1 Robot dò đường đơn giản Robot dò đường loại robot theo đường vẽ băng dính đen Bài viết giới thiệu với bạn loại robot dò đường đơn giản sử dụng linh kiện điện tử thông thường, chưa dùng đến IC hay linh kiện cao cấp II Nguyên lý hoạt động robot dò đường Thật ra, robot dò đường biến thể đặc biệt robot hướng sáng Sở dĩ nói chúng có nguyên tắc hoạt động sử dụng cảm biến quang điện ( quang trở diode hồng ngoại) để so sánh cường độ sáng từ điều chỉnh hướng thích hợp Tuy nhiên, robot dò đường, cảm biến bố trí gần mặt đường nguồn sáng để so sánh lúc robot tạo Nhưng đâu lại có sai lệch cường độ sáng Câu trả lời nằm đường vẽ, đường vẽ có tính chất khác với xung quanh, thường có màu đen để hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ Nhiệm vụ cảm biến quang mô tả hình sau: Căn vào hoạt động trên, mạch thiết kế đơn giản sau: Mạch gồm transistor công suất nhỏ để điều khiển cấp dòng cho động cơ, biến trở 10k quang trở tạo thành điện trở phân cực cho transistor Khi cường độ sáng lớn, quang trở dẫn mạnh nên cường độ dòng cấp cho động lớn theo Khi cường độ sáng yếu đi, quang trở dẫn điện nên cường độ dòng cấp cho động giảm Hai biến trở có nhiệm vụ điều chỉnh độ nhạy cảm biến quang điện Ở mạch transistor thay loại tương đương C1815, động lớn dùng loại transistor công suất lớn TIP120, TIP122 Mạch sử dụng để theo dõi, định vị đường vẽ thông qua cặp thu phát ánh sáng led quang trở Các cảm biến bố trí sau: Trong mạch điện, diode 1N4148 dùng bảo vệ transistor khỏi sức điện động tạo cuộn dây động Việc sử dụng mạch thành công hay không phụ thuộc vào việc chọn động Hãy chọn động có hộp giảm tốc vài lý sau: +Quang trở có phản ứng chậm, dùng động tốc độ quay cao robot không phản ứng kịp để điều chỉnh hướng +Dòng cấp transistor không lớn, động hộp giảm tốc không hoạt động công suất gây cháy transistor Vì lựa chọn động có hộp giảm tốc quay chậm tốt Khi cảm biến bên trái gặp đường vẽ đen, động bên phải chậm lại, robot hướng sang trái, ngược lại Khi cảm biến không gặp đường vẽ tốc độ quay động ngang robot thẳng III Tiến hành chế tạo Bộ khung robot chế tạo vật liệu đơn giản, bố trí theo sơ đồ tham khảo sau: Việc chọn lựa vật liệu tùy điều kiện người, hình ảnh sau mang tính tham khảo, bạn cần lưu ý khoảng cách đặt cảm biến việc lựa chọn motor đề cập Bộ khung làm từ vật liệu dễ kiếm Mạch điện cảm biến hoàn chỉnh Nguồn điện 4.5 volt cung cấp việc sử dụng hộp chứa pin loại pin AA Các linh kiện hàn testboard , băng dính dùng làm đường vẽ dùng loại 18mm Bạn thêm vào mạch điện led màu để làm sinh động thêm robot Đây video hoàn chỉnh hoạt động robot Bài viết dừng lại đây, robot hoạt động tốt, chưa hoàn chỉnh, để có nhiều ưu điểm hơn, cần sử dụng loại IC thích hợp dùng vi điều khiển để có xác cao tốc độ đạt cao Hãy đón theo dõi viết website: www.eeelabs.org Nguồn: Sưu tầm ... bên trái gặp đường vẽ đen, động bên phải chậm lại, robot hướng sang trái, ngược lại Khi cảm biến không gặp đường vẽ tốc độ quay động ngang robot thẳng III Tiến hành chế tạo Bộ khung robot chế tạo... testboard , băng dính dùng làm đường vẽ dùng loại 18mm Bạn thêm vào mạch điện led màu để làm sinh động thêm robot Đây video hoàn chỉnh hoạt động robot Bài viết dừng lại đây, robot hoạt động tốt, chưa... suất nhỏ để điều khiển cấp dòng cho động cơ, biến trở 10k quang trở tạo thành điện trở phân cực cho transistor Khi cường độ sáng lớn, quang trở dẫn mạnh nên cường độ dòng cấp cho động lớn theo