 a Z 2T Z Bs2 b ; Z 2T Z Bs2 b Z Z1 Z2 53 b Khèi m« dao động khối lợng không treo cầu truớc Hình 3.4 Khối mô dao động khối lợng không treo cầu trớc Khối mô phơng trình sau: m1.1 = FCL1T FKL1T FCL1P FKL1P FC1T FK1T FC1P FK1P J m1.1 Bt1. FCL1P FKL1P FCL1T FKL1T Bt FC1T FK1T FC1P FK1P 1P 1 Bt11 ; 1T 1 Bt11 c Khèi mô dao động khối lợng không treo cầu sau Hình 3.5 Khối mô dao động khối lợng ợng không treo cầu sau Khối mô phơng trình sau: m2 = FCL2T FKL2T FCL2P FKL2P FC2T FK 2T FC2P FK 2P 54 J m2 2 Bs1. FCL2P FKL2P FCL2T FKL2T Bs2 FC2T FK 2T FC2P FK 2P 2P Bs1 ; 2T BS12 d Khối mô hàm kích động từ mặt đờng Hình 3.6 Khối mô hàm kích động từ mặt đờng Khối mô hàm kích động mặt đờng theo thời gian dạng hình sin hai bên bánh xe khác Khối mô phơng trình sau: q(t)(1T,1P) =q0(T,P).sin ( pi.v t) [m] S (T ,P) q(t)(2T,2P) =q0(T,P).sin( pi.v (t L ) ) [m] S (T ,P) v e Khối xử lý số liệu toán Hình 3.7 Khối xử lý số liệu toán 55 Khèi nµy sư dơng đo giá trị bình phơng trung bình gia tốc ( Zhq ) ca bin ( phần đợc treo trớc) thùng xe (phần đợc treo sau) Giá trị đợc tính theo công thức sau : T Zhq Lim Z (t).d (t) T T f Các khối mô hệ treo ôtô lốp xe Lực đàn hồi nhíp , lực cản giảm chấn trớc sau đợc mô khối mô hệ treo ôtô có chức tơng tự khác giá trị nhập thông số kết cấu Sơ đồ khối khối xem hình 2.8 2.9 Chuơng Với khối mô tả lực biến dạng bánh xe đợc mô khối tơng tự (Xem hình 2.11) 3.2.3 Sơ đồ khối tổng thể mô dao động ô tô MatLab- Simulink Sau xây dựng xong sơ đồ khối chức liên kết mô đun lại thành sơ đồ khối tổng thể mô dao động không gian ô tô nh h×nh 3.8 56 Hình 3.8 Sơ đồ tổng thể mô dao động không gian ô tô hai cầu Do sơ đồ tổng đợc thiết lập mô dun riêng biệt nên giúp dễ dàng quản lý kiểm tra nh hiển thị kết toán cách xác 3.3 Kết khảo sát dao động ôtô GAZ-66 phần mềm MatLab - Simulink 3.3.1 Xe khảo sát a Xe khảo sát 57 Xe đợc chọn khảo sát dao độngtrong đồ án ô tô tải nhÃn hiệu GAZ-66 GAZ-66 loại ôtô tải hạng trung, đợc sản xuất từ năm 1964 nhà máy ôtô Gorki (Liên Xô) Các thÕ hƯ tríc ®ã gåm GAZ-51, GAZ-53 Do cã nhiỊu u việt nên GAZ-66 đợc sử dụng rộng rải Việt Nam, đặc biệt lĩnh vực Quân Ôtô GAZ-66 xe có hai cầu chủ động, công thức bánh xe 44, có tính thông qua cao, có tờicủa nên GAZ-66 hoạt động tốt địa hình phức tạp, điều kiện khí hậu, thời tiết Các thông số kỹ thuật xe đợc giới thiệu Phụ lục Hiện quân đội sử dụng ô tô GAZ-66 chuyên chở đạn dợc, kéo pháo, chở đội hành quân chiến đấu b Hệ thống treo cđa xe GAZ-66 HƯ thèng treo cđa xe GAZ-66 thuộc loại hệ thống treo phụ thuộc cầu, nhíp có dạng nửa elip, phận hớng đàn hồi nhíp Kết cấu hệ thống treo trớc ôtô GAZ-66 thể hình 3.9 Treo trớc gồm nhíp giảm chấn ống thuỷ lực tác dụng hai chiều, treo trớc có vấu cao