Đang tải... (xem toàn văn)
Ngày nay, cuộc sống hiện đại kéo theo nhu cầu giải trí và du lịch của con người ngày càng tăng lên như một hệ quả tất yếu. Các khu du lịch vì thế cũng mọc lên càng nhiều vả về quy mô và số lượng. Vấn đề thứ nhất đặt ra ở đây là do quy mô tăng lên dẫn đến việc di chuyển qua lại giữa các nơi trong khu du lịch càng trở nên khó khăn hơn và việc sử dụng ô tô, xe máy là hoàn toàn không có mỹ quan cũng như thân thiện với môi trường. Thứ hai là ngày nay khách du lịch ngày càng muốn đi tìm sự mới mẻ độc đáo không chỉ về cảnh quan ở các khu du lịch mà còn cả về phương thức phục vụ cũng như chất lượng dịch vụ. Đáp ứng nhu cầu đó, chúng tôi đã quyết định nghiên cứu thiết kế và chế tạo ra một chiếc Xe điện mini gọn nhẹ, êm ái và thân thiện với môi trường giúp du khách di chuyển dễ dàng qua lại giữa các nơi trong các khu du lịch .
NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN Hà Nội, Ngày tháng năm 2015 Giảng viên hướng dẫn (ký ghi họ tên) NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Hà Nội, Ngày tháng năm 2015 Giảng viên phản biện (ký ghi họ tên) Lời nói đầu Ngày nay, sống đại kéo theo nhu cầu giải trí du lịch người ngày tăng lên hệ tất yếu Các khu du lịch mọc lên nhiều vả quy mô số lượng Vấn đề thứ đặt quy mô tăng lên dẫn đến việc di chuyển qua lại nơi khu du lịch trở nên khó khăn việc sử dụng ô tô, xe máy hoàn toàn mỹ quan thân thiện với môi trường Thứ hai ngày khách du lịch ngày muốn tìm mẻ độc đáo không cảnh quan khu du lịch mà phương thức phục vụ chất lượng dịch vụ Đáp ứng nhu cầu đó, định nghiên cứu thiết kế chế tạo Xe điện mini gọn nhẹ, êm thân thiện với môi trường giúp du khách di chuyển dễ dàng qua lại nơi khu du lịch Trong trình nghiên cứu, chưa có nhiều kinh nghiệm chuyên môn nên nhóm nhiều thắc mắc sai sót Chúng xin gửi lời cảm ơn đến thầy Khổng Minh – Bộ môn Cơ Điện Tử, Trường Đại Học Công Nghiệp Hà Nội tận tình giải đáp giúp đỡ nhóm thực hoàn thành đề tài Xin chân thành cảm ơn ! Nhóm sinh viên thực : Nguyễn Văn Huy Nguyễn Xuân Hiệp Nguyễn Trung Thuy Nguyễn Tiến Huy Mục Lục CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Nội dung nghiên cứu đề tài 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Ý nghĩa khoa học thực tiễn CHƯƠNG II : TỔNG QUAN .4 2.1 Tình hình phát triển loại xe điện giới 2.2 Các loại xe điện Việt Nam 2.3 Một số đề tài nghiên cứu xe điện Việt Nam .9 2.3.1 Thiết kế chế tạo ô tô điện chỗ ngồi ( chuyển đổi từ ô tô thông thường chạy động đốt – Đại Học Công Nghiệp Tp.HCM) 2.3.2 Đồ án thiết kế chế tạo xe lai 10 2.4 Đề tài chế tạo xe điện