PHN M DU GII THIấU Hấ THễNG ROBOT CễNG NGHIấP VA Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS TễNG QUAN Vấ C IấN T I C in t(Mechatronics) l mt kch bn t nhiờn quỏ trỡnh phỏt trin ca k thut hin i S phỏt trin ca mỏy tớnh, v sau ú l mỏy tớnh siờu nh, mỏy tớnh tớch hp, cụng ngh thụng tin, k thut phn mm, ó buc c in t phi phỏt trin nh mt yờu cu cp thit vo nhng nm cui ca th k 20 ng trc ngng ca ca th k 21, vi s mong ch nhng tin b cỏc h C - in - Sinh hc, mỏy tớnh lng t, h thng pico v nano, v nhng cụng ngh khỏc ang trin khai Tng lai ca c in t l y tim nng nh ngha c in t ó bt u c quan tõm k t nh ngha ban u c a bi cụng ty in Yasakawa Trong cỏc ti liu thng mi, Yasakawa ó nh ngha c in t nh sau: T "mechatronics" c to bi "mecha" t mechanism(cú ngha l c cu) v "tronics" t electronics(cú ngha l in t) Núi cỏch khỏc cụng ngh v cỏc sn phm c phỏt trin s c kt hp nhiu phn in t v c khớ mc tớch hp rt cao, khụng th núi õu l im bt u v õu l im kt thỳc, khụng cú mt ranh gii rừ rng nh ngha tip theo v c in t c tip tc phỏt trin sau Yasakawa a nh ngha u tiờn Mt nhng nh ngha c in t c trớch dn phỏt trin bi Harashima, Tomizuka v Fukada vo nm 1996 Trong ú c in t c nh ngha l s tớch hp ca c khớ, in t v iu khin mỏy tớnh thụng minh mt thit k, ch to cỏc sn phm v quy trỡnh cụng nghip Trong cựng nm, mt nh ngha khỏc c a bi Auslander v Kempf: C in t l s ỏp dng tng hp cỏc quyt nh to nờn hot ng ca cỏc h thng vt lý Tip tc mt nh ngha khỏc xut hin nm 1997 ca Shetty v Kolk: C in t l mt phng phỏp t dựng cho vic thit k ti u cỏc sn phm c in Gn õy, W.Bolton nh ngha: Mt h c in t khụng ch l mt s kt hp gia c khớ v in t, v cng khụng n thun l mt h thng iu khin, nú l mt s kt hp ton din gia tt c chỳng li vi Tt c nhng nh ngha v phỏt biu trờn v c in t u xỏc ỏng v giu thụng tin, nhiờn bn thõn chỳng nu ng riờng l li khụng nh ngha c y thut ng C in t S phỏt trin v tớnh ni tri ca c in t to cho cỏc sn phm v h thng thc hin tt hn ,linh hot hn,thụng minh hn chc nng v c kh nng chuyn, giao tip truyn thng.ngy ó xut hiờn Ngy c in t c ng rt nhiu sn xut cụng nghip cng nh nhiu lnh vc khỏc.Cỏc sn phn c in t in hỡnh nh:robotics,h thng sn xut linh hot FMS cú tớch hp CIM,mỏy cụng c CNC,h vi c in tó to nờn mt nn cụng nghip hin i Trong khuụn kh bi bỏo cỏo kin tụi xin gii thiu v sn phm ca c in t l : h thng Robot hn OTC Daihen AII-V6 v trm phõn phi vt gia cụng II Hấ THễNG ROBOT CễNG NGHIấP Robot cụng nghip l c cu chuyn ng t cú th lp trỡnh li bng cỏc chng trỡnh,tng hp cỏc chng trỡnh t trờn cỏc ta ;cú kh nng nh v nh hng,di chuyn cỏc i tng vt cht :chi tit dao c.gỏ lp theo nhng hnh trỡnh thõy i ó chng trỡnh húa nhm thc hin cỏc nhim v cụng ngh khỏc OTC Daihen AII-V6 l robot hn ca cụng ti OTC Daihen Nht Bn,mt cụng ti chuyờn sn xut cỏc thit b hn,thit b ct,robot hn cụng nghip cú chớnh xỏc cao