su tăng cứng vấu cao su hạn chế hành trình Bộ nhíp gồm 10 nhíp ghép lại với nhờ bulông trung tâm kẹp nhíp Hai dầu nhíp đợc liên kết với khung xe qua gối đỡ cao su, riêng gối đỡ trớc nhíp có thêm đệm mặt đầu để truyền phản lực từ mặt đờng lên khung xe, gối đỡ phía sau nhíp đệm cao su mặt đầu nhíp di chuyển đợc giới hạn Vấu tăng cứng làm cao su, đặt treo trớc, vấu đợc bắt vào thành bên xà dọc Khi nhíp bị uốn nhiều, nhíp tỳ vào vấu tăng cứng Vấu hạn chế hành trình để hạn chế hành trình lên nhíp Vấu đợc bắt vào mép dới xà dọc Khi nhíp bị uốn nhiều, vấu lồi dầm cầu tỳ vào vấu hạn chế hành trình Treo sau (Hình 3.10) tơng tự nh treo trớc khác vấu tăng cứng vấu hạn chế hành trình 58 Hình 3.9 Treo trớc ôtô GAZ-66 Hình 3.10 Treo sau ôtô GAZ-66 Kết cấu giảm chấn ống ôtô GAZ-66 thể hình 3.11 Nguyên lý làm việc giảm chấn Khi nén êm, cần đẩy pit tông xi lanh công tác dịch chuyển xuống dới, van thông mở, dầu khoang dới dồn lên khoang nhng không dồn tất mà phần chảy sang khoang bù thông qua lỗ tiết lu van nén Khi đó, áp suất khoang bù tăng lên chút Sức cản thủy động lỗ tiết lu tỷ lệ với bình phơng vận tốc lu thông dầu Hình 3.11 Giảm chấn ôtô GAZ-66 Khi nén mạnh, dầu chảy kịp qua lỗ tiết lu (có tiết diện bé), áp suất xi lanh công tác tăng lên nhiều, van nén mở, dầu qua van 59 nÐn xuèng, vµo khoang bù Sau giai đoạn áp suất khoang công tác tăng nhanh, lực cản giảm chấn tăng lên nhng tốc độ tăng chậm so với nén êm Khi trả êm, cần đẩy piston chuyển động lên trên, khoang phía dới cần piston xilanh công tác giảm áp suất, khoang phía piston tăng áp suất (nhng tăng dần dần), dầu từ khoang qua khe hở van thông (van trả đóng) vào khoang phía dới piston, đồng thời dầu từ khoang bù qua lỗ nạp bổ sung cho khoang phía dới piston Khi trả mạnh, lò xo van trả bị nén Van trả mở ra, dầu lu thông qua lỗ tiết lu van trả Độ mở van trả phụ thuộc vào mức độ đột ngột hành trình trả, trả mạnh van mở lớn Trong trình làm việc giảm chấn để tránh bó cứng có lỗ van lu thông thờng xuyên Cấu trúc tuỳ thuộc vào kết cấu cụ thể Van trả, van nÐn cđa hai cơm van n»m ë piston vµ xylanh côm van bï cã kÕt cÊu më theo hai chế độ, lỗ van riêng biệt để tạo nên lực cản giảm chấn tơng ứng nén mạnh, nén nhẹ, trả mạnh, trả nhẹ c Thông số vào Trên Bảng 3.2 thông số vào mô hình dao động ô tô GAZ- 66 Bảng 3.2 Các thông số vào mô hình dao động ô tô GAZ-66 Ký Giá trị Đơn vị STT Tên gọi hiệu 5970 Kg Khèi lợng xe đầy tải Ma 2930 Kg 3040 Kg Khối lợng phân bố lên cÇutríc M1 340 Kg 260 Kg Khối lợng phân bố lên cầu sau M2 106 Kg 3,3 m Khối lợng cầu tríc mc1 1,8 m Khối lợng cầu sau m2 1,73 m Khối lợng 1bánh xe + lốp mbx 1,57 m 1.45 m ChiÒu dài sở L ChiỊu réng c¬ së B Khoảng cách từ trọng tâm tới tâm cầu a trớc 10 