mini chạy khu du lịch 11 CHƯƠNG III : MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 13 3.1 Mô hình hóa mô hệ thống khí 13 3.1.1 Xây dựng mô hình hệ thống khí .13 3.1.2 Mô chuyển động xe 17 3.2 Mô hình hóa mô hệ thống điều khiển 25 3.2.1 Mô hình hệ thống điều khiển 25 3.2.2 Mô hệ thống điều khiển 26 CHƯƠNG IV : THIẾT KẾ HỆ THỐNG 29 4.1 Thiết kế hệ thống khí 30 4.1.1 Chọn vật liệu làm khung 30 4.1.2 Bánh xe 31 4.1.3 Động 32 4.1.4 Ác quy 39 4.1.5 Trục xe 39 4.1.6 Bộ truyền đai 46 4.1.7 Hệ thống phanh đĩa 51 4.1.8 Hệ thống giảm xóc 52 4.1.9 Hệ thống lái 55 4.1.10 Bản lề 56 4.1.11 Trục xe 57 4.1.12 Ổ bi 63 4.1.13 Ụ quay 66 4.1.14 Miếng đệm đỡ 66 4.1.16 Tay ga 68 4.1.17 Bản vẽ lắp hệ thống khí 68 4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển .69 4.2.1 Bo mạch điều khiển Arduino 69 4.2.2 Module điều khiển động L298N .70 4.2.3 Encoder 71 Danh Mục Hình Ảnh Và Bảng Biểu Hình Các loại phương tiện giao thông điện thay đổi giới Hình 2 Các thành tựu đột phá lĩnh vực chế tạo xe điện đạt (phần ) Hình Các thành tựu đột phá lĩnh vực chế tạo xe điện đạt ( phần 2) Hình Các mặt lợi điểm hạn chế xe điện Hình Xe điện Burby’s 50 Hình Xe sân golf chỗ Eagle Hình Xe điện Tùng Lâm chỗ VNE.CAR 02 ( xuất xứ Việt Nam ) .9 Hình Xe điện Tùng Lâm chỗ VNE.CAR 04B2 .9 Hình Sơ đồ hệ thống xe điện 13 Hình Tọa độ xe không gian 16 Hình 3 Mô hình xe thành hệ nhiều vật .18 Hình Sơ đồ mạch điều khiển 25 Hình Lập trình Arduino 26 Hình Lập trình Arduino điện thoại 27 Hình Mô hoạt động mạch .28 Hình Bản thiết kế hoàn chỉnh 29 Hình Khung 30 Hình Bánh xe 31 Hình 4 Động 32 Hình Động MY1016Z3 .37 Hình Đường đặc tính động 38 Hình Thông số kích thước động MY1016Z3 38 Hình Ác quy 39 Hình Trục 39 Hình 10 Bảng đường kính trục theo tiểu chuẩn TCVN 142-64 40 Hình 11 Bảng chọn độ rộng ổ bi theo đường kính sơ trục 41 Hình 12 Sơ đồ momen uốn xoắn trục 44 Hình 13 Pulley dây đai 46 Hình 14 Kích thước loại đai 47 Hình 15 Bảng tính chọn loại đai 47 Hình 16 Bảng tính chọn chiều dài đai .48 Hình 17 Các loại đai theo tiêu chuẩn TCVN 49 Hình 18 Cách đọc thông số loại đai 49 Hình 19 Bảng tính khoảng cách trục số ăn khớp 50 Hình 20 Hệ thống phanh 51 Hình 21 Hệ thống giảm chấn .52 Hình 22 Cấu tạo giảm chấn 53 Hình 23 Hệ thống lái 55 Hình 24 Bản lề 56 Hình 25 Trục 57 Hình 26 Bảng đường kính trục theo tiểu chuẩn TCVN 142-64 58 Hình 27 Bảng chọn độ rộng ổ bi theo đường kính sơ trục 58 Hình 28 Sơ đồ momen uốn xoắn trục 61 Hình 29 Ổ bi 63 Hình 30 Bảng tính chọn ổ bi 64 Hình 31 Ụ quay 66 Hình 32 Thanh đài hồi .66 Hình 33 Đai ốc, bu lông đinh tán 67 Hình 34 Tay