Dũng Robot OTC Daihen AII-V6 c trang b b iu khin AX21, s dng cho cỏc ng dng hn TIG/MIG/MAG/CO2 v cỏc ng dng ct Plasma III Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS Trong nn cụng nghip húa hin i húa hin nay, cụng ngh sn xut ó phỏt trin rt mnh.mt thnh phn khụng th thiu ca nn cụng nhip ny l h thng sn xut linh hot FMS H thng sn xut linh hot FMS(Flexible Manufacturing System) l h thng c sn xut c iu kin t ụng bng mỏy tớnh,cú kh nng thay i chnh trỡnh iu kin v sn phm mt cỏch linh hot quỏ trỡnh sn xut Bờn cnh khỏi nim FMS cũn cú khỏi nim sn xuõt cú s tr giỳp ca mỏy tớnh CIM(Computer Integrated Manufacturing) c s ng mụ t mt phng thc sn xut hin i.Mc dự CIM cha nhiu cụng ngh sn xut tiờn tin nh CAD/CAM/CNC/ROBOTnhng nú c hiu vi cỏi ngha l cụng ngh mi hn l mt khỏi nim mi Trong bi bỏo cỏo ny tụi xin trỡnh by v mụ hỡnh TRAM PHN PHễI VT GIA CễNG Mt mụ hỡnh th hin phn no ca h thng sn xut linh hot FMS.Mụ hỡnh ny c sn xut bi cụng ti TNHH u t phỏt trin cụng ngh in t t ng hoỏ DK PHN I C IM C BAN CA Hấ THễNG ROBOT CễNG NGHIấP VA Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS A ROBOT CễNG NGHIấP I CU TAO Hấ THễNG Controller AX21 Operation Box Manipulator Teach pendant H thng c bn gm phn: Cỏnh tay robot (Manipulator) C cu c khớ ROBOT gm khõu ng khp to mt c cu cú bt t do. khp l ng c servo vi cỏc kớch thc v cụng sut khỏc B iu khin AX21 (Controller AX21) B iu khin gm hp cpu AX21 vi cỏc cng l hp iu kin bng tay (Teach pendant) v hp thut toỏn (Operation Box) 3 Thit b hn h quang Thit b hn bao gm: sỳng hn c gn vo khõu cui ca cỏnh tay robot,b phn iu khin khớ hn, ngun hn DTC-DM350 ,bỡnh khớ hn v h thng õy hn II NGUYấN L HOAT ễNG CA Hấ THễNG Du tiờn,h thng s nhn c cỏc lnh diu khin t hp iu kin bng tay v hp thut toỏn,cpu s nhn lnh ú v x lớ nú.Sau ú a cỏc lnh iu kin cỏc ng c servo v h thng hn cú c mt ng hn theo ý mun.cỏc ng c servo c iu khin cỏc gúc quay rt chớnh xỏc,s kt hp ng thi ca cỏc ng c ú s to cho qu o chuyn ng ca du sỳng hn c theo ý mun III PHAM VI NG DNG CA Hấ THễNG Ngy robot cụng nghip c ng dng rt rng rói, c bit l nn cụng nhip sn xut sn phm tiờu dựng.Theo thụng kờ cho thy robot cụng nghip ch yu l robot hn v robot lp rỏp,trong ú robot hn chim 25%,robot lp rỏp chim 33% dõn s robot trờn th gii H thng Robot hn OTC Daihen AII-V6 c ng dng hn TIG/MIG/MAG/CO2 v cỏc ng dng ct Plasma,ngoi h thng cú th c ng dng nõng cỏc vt OTC Daihen AII-V6 cú th c trang b cho dõy chuyn sn xut oto,xe mỏy,cỏc sn phm c khớ t ng Vi c thự ca cụng vic hn l rt nguy him,c hi v ũi hi s chớnh xỏc cao nờn robot hn l mt gii phỏp thay th cn thit cho vic hn th cụng B Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS I CU TAO Hấ THễNG H thng trm phõn phi vt gia cụng bao gm: 1.Cỏc thit b chuyn v thỏo lp chi tit gm thng gm bng ti truyn ,1 vnh xoay trũn