Khoảng cách từ trọng tâm tới tâm cầu b sau 11 Bán kính quán tính khối lợng phần Y treo trục ngang y xe ®Çy 60 tải 12 Mô men quán tính khối lợng phần treo ®èi víi trơc ngang Jy 12060 Kgm2 14 M« men quán tính khối lợng phần treo trớc trục dọc Jx1 386 Kgm2 15 Mô men quán tính khối lợng phần treo sau trục dọc Jx2 1200 Kgm2 16 Mô men quán tính khối lợng không treo tríc ®èi víi truc däc Jm1 321 Kgm2 17 Mô men quán tính khối lợng không treo sau Jm2 260 Kgm2 18 B¸n kÝnh lèp xe Rlx 0,5 m 19 Khoảng cách từ trục đối xứng dọc tới dn1 0,505 m nhÝp trớc 20 Khoảng cách từ trục đối xứng dọc tới dn2 0,505 m nhÝp sau 21 Khoảng cách từ trục đối xứng dọc tới da1 0,605 m gi¶m chấn trớc 22 Khoảng cách từ trục đối xứng dọc tíi da2 0,605 m giảm chấn sau 24 Khoảng cách từ trục đối xứng däc tíi dk1 0,9 m tâm bánh xe trớc 25 Khoảng cách từ trục ®èi xøng däc tíi dk2 0,875 m bánh xe sau 26 Độ cứng phần tử đàn hồi trớc C1 100000 N/m 27 Độ cứng phần tử ®µn håi sau C2 106000 N/m 28 Độ nghiêng giảm chấn truớc so víi 30 độ phơng thẳng đứng 29 §é nghiêng giảm chấn sau so với ph- 45 độ ơng thẳng ®øng 31 HƯ sè c¶n gi¶m chÊn (nÐn/tr¶) Kn/Kt 2400/7800 N.sec/m 32 §é cøng híng kÝnh cđa lèp tríc CL1 430000 N/m 33 §é cøng híng kÝnh cđa lèp sau CL2 430000 N/m 34 HÖ sè cản xoắn khung Kh 1050 Nms/rad 35 Độ cứng xoắn khung Ch 67400 Nm/rad 36 §é tÜnh cđa treo tríc dầy xe tải ft1 0.11 m 37 Độ võng tĩnh treo sau xe đầy tải ft2 0.115 m 3.3.2 Khảo sát dao động ô tô kể ®Õn sù thay ®ỉi cđa hƯ sè c¶n gi¶m chấn độ cứng nhíp 61 a TÝnh toán thông số cần thiết cho toán khảo sát dao động Để thu đợc kết toán dao động không gian ô tô đồ án sử dụng giả thiết sau Vận tốc khảo sát không đổi v=60/3.6 [m/s] (v=60km/h) Mấp mô biên dạng đờng có dạng hình sin nh công thức (2.8) Ch- ơng 2, hàm kích động bên trái bên phải khác biên độ bớc sóng Đối với biên dạng đờng bên tr¸i: q0T=0.025 [m], ST=3 [m] §èi víi biên dạng đờng bên phải : q0P=0.035 [m], SP=4.5[m] Hµm kích động bánh xe sau chậm so với bánh xe trứơc khoảng thời gian lµ: t= L/v [s] Trong L chiều dài së cđa xe [m] §iỊu kiƯn ban đầu để giải mô hình toán học đợc xác định tơng ứng với trạng thái tĩnh ô tô vị trí ban đầu bên dạng đ- ờng Khảo sát trờng hợp xe đầy tải Thời gian khảo sát dao động: t=5 [s] b Các trờng hợp khảo sát Trong phần đồ án đề cập đến cách mô thay đổi thông số kết cấu độ cứng nhíp C hệ số cản giảm chấn K nhằm so sánh với kết mô hình thờng đợc khảo sát trớc (xe hệ số độ cứng hệ số cản số) Để đơn giản phần xét mô hình 1/4 xe Trong mô hình là: - Mô hình A có tham số kết cấu C K số - Mô hình B có tham số kết cấu C K thay đổi theo đặc tính phần tử nh công thức Chơng Sơ đồ khối chơng trình khảo sát hai mô hình Simulink đợc trình bày hình 3.12 62 H×nh 3.12: Sơ đồ so sánh khối mô mô hình 1/4 c Kết so sánh hai mô hình Mô hình A Mô hình B + Phơng trình toán học mô tả dao + Phơng trình toán học mô tả dao ®éng ®éng M zB F B K F BC M z A F A F AC K m.B F B K F BC F B KL F BCL m. A F A K F AC F A KL F ACL + lực đàn hồi nhíp lực cản giảm chấn đợc tính nh sau + Lực đàn hồi nhíp lực cản giảm chấn đợc tính F BC C.