ga 68 Hình 35 Bản vẽ lắp hệ thống khí 68 Hình 36 Bo mạch Arduino 69 Hình 37 Module điều khiển động L298N 70 Hình 38 Mạch nguyên lý sử dụng module L298N 71 Các Ký Hiệu Tên Khối lượng bánh Khối lượng thân Tải trọng Vận tốc bánh xe Bán kính bánh xe Vận tốc thân xe Độ dốc Hệ số ma sát lăn Hiệu suất Động Thế Momen ma sát Công suất Tâm quay tức thời Bán kính quay tức thời Ứng suất Ứng suất cho phép Ứng suất xoắn Ký hiệu m(b) 𝑚𝑡 𝑚𝑡𝑡 V(b1) (V1) , V2, V3, 𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3 , 𝑟4 , 𝑟 Vt ∅ 𝜇 Ƞ K P 𝑀𝑚𝑠𝑙 W ICC R 𝜎 [𝜎] 𝜏 Đơn vị kg kg kg m/s m Độ j j N.m watt m MPa MPa MPa CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Đặt vấn đề Cuộc sống đại ngày phát triển kéo theo nhu cầu sử dụng người sản phẩm công nghệ ngày gia tăng số lượng chất lượng Hiện việc sử dụng phương tiện để lại trở nên thiết yếu Nó không đơn giản ô tô, xe máy để làm, để vận chuyển hàng hóa mà ngày đến khu du lịch, công viên giải trí… cần xe giúp du khách di chuyển dễ dàng mà nhanh chóng thuận tiện Để đáp ứng nhu cầu đó, nhóm định nghiên cứu chế tạo loại xe điện mini để phù hợp sử dụng khu công viên du lịch Điểm cốt lõi xe chạy khu vui chơi, giải trí nên việc thuận tiện, dễ sử dụng, thân thiện với môi trường phải có thiết kế mẻ, tinh tế để hấp dẫn du khách Hiện nay, thị trường có nhiều sản phẩm xe điện chế tạo theo mô hình nhiều khu du lịch bắt đầu áp dụng vào thực tế, song hầu hết chúng loại xe theo kiểu mô hình xe bus với nhiều chỗ ngồi, dẫn động động lắp bánh sau điều hướng bánh trước ( giống ô tô ) Điều dẫn đến hạn chế địa hình rừng núi, vườn quốc gia có nhiều vùng đất nhão nên xe bị lầy bánh sau không di chuyển đặc biệt xe thường có 10 chỗ ngồi nên lớn khiến cho việc di chuyển khó khăn Biết điều nên nhóm định thiết kế động nằm thân xe truyền chuyển động đến bánh sau bánh trước truyền động đai Điều khắc phục nhược điểm nêu lại khiến cho việc thiết kế trở nên khó Phần mục tiêu nghiên cứu chủ chốt đề tài 1.2 Mục tiêu đề tài Thiết kế chế tạo xe với thông số dự kiến : Tải trọng : người ( 140kg ) Tốc độ tối đa : 18km/h Thời gian tăng tốc từ đến 18km/h : 30s Khối lượng thân xe khoảng :30kg Có khả vận hành êm ái, dễ dàng đặc biệt có thiết kế thân thiện, phù hợp với không gian khu du lịch 1.3 Nội dung nghiên cứu đề tài Các toán cần phải giải trình nghiên cứu đề tài : Bài toán động học mobile robot Bài toán động lực học hệ nhiều vật Tính toán thiết kế truyền động khí Tính toán thiết kế trục Bài toán tính kết cấu khung, giảm chấn 1.4 Phương pháp nghiên cứu Đề tài kết hợp nghiên cứu lý thuyết nghiên cứu thực nghiệm