cú cỏc rónh tr cha vt gia cụng,1 cỏnh tay robot gp cỏc vt gia cụng v h thng pitong y cỏc gia cụng 2.Mỏy cụng c gm mỏy gia cụng mỏy khoa vt gia cụng,mỏy tin v mỏy phay H thụng gỏ:do ch dng li mụ hỡnh nờn h thng khụng cú gỏ kep chi tit m thay vo ú l cỏc rónh tr trờn vnh xoay d gi cỏc vt gia cụng Cỏc thit b ct gm cỏc mi khoan,dao phay hay dao tin 5.h thng cỏc mỏy tớnh ,h iu kin PLC v cm bin II NGUYấN L HOAT ễNG CA Hấ THễNG Khi h thng ng cỏc bng ti hot ng.Pitong u tiờn s hot ng v y vt gia cụng vo bng ti 1,bng ti a vt gia cụng vo vnh quay gia cụng.Trờn ng di chuyn trờn bng ti cú sensors mu,sensors ny s gi tớnh cht ca vt gia cụng ú v b x lớ trung tõm.Sau ú b x lớ trung tõm s a lnh diu khin bn xoay ti v khớ mỏy gia cụng cn thit cho vt gia cụng ú,qua cỏc lnh ca cpu cỏc mỏy cụng c s gia cụng thờo tớnh cht ca vt gia cụng.Sau gia cụng,bn xoay s a vt gia cụng n v trớ robot v robot gp vt gia cụng ri nh vo bng truyn 2.Trờn bng truyn cú sensors v di sensors cú pitong y vt gia cụng xung bung cha sn phm.Khi vt gia cụng i qua sensors th nht l sensors mu,h bng truyn s dng li,sensors tin hnh kim tra tớnh cht ca vt gia cụng v gi v cpu cpu x lớ tớn hiu vt gia cụng ri a tinh cht ca vt gia cụng.Sau ú nu vt gia cụng tha tớnh cht no ú thỡ cpu s lnh cho pitong y vt gia cụng xung bung sn phm,nu khụng thỡ h thng bng truyn s tip tc hot ng v n cỏc sensors sau.Sau quỏ trỡnh nh th h thng s gia cụng c sn phn v tin hnh phõn loi nú theo tớnh cht III PHAM VI NG DNG CA Hấ THễNG H thng cú th c ỏp dng cho dõy chuyn gia cụng cỏc sn phõm cú tớnh cht khỏc v phõn loi cỏc sn phm ú.õy ch l mụ hỡnh nhng v c bn thỡ nú cú nguyờn lớ cng nh cỏc thnh phn hon ton tng t nh dõy chuyn sn xut thc t PHN III PHN TCH CC TNH NNG VA THANH PHN C BAN CA Hấ THễNG A.Hấ THễNG ROBOT CễNG NGHIấP I.Hấ THễNG C KH khõu ng ca cỏnh tay,1 khõu cha lp chớnh khõu lp sỳng hn khp l ng cservo H thng c khớ n gin ch gm khõu ng,1 khõu cng v khp (hỡnh v).khõu cng (khõu 3) l phn c gn trc tip vo nn v khõu ny khụng di chuyn.v trớ khp l v trớ ni khõu cui ca robot v trờn khõu cui ny c gn sỳng hn.ton b c cu hot ng s nh v cho u sỳng hn di chuyn theo mt quy o xỏc nh,qua ú cú th to cỏc ng hn theo mong mun.v trớ d gn b iu chnh hn v b phn ny l b phn trung gian c ni vi sỳng hn ,ngun hn v cpu Kớch thc cỏc khõu v gii hn khụng gian lm vic ca c cu robot: Chiu bng Qua hỡnh ta thy c gii hn gii hn ca im hn trờn mt phng ngang l ng cong P-point Working Range.trong ú bỏn kớnh ng trũn ln l 1402 mm,ng trũn nh l 399mm v gúc quay gii hn l -170 +170 Kớch thc chiu ng Cng tng t vi chiu bng ta cú gii hn gii hn ca im hn trờn mt phng ng l ng cong P-point Working Range trờn hỡnh v II Hấ THễNG IấN IấN T H thng in-din t bao gm h thng x lớ cpu AX21,hp iu kin bng tay,b np chng trỡnh,cỏc ng c servo to chuyn ng cho c cu,b