LOGO Điều Khiển Vị Trí Động Cơ DC Servo GVHD: TS Võ Tường Quân Nội NộiDung Dung Giới thiệu Mạch nguyên lý Thuật toán PID Thuật toán điều khiển Giới thiệu  Động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín  Đặc tính vận hành động servo phụ thuộc nhiều vào đặc tính từ phương pháp điều khiển động servo  Tín hiệu động nối với mạch điều khiển  Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển  Nếu có lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn  Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác 2 Mạch nguyên lý Thuật toán PID  Bộ điều khiển PID điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động  Một điều khiển PID hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa mt tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp Thuật toán PID Chọn thông số động động để điều khiển:  Trở kháng R = 2.75Ω  Cảm kháng L = 0.035H  Hệ số sức điện động cảm ứng Kb=1,2 (Vol/rad/s)  Hệ sô momen Kt=0,04689 (Nm/Amp)  Monen quán tính roto J = 0,022 (Kgm2/rad)  Hệ số ma sát b = 0,0005(Nm/rad/s) Thuật toán PID Hàm truyền:   Ta tìm hệ số: KP = 0.3 KI = 0.06 KD = 0.3 Thuật toán điều khiển Dùng ngắt đếm xung encoder: Nối kênh A encoder với ngắt kênh B với chân Cứ lần ngắt xảy ra, tức có xung xuất kênh A trình phục vụ ngắt tự động gọi Trong trình phục vụ ngắt này, kiểm tra mức kênh B, tùy theo mức kênh B tăng biến đếm xung lên giảm #int_EXT void ngat_ngoai() { if(!input(PIN_B1)) //Khi co tin hieu thi xung tang len Pulse++; else Pulse ; } Thuật toán điều khiển Code giải thuật PID: void Motor_Position_PID(int16 des_Pulse) { Err= des_Pulse - Pulse; //Tinh sai so pPart=Kp*Err; dPart=Kd*(Err-pre_Err)*inv_Sampling_time; iPart+=Ki*Sampling_time*(Err+pre_Err)/1000; Output=pPart+dPart+iPart; if (Output>=500) Output = 500; //(0[...]...#include  #device ADC=10 #fuses NOWDT, HS, NOPUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT  #use delay(clock=20000000) #use RS232(BAUD=9600, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7) #byte PR2=0x92 #bit RC2=0x07.2 #define LCD_ENABLE_PIN  PIN_D3 ... mạch điều khiển  Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển  Nếu có lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn  Mạch điều khiển. .. toán điều khiển Giới thiệu  Động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín  Đặc tính vận hành động servo phụ thuộc nhiều vào đặc tính từ phương pháp điều khiển động servo  Tín hiệu động. .. cho động đạt điểm xác 2 Mạch nguyên lý Thuật toán PID  Bộ điều khiển PID điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động  Một điều