Lý thuyết : o Mô hình hóa chuyển động xe o Tính toán chọn động cho xe o Tính toán động học động lực học o Tính lựa chọn truyền đai o Mô hệ thống o Thiết kế trục, ổ bi o Thiết kế hệ thống khí cho xe o Thiết kế hệ thống điều khiển cho xe Thực nghiệm : o 1.5 Ý nghĩa khoa học thực tiễn Ý nghĩa khoa học : o Xây dựng toán động học động lực học cho xe điện mini bánh o Mô hình hóa chuyển động hệ nhiều vật cho xe bánh Tính gần đường kính trục Các lực tác dụng lên trục : Fk Ta có : ∑ 𝐹𝑥 = 𝐹𝑥1 − 𝐹𝑘𝑥 + 𝐹𝑥2 = ∑ 𝐹𝑦 = −𝐹𝑘 + 𝐹𝑦1 + 𝐹𝑦2 − 𝐹𝑘𝑦 = 𝑚𝑂𝑥 (→ ) = −𝐹𝑘 𝑙1 + 𝐹𝑘𝑦 𝑙2 − 𝐹𝑦2 (𝑙2 + 𝑙3 ) = 𝐹𝑘𝑦 𝑚𝑂𝑦 (→ ) = 𝐹𝑥2 (𝑙2 + 𝑙3 ) − 𝐹𝑘𝑥 𝑙2 = 𝐹𝑘𝑥 Dựa vào bảng 10.13[1], 10.14[1] ( sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí ( Trịnh Chất Lê Văn Uyển) ) ta tính khoảng cách gối đỡ điểm đặt lực sau : Từ công thức 10.10[1], 10.11[1], 10.12[1], 10.13[1] ta chọn : Chiều dài thân trục lắp bánh đai : l = (1,2…1,5) d1 suy 𝑙2 = 18 ∶ 22,5 𝑚𝑚 ta chọn 20mm Chiều dài phần trục lắp gối đỡ chiều rộng ổ bi 𝑙3 = 𝑙4 = 7𝑚𝑚 Chiều phần trục lắp với bánh xe 𝑙1 = (1,4 … 2,5)𝑑1 = 21 ∶ 37,5 ta chọn 30mm 59 có lực : 𝐹𝑘 = 𝑝ℎả𝑛 𝑙ự𝑐 𝑡ạ𝑖 𝑏á𝑛ℎ = (mt+mtt+4mb).g=436N 𝐹𝑘𝑥 𝑣à 𝐹𝑘𝑦 𝑙à ℎ𝑎𝑖 𝑙ự𝑐 𝑑𝑜 𝑙ự𝑐 𝑘é𝑜 𝑐ủ𝑎 độ𝑛𝑔 𝑐ơ đế𝑛 𝑝𝑢𝑙𝑦 𝑏á𝑛ℎ đ𝑎𝑖 Do chúng phụ thuộc vào góc lệch bánh đai dẫn động bánh đai bị dẫn Với khoảng cách trục 485.737mm, chiều dài dây đai 1143mm ta lựa chọn thiết kế đặt góc lệch puly 35 độ 𝐹𝑘𝑥 = 𝐹độ𝑛𝑔 𝑐ơ 1,25 𝐹𝑝𝑢𝑙𝑦 350 1,25 = = = 152𝑁 cos 35 cos 35 3,527 cos 35 Với vận tốc động 337vg/phút ( 3.527 m/s ) 𝐹𝑘𝑦 = 𝐹𝑝𝑢𝑙𝑦 = 217𝑁 sin 35 Ta : 𝐹𝑘𝑥 𝑙2 152.20 = = 113𝑁 𝑙2 + 𝑙3 20 + = 𝐹𝑘𝑥 − 𝐹𝑥2 = 152 − 113 = 39𝑁 𝐹𝑘 𝑙1 − 𝐹𝑘𝑦 𝑙2 436.30 − 217.20 = = = 324𝑁 𝑙2 + 𝑙3 20 + 𝐹𝑥2 = 𝐹𝑥1 { 𝐹𝑦2 Suy 𝐹𝑦1 = 𝐹𝑘𝑦 + 𝐹𝑘 − 𝐹𝑦2 = 217 + 436 − 324 = 329𝑁 Ta có sơ đồ moment uốn xoắn trục sau : 60 Fky Fy1 Fk l1 l2 Fy2 l3 Fx2 Fx1 Fkx 780Nmm 13080Nmm 18760Nmm 19600Nmm Hình 28 Sơ đồ momen uốn xoắn trục Xác định đường kính trục : Momen uốn tương đương tiết diện trục : Theo công thức 10.15[1], 10.16[1] ( sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí ( Trịnh Chất Lê Văn Uyển) ) ta có : 𝑀𝑡𝑑1 = √𝑀𝑥1 + 𝑀𝑦1 + 0,75 𝑀𝑧 = √02 + 02 + 0,75 196002 = 16974𝑁 𝑚𝑚 61 𝑀𝑡𝑑2 = √𝑀𝑥2 + 𝑀𝑦2 + 0,75 𝑀𝑧 = √0 + 130802 + 0,75.196002 = 21429𝑁 𝑚𝑚 𝑀𝑡𝑑3 = √𝑀𝑥3 + 𝑀𝑦3 + 0,75 𝑀𝑧 = √7802 + 187602 + 0,75 196002 = 25312𝑁 𝑚𝑚 𝑀𝑡𝑑4 = 𝑁 𝑚𝑚 Vật liệu dùng thép c45 có 𝜎 =600MPa đường kính sơ trục 15mm , ứng suất cho phép [𝜎] = 63Mpa Theo công thức 10.17[1] ( sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí ( Trịnh Chất Lê Văn Uyển) ) ta tính gần đường kính trục : 𝑑1= √ 𝑀𝑡𝑑1 16974 =√ = 14𝑚𝑚 0,1.