iu khin ngun hn DTCDM350 ,h thng iu kin sỳng hn v khớ hn cựng vi cỏc dõy ni ễNG C SERVO ng c servo l thit b c iu khin bng chu trỡnh kớn T tớn hiu hi tip tc/v trớ, h thng iu khin s s iu khin hot ng ca mt ng c servo Vi lý nờu trờn nờn sensor o v trớ hoc tc l cỏc b phn cn thit phi tớch hp cho mt ng c servo.Sensor ca ng c ny thng dựng l sensor encoder s dng mt led phỏt tớn hiu v thit b thu m gúc quay ca ng c.Cu to ca ụng c c bn nh sau: 1.ng c chớnh 2.Board iờug kin tớn hiu h thng hi tip 3.Dõy ngun 4.Dõy tớn hiu vo 5.Dõy mass Potentiometer 7.Trc/bỏnh rng 8.Hom/wheel/arm gn kem 9.V servo 10.Chớp iu chnh ng c quay ,tớn hiu s c gi ti mch iu kin tớn hiu ny ng ng c, thụng qua chui bỏch rng,ni vi Potentiometer.V trớ trc ca Potentiometer cho bit v trớ trc ca servo.Khi potentiometer t v trớ mong mun ,mch s ct ụng c.Thc cht Potentiometer l h thng encoder bao gm thit b thu phỏt sensor v h da cú rónh(hỡnh v) iu kin ng c quay c gúc bao nhiờu ta cn cp cho chớp iu khin tớn hiu xung.Qua tớn hiu xung ú ng c s hot ng v quay gúc ỳng nh tớn hiu vo Hấ THễNG IấU KIN SUNG HAN VA KH HAN H thng ny cú tỏc dng nhn lnh t cpu v thc thi lnh u khin sỳng hn v lng khớ cung cp cho sỳng hn quỏ trỡnh lm vic t ng ca robot Bễ IấU KHIN NGUễN HAN DTC-DM350 B iu khin ny nhn lnh iu khin t CPU v thc thi lnh.B iu khin ny cú tỏc dng iu kin cụng sut ca mỏy hn 5.Hấ THễNG CPU AX21, Bễ IấU KHIN BNG TAY VA Bễ NAP CHNG TRINH CPU l ni quan trng nht ca h thng in-in t,l ni trung tõm x lớ mi hot ng ca h thng CPU AX21 gm phn trung tõm l b PLC tớch hp chip vi iu khin PIC.Ngoi cũn cú cỏc mch in t nh: mch cụng sut,mch to xung cho iu kin cỏc ng c,mch bit tn,mch x lớ tớn hiu vo t b iu khin bng tay v b np chng trỡnh IV Hấ THễNG IấU KHIN H thng bao gm cpu iu kin,tay mỏy iu kin bng cỏc lnh v thut toỏn iu kin Ngi sử dụng có nhiều kiểu giao diện lập trình điều khiển robot Trc phát triển nhanh chóng loại máy vi tính dùng công nghiệp ngôn ngữ lập trình ngày có nhiều tiện ích cao, việc lập trình điều khiển robot ngày dễ dàng thuận tiện Các robot hệ c lập trình cỳ pháp mà gọi : dạy dẫn (Teach by showing), robot c điều khiển để di chuyển đến điểm mong muốn vị trí c ghi lại nhớ máy tính, sau liệu c đọc robot thực lại động tác c học Để dạy robot, ngi sử dụng hớng dẫn robot tay thông qua thiết bị dạy học gọi Teach pendant Thiết bị dạy học gồm hộp nhỏ cầm tay (teaching box) có nút bấm card điều khiển mà cho phép điều khiển khớp robot đạt c giá trị mong muốn H thng cú th lp trỡnh cú th c lp trỡnh bng ngôn ng mỏy tớnh sau ú c dch sang ngụn ng ca robot,dựng phng phỏp ny chỳng ta co th to mt th vin lnh.Sau ú c lu b np chng trỡnh.T nhng nhúm lnh ú ngi ta xõy dng nờn ngụn ng lp trỡnh theo nhiờm v Những ngôn ngữ nầy cho phép ngi sử dụng lệnh để robot thực công việc mong muốn cách trực tiếp