BÀI 1: TỔNG HỢP BỘ ĐIÈU KHIỂN THEO TIÊU CHUẨN MODULE TỐI ƯU – MÔ PHỎNG ĐÁP ỨNG CỦA HỆ Cho đối tượng Tổng hợp điều khiển theo tiêu chuẩn modul tối ưu : Để có đáp ứng nhanh hệ ta chọn Ʈ=T1=1 ( T1 < T2 ) bộ điều khiển PI Mô matlab ta có cấu trúc điều khiển với thông số sau : Thông số: + ysp = 100 thời gian đáp ứng t=200s Đồ thị thu : Có ysp = 100 ymax = 104 nên sai lệch tĩnh e = ymax - ysp = 104 - 100 =  Độ chỉnh δ = = % BÀI TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THEO TIÊU CHUẨN MODUL TỐI ƯU ĐỐI XỨNG VÀ MÔ PHỎNG ĐÁP ỨNG CỦA HỆ Cho đối tượng Tổng hợp điều khiển theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng : Ta chọn Ʈ=1 bộ điều khiển PI Mô matlab ta có cấu trúc điều khiển với thông số sau : Thông số: + ysp = 200 thời gian đáp ứng t=200s Đồ thị thu : Có ysp = 200 ymax = 285 nên sai lệch tĩnh e = ymax - ysp = 285 - 200 = 85  Độ chỉnh δ = = 42.5 % -Hệ vô sai cấp với tín hiệu điều khiển -Hệ có độ chỉnh 42.5% lọc có lọc độ chỉnh ... ysp = 104 - 100 =  Độ chỉnh δ = = % BÀI TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THEO TIÊU CHUẨN MODUL TỐI ƯU ĐỐI XỨNG VÀ MÔ PHỎNG ĐÁP ỨNG CỦA HỆ Cho đối tượng Tổng hợp điều khiển theo tiêu chuẩn modul tối... 285 nên sai lệch tĩnh e = ymax - ysp = 285 - 200 = 85  Độ chỉnh δ = = 42.5 % -Hệ vô sai cấp với tín hiệu điều khiển -Hệ có độ chỉnh 42.5% lọc có lọc độ chỉnh