[𝜎] 0,1.63 Tương tự ta tính đường kính d2=d4=15mm d3=16mm Vậy dựa theo tiêu chuẩn ta chọn đường kính d1=15mm, d2=d4= 17mm, d3=20mm Sau tính toán yêu cầu toán đặt tính đường kính sơ trục xe với thông số d1=15 mm, d2=17 mm, d3=20mm chiều dài toàn trục 84mm với chiều dài trục lắp ổ bi 17mm, chiều dài thân trục lắp bánh đai 20mm chiều dài trục lắp bánh xe 30mm Trục gia công tiện thép CT45 loại chuyên dùng gia công trục, bulong đai ốc Thép CT45 có thành phần bon 0,45% Thép có độ cứng 50HRC nhiệt luyện Trên trục bố trí bulong, đai ốc để gắn vào bánh xe, dầu gắn vào ổ bi 62 4.1.12 Ổ bi Hình 29 Ổ bi Nguồn : http://saigoncmt.com.vn/vong-bi bac-dan.html Với đường kính trục lắp ổ bi 17mm, ta chọn kích thước ổ bi theo bảng sau : 63 Hình 30 Bảng tính chọn ổ bi Nguồn : Bảng P2.7 sách Tính toán thiết kế hệ dẫn động khí ( Trịnh Chất Lê Văn Uyển) Như ta chọn loại ổ bi cỡ nặng 403 với thông số sau : Đường kính d=17mm Đường kính D=62mm 64 Khả tải tĩnh Co=12,1 kN Khả tải động C=17,8 kN Đường kính bi : 12,7 mm Trục gia công tiện thép CT45 loại chuyên dùng gia công trục, bulong đai ốc Thép CT45 có thành phần bon 0,45% Thép có độ cứng 50HRC nhiệt luyện Trên trục bố trí bulong, đai ốc để gắn vào bánh xe, dầu gắn vào ổ bi Ổ bi có tác dụng giảm ma sát truyền chuyển động trục tốt hơn.Có thể nói nhờ có ổ bi mà trục chuyển động so với khung xe, tạo chuyển động cho bánh xe Sau tính toán trục ta có thông số để lựa chon ổ bi.Ổ bi có đường kính 17 mm,chiều dày vòng bi 17 mm, đường kính tổng thể vòng bi 62 mm, đường kính viên bi 12mm Vật liệu làm vòng bi loại thép có tỉ lệ bon cao, thường dùng thép ШХ 15CT,ШХ20CT,SUJ2…vv Thành phần hợp kim thép chế tạo vòng bi crom mangan nguyên tố kết hợp với sắt tạo thành hợp kim tăng độ thấm tính cho thép 65 4.1.13 Ụ quay Hình 31 Ụ quay Ụ quay vật trung gian để gắn khung xe hệ chuyển động bao gồm trục ổ bi Kích thước ụ quay 65*65*65mm, đường kính vòng d=62mm vừa kích thước để lắp ổ bi.Với đặc tính chịu nén tốt nên định chế rạo gang xám bàng phương thức đúc 4.1.14 Miếng đệm đỡ Hình 32 Thanh đài hồi 66 (+) Thanh đỡ thép đàn hồi chạy dọc thân xe, gắn kết phần xe lại với nhau.mặc dù gắn khung lên thép khung có dao động tương đối vơi thép làm vật liệu đàn hồi ( thép đàn hồi SUP7) Thanh có chiều dài 1384mm.dày mm gắn với khung qua miếng đệm nối đai ốc (+)Miếng đệm trung gian gắn đỡ với khung xe Miếng đệm làm cao su có độ chịu lực cao Miếng đệm có kích thước 100*40*25 mm 4.1.15 Đai ốc , bulong đinh tán Hình 33 Đai ốc, bu lông đinh tán (+) Bulong đai ốc có tác dụng đảm bảo độ chắn gắn động cơ, đỡ vào khung Kích thước bullong đai ốc lấy theo