( ft ) B) ( nh sau C ( Z B ( Z F AC C.(z A A ); Cf dt C ( Z B B f dt ) F B K K.(z B B ) F AK K.(z A A ) Trong ®ã K thay ®ỉi theo (z B B ) cácgiá trị K=(Knn,Knm.Ktn,Ktm) F A F AC F AK + Lực đàn hồi lốp vµ F B F BC F BK lực cản lốp đợc tính nh sau +Lực đàn hồi lốp lực cản lốp đ- ỵc tÝnh nh sau F A CL.( A q) ; F B L F BCL F B KL CL F A K AL ( A q ) KL 63 F AL F ACL F AKL CL ( B q ) K L ( B q ) khi( B q ) g.(m ( B q) + Sơ đô mô lực B F A ; FL A b»ng Simulink F L g.(m M ) 0 2.C L + Sơ đô mô lực F B ; FL B Simulink + Chọn trục toạ độ vị trí cân tĩnh khối lợng + Điều kiện đầu t=0 Z=0 =0 + Hàm kích ®éng q(t)=q0.sin( .t )=q0.sin( pi.v t ) [m] S Trong V=60/3.6[m/s],q0=0.035[m],S=4.5 [m], t=5[s] + Các thông số ban đầu cho mô hình 1/4 M= 1365 [Kg], m=276[kg]; C=100000 [N/m]; CL=430000 [N/m];KL=0[Ns/m] Knn=1320[Ns/m]; Knm=2200[Ns/m];Ktn=4680[Ns/m]; Ktm=7800[Ns/m] + thời gian mô t=5[s] Kết mô dao động ô tô GAZ-66 với mô hình 1/4 thể hình 3.13 3.14 64 Hình 3.13: Dịch chuyển tịnh tiến theo phơng Z Hình3.14 Các lực động tác dung lên khung xe đờng Nhận xét: Kết hai mô hình có dạng tơng tự nhng hoàn toàn khác giá trị, mô hình B đà mô tả đặc điểm tham số kết cấu sát với thực tế điều đợc đợc thể rõ kết khảo sát với mô hình không gian cho ë Phơ lơc 3.3.3 KÕt qu¶ kh¶o sát dao động ôtô GAZ-66 65 a Kết khảo sát dao động không gian ô tô GAZ-66 hai trờng hợp khảo sát Các thông số dao động khối lợng treo không đợc treo tơng với trờng hợp hệ số K C số (mô hình B) mô hình đ- ợc trình bày hình 3.15 đến 3.19 Các đại lợng trờng hợp C vµ K lµ h»ng sè xem Phơ lơc Hình 3.15: Dịch chuyển tịnh tiến, vận tốc dÞch chun tÞnh tiÕn phần treo (mô hình B) Hình 3.16: DÞch chun gãc däc, vËn tèc dÞch chun gãc däc, gia tèc dÞch chun gãc däc cđa phÇn treo (mô hình B) 66 ... MatLab- Simulink 3.2.1 Sơ đồ thuật toán mô dao động ô tô Simulink Sơ đồ thuật toán mô dao động ô tô hai cầu không gian MatLab- Simulink theo miÒn thêi gian nh sau: Néi dung khảo sát dao động không. .. 3.3.3 Kết khảo sát dao động ? ?tô GAZ-66 65 a KÕt qu¶ khảo sát dao động không gian ô tô GAZ-66 hai trờng hợp khảo sát Các thông số dao động khối lợng treo không đợc... KÕTTHóC H×nh 3.2 Sơ đồ thuật toán mô dao động ô tô hai cầu không gian 3.2.2 Sơ đồ khối chức năng: Để xây dựng đợc sơ đồ khối tổng thể mô dao động ô tô không gian Simulink ta phải tiến hành xây dựng