mà không cần xác định cách chi tiết hoạt động robot V Hấ THễNG THễNG TIN GIM ST H thng bao gm cỏc sensor cm bin nh v c trang b cỏc ụng c servo nh v trớ gúc quay c ca ng c qua ú a tớn hiu v b x lớ ca ng c Ngoi cũn cú cỏc sensor o ỏp sut khớ hn phc phc v cho vic iu kin khớ hn C Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS I Hấ THễNG C KH H thng c khớ ny bao gm h thng bng ti ,c cu gp ca robot,c cu chuyn ụng ca cỏc mỏy cụng c,h thng quay ca vnh xoay vt gia cụng H thng bng ti c n ụng b dụng c cun C cu robot gm cỏnh tay gp ,c cu di chuyn ngang v c cu di chuyn ng Ton b h thng ny c dn ng bi cỏc pitong(3 pitong khớ) H bn xoay c gn vi ng c senvo nờn nú cú th c iu chnh cỏc gúc quay mt cỏch chớnh xỏc II Hấ THễNG THY KH-KH NEN H thng ny khớ nen ny c cung cp ngun khớ bi mỏy bm lp xe mỏy.v ton b c dn qua cỏc my o ỏp suõt Pitong khớ nen cú du dn khớ c ni van iờn khớ.van in khớ ny s iu khin pitong ny y hay keo Ton b h thng khớ c dn bi cỏc dõy dn khớ III Hấ THễNG IấN-IấN T H thng van in khớ :Van ny s dng h thng úng m khớ nen bng ngyờn lớ t trng.Khi cú in vo h thng in t thỡ nú s chuyn thnh tỏc dung lc t.Lc t ny lm chuyn ng ca van v van cú th m hoc úng tựy theo cỏcnh b trinh h thng ng c senvo iu khin bn xoay v cỏc bng truyn cú nguyờn lớ v cu to c trỡnh by h thng robot H thng cpu s dng b diu khin PLC logic:h thng ny gm cỏc bng mch in t:mch x lớ tớn hiu sensors,mch to xung.mch cụng suõtton b mch c x lớ b b vi x lớ PIC IV Hấ THễNG THễNG TIN GIM ST 1.H thng bỡnh o khớ ỏp:cho bit ỏp sut trờn cỏc ụng dn khớ 2.H thng sensors:gm sensors:2 sensors mu,1 sensors t,1 sensors quang.Cỏc sensors ny hot ng theo cỏc hiu ng vt lớ.cỏc tớn hiu hỡnh nh,mu sc,ỏnh sỏng,t tớnh ri chuyn thnh cỏc tớn hiu in.cỏc tớn hiu in ny c ni vi mch x lớ loi b nhiờu sau ú nú tr v b vi x lớ trung tõm l cỏc tớn hiu phự hp cho cụng tỏc x lớ v a cỏc lnh iu khin cỏc c cu chp hnh khỏc V.Hấ THễNG IấU KHIN H thng iu kin bao gm h thng iu khin bng tay thit k di dng nỳt trũn iu khin v h thng iu khin bng mỏy tớnh c kt ni vo b x lớ cpu trung tõm.Ngụn ng lp trỡnh iu khin cú th l hp ng Assembly, ngụn ng c,c++,hay cú th l ngụ ng lnh chng trỡnh Tựy thuc vo cu trỳc phc ca h thng m ta cú th chn ngụn ng phự hpnhng thng l s dng ngụn ng lnh iu kin trc tip trờn mỏy tớnh PHN IV CC BC VN HANH A.ROBOT CễNG NGHIấP I CHUYN ễNG CA ROBOT HAN Robot cú ch chuyn ụng l chuyn ng theo ta cc v chuyn ng theo ta cac iu chnh theo h to cc l iu chỡnh cỏc gúc quay ca cỏc trc ng c.iu chỡnh theo to de-cac la iu chnh m hn theo cỏc hng cỏc trc x,y,z iu chnh theo d-cỏc l t hp ca cỏc iu kin ta cc mt cỏch thng nht II CC CHấ ễ LAM VIấC CA ROBOT 1.MAN HINH IấU KIN TEACH PENDANT CA ROBOT Teach pendant gm phn l cỏc phớm v mn hỡnh hin th.Xung quanh mn hỡnh l cỏc phớm chc nng t f1-f12 ,phớa di l cỏc nỳt iu