tiêu chuẩn ISO Việt Nam vơi kích thước M6 Vật liệu để sản xuất bulong đai ốc đai ốc làm từ thép cacbon.Thép cacbon có khả gia công tuyệt vời, đưa loạt kết hợp đạt đặc tính độ bền, so sánh với vật liệu bulong đai ốc thường tốn Ưu điểm mối ghép ren dễ tháo lắm, kết tạo đơn giản, mối ghép đảm bảo, chịu lực dọc trục lớn 67 (+) Đinh tán có có tác dụng gắn mối ghép lề vào khung Đinh tán lấy theo tiêu chuẩn ISO việt nam Vật liệu làm đinh thường làm thép cacsbon CT34,CT38,C10,C15 Đinh tán có ưu điểm ổn đinh, chắn, chịu hư tổn, hư hỏng mối ghép bị tháo rời 4.1.16 Tay ga Hình 34 Tay ga Cơ cấu tay ga hoạt động theo nguyên lý ta đẩy cần gatj phía trước kéo cần gạt phía sau tín hiệu từ encoder tạo dạng xung vuông có tần số thay đổi phụ thuộc vào tốc độ động Do xung vuông đưa vào vi xử lý để đếm số xung khoảng thời gian cho phép, từ tính giá trị vận tốc động hay điều khiển nhanh chậm Nếu muốn tăng tốc ta đẩy cần gạt lên trên, muốn giảm vận tốc ta kéo ngược lại 4.1.17 Bản vẽ lắp hệ thống khí Hình 35 Bản vẽ lắp hệ thống khí 68 4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển 4.2.1 Bo mạch điều khiển Arduino Hình 36 Bo mạch Arduino Nguồn : http://hshop.vn/arduino-uno Những thông số cần ý: Chip điều khiển chính: ATmega328 Nguồn nuôi mạch: 5v Số chân Digital: 14 (hỗ trợ chân PWM) Số chân Analog: Dòng chân digital: tối đa 40 mA Dòng chân 3.3V: 50mA Dung lượng nhớ Flash: 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by bootloader SRAM: KB (ATmega328) EEPROM: KB (ATmega328) Tốc độ: 16 MHz 69 4.2.2 Module điều khiển động L298N Hình 37 Module điều khiển động L298N Nguồn : http://machtudong.vn/sanpham/module-dieu-khien-motor-l298n-loai-1-cosan-oc-gan.html Module sử dụng IC L298, có chức điều khiển động DC, Động Cơ Bước - Có thể đảo chiều động - Sử dụng thông qua Vi điều khiển L297 Module L298 điều khiển động DC - Vs: DC+5V->35V - I: [...]... y2 y2 y2* ; y3 y3 y3* ; 18 Động năng của hệ là: K 1 1 1 m1 y .21 m2 y 22 m3 y 23 2 2 2 Thế năng của hệ là : 1 1 1 1 1 2 2 P C1y 12 C2 y 22 C3 y 32 C4 y1 y2 C5 y3 y2 2 2 2 2 2 Hàm hao tán của hệ : ˙ ˙ ˙ 1 1 1 2 2 D b1 y1 b2 y2 b3 y 32 2 2 2 ˙ 2 l2 1 ˙ h h 1 D b1 y1 1 cost b2 ( y2 1 cos t 2 2 2 L 2 2 ˙ 2 ... c4 A 0 c4 A1 cos t c4 A 2 sin t c5 C0 c5 C1 cos t 2 l1 2 l1 2 l1 h h h h c2 C2 sin t ) F2 sin(t ) c2 c2 cos t cos c2 sin t sin 2 L 2 2 L 2 L (m2 B1 2 b2 B2 (c2 c4 c5 ) B1 c4 A1 c5 C1 ) cos t (m2 B2 2 b2 B1 (c2 c4 c5 ) B2 c4 A 2 c2 C2 ) sin t (c2 c4 c5 ) B0 c4 A 0 c5 C0 F2 cos 2 l1 2 l1 h c2 sin t.sin L 2 L 2 ... m2 b2 B2 (c2 c4 c5 ) B2 c4 A1 c5 C1 sin 2 L 2 L 2 l 2 l1 h h 2 1 B m b B ( c c c ) B c A c C cos c sin 2 2 2 1 2 4 5 2 4 2 5 2 2 2 L 2 L (c c ) C c B F c h 3 3 3 5 0 5 0 2 C m 2 b C (c c ) B c B h sin 2 (l1 l2 ) c h cos 2 (l1 l2 ) 3 2 3 5 1 5 1 2 1 3 2 L 2 L 2 ( l l ) 2 ( l h h 1 2 1 l2 ) C2... A1 c4 B1 ) cos t (m1 A 2 2 b1 A1 (c1 c4 ) A 2 c4 B2 ) sin t (c1 c4 ) A0 c4 B0 F1 c1 h h h b1 sin t c1 cos t 2 2 2 (1) Đối với khâu 2: y2 B0 B1 cos t B2 sin t 2 l1 2 l1 h h h m2 y 2 b2 y2 (c 2 c4 c5 ) y2 c4 y1 c5 y3 F2 sin(t ) c2 c2 cos t cos 2 L 2 2 L 2 l1 h c2 sin t sin 2 L Thay vào ta được : m2 ( B1 2 cos t B2 2 sin... t 1 1 1 1 1 4 1 4 2 1 1 1 1 2 2 2 m y b y (c c c ) y c y Q* h b sin(t 2 l1 ) c h cos t cos 2 l1 2 2 2 4 5 2 4 1 2 2 2 2 2 2 L 2 L 2 l1 h h c2 sin t sin c2 (**) 2 L 2 2 (l1 l2 ) 2 (l1 l2 ) h h * ) c3 cos t cos m3 y 3 b3 y3 (c3 c5 ) y3 c5 y2 Q 3 2 b3 sin(t L 2 L 2 (l1 l2 ) h h c3 sin t sin c3 2 L 2 Nghiệm riêng... (l1 l2 ) 2 (l1 l2 ) h cos t.cos c3 sin t sin (3) L 2 L Đồng nhất hệ số của 3 phương trình 1 ,2, 3 ta có hệ phương trình sau: 22 h (1) (c1 c4 ) A0 c4 B0 F1 c1 2 A m 2 b A (c c ) A c B c h (2) 1 2 1 4 1 4 1 1 1 1 2 A2 m1 2 b1 A2 (c1 c4 ) A2 c4 B2 h b1 (3) 2 h (4) (c2 c4 c5 ) B0 c4 A0 c5 C0 F2 c2 2 2 l1 2 l1 h h 2 c2 cos... b2 ( B1 sin t B2 cos t ) (c 2 c4 c5 )( B0 B1 cos t h B2 sin t ) c4 (A 0 A1 cos t A 2 sin t ) c5 (C0 C1 cos t C2 sin t ) F2 sin(t 2 2 l1 2 l1 2 l1 h h h ) c2 c2 cos t cos c2 sin t sin L 2 2 L 2 L 21 m2 B1 2 cos t m2 B2 2 sin t b2 B1 sin t b2 B2 cos t (c2 c4 c5 ) B0 (c2 c4 c5 ) B1 cos t (c 2 c4 c5 ) B2 sin... Hình 2 5 Xe điện Burby’s 50 Nguồn:http://wwwmobixanh.com Hình 2 6 Xe sân golf 4 chỗ Eagle Nguồn :http://wwwmobixanh.com 8 Hình 2 7 Xe điện Tùng Lâm 2 chỗ VNE.CAR 02 ( xuất xứ Việt Nam ) Nguồn : http://www.tunglamco.com.vn/ Hình 2 8 Xe điện Tùng Lâm 4 chỗ VNE.CAR 04B2 Nguồn : http://www.tunglamco.com.vn/ 2. 3 Một số đề tài đã nghiên cứu về xe điện tại Việt Nam 2. 3.1 Thiết kế chế tạo ô tô điện 4 chỗ ngồi. .. c2 c2 cos t 2 L 2 2 (2) Đối với khâu 3: y3 C0 C1 cos t C2 sin t 2 (l1 l2 ) h 2 (l1 l2 ) h sin t cos cos t sin 2 L 2 L 2 (l1 l2 ) 2 (l1 l2 ) h h h c3 c3 cos t cos c3 sin t sin 2 2 L 2 L m3 y 3 b3 y3 (c3 c5 ) y3 c5 y2 F3 m3 (C1 2 cos t C2 2 sin t ) b3 (C1 sin t C2 cos t ) (c3 c5 )(C0 C1 cos t C2 sin t ) 2 (l1 l2 )... h 2 (l1 l2 ) h h c5 ( B0 B1 cos t B2 sin t ) F3 sin t cos cos t sin c3 2 L 2 L 2 2 (l1 l2 ) 2 (l1 l2 ) h h c3 cos t cos c3 sin t sin 2 L 2 L (m3C1 2 b3C2 (c3 c5 )C1 c5 B1 ) cos t (m3C2 2 b3C1 (c3 c5 )C2 c5 B2 ) sin t 2 (l1 l2 ) h 2 (l1 l2 ) h h h (c3 c5 )C0 c5 B0 F3 sin t cos cos t sin c3 c3 2 L 2 L 2 2 2 ... chúng quay