kin chn ch chuyn ng v cỏc phớm nhp liu Mn hỡnh hin th iu kin gm: bờn rỡa l h thng hin th cỏc lnh chc nng ca cỏc phớm f1-f12.Trờn cựng ca mn hỡnh l cỏc thụng s ca m hn theo th t bao gm tc m hn ,ch chuyn ng t ca m hn, chớnh xỏc ca m hn v cui cựng l hin th th t tay mỏy Phn trung tõm ca mn hỡnh l cỏc dóy lnh ca mỏy hn thc hin ca robot 2.IấU KHIN VA CU LấNH HAN Cỏc cõu lnh hn:úng/m ngun hn,y khớ hn,bt/tt quang in Cỏc cõu lnh di chuyn ng hn: my hn ch thc hin c di chuyn ca m hn theo ng thng v ng trũn.Mun m hn i chuyn theo mt ng cong thỡ phi chia nh ng cong ú thnh cỏc ng trũn v thng ri thc hin cỏc lnh i chuyn thng ,trũn nh kt hp li,ton b di chuyn ú cú th c vit thnh chng trỡnh nhim v v lu hp nh CHấ ễ LAM VIấC CA MY HAN Bao gm ch iu khin bng tay qua cỏc phớm trờn TEACH PENDANT , ch iu khin qua cỏc lnh n gin cú trờn cỏc phớm chc nng f1-f2 v cui cựng l iu khin cỏch t ụng qua chng trỡnh c lp trỡnh sn III CC BC VN HANH MY Bc :lp cỏc chi tit cn hn v v trớ hn Bc 2:m robot hn,m ngun hn Bc3: chn ch hn gm ch hn bng iu kin hay ch hn chng trỡnh t dng Bc 4: mỏy t chy theo chng trỡnh hoc iu khin cỏc lờnh hn bng tay B.Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS Bc 1:cho phụi v ch cy phụi Bc 2:chn chng trỡnh h thng gia cụng c lp trỡnh sn Bc 3:khi ụng h thng cho h thng chy v nhn c cỏc sn phm gia cụng ó phõn loi Bc :khim tra cỏc h thng hot ụng,kim tra sn phn cú b li hay khụng.nu gp li thỡ phi tin hnh tt h thng v kim tra ,kp thi sa cha KấT LUN Thụng qua bui kin TIM HIấU Hấ THễNG ROBOT CễNG NGHIấP VA Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS tụi ó hiu c phn no v ngnh c in t v cỏc sn phn ca ngnh c in t.bit phõn tớch c cỏc h thng c in,c th l h thng robot hn cụng nghip v h thng trm phõn phi vt gia cụng.qua ú tụi nhn thy ngnh c in t l mụt ngnh cú ng dng rt cao v l ngnh cú trin vng tng lai.do thi gian cú hn nờn bi bỏo cỏo cũn nhiu sai sút v cũn nhiu kin thc v h thng tụi cha nm rừ c.kớnh mong thy cụ hng dn cú th gúp ý cho tụi tụi cú th hon thnh tt bi bỏo cỏo v hiu rừ thờm v cỏc h thng c in t CC TAI LIấU THAM KHAO Bi ging Robot cụng nghip TS Phm ng Phc-DH BKDN Bi ging h thng sn xuõt fms ca thy: Đào Bá Phong - Bộ môn GCVL DCCN, Khoa Cơ khí, ĐHBK Hà Nội Website: http://www.daihen-usa.com/ cụng ti OTC Daihen Nht Bn Cỏc website khỏc nh: cdtvn.net , http://www.picvietnam.com/ [...]... điều khiển robot Trc sự phát triển nhanh chóng của các loại máy vi tính dùng trong công nghiệp và các ngôn ngữ lập trình ngày càng có nhiều tiện ích cao, việc lập trình điều khiển robot ngày càng dễ dàng và thuận tiện hơn Các robot thế hệ đầu tiên đã c lập trình bằng một cỳ pháp mà chúng ta gọi là : dạy bằng chỉ dẫn (Teach by showing), robot c điều khiển để di chuyển đến các điểm mong muốn và các vị... bộ nhớ của máy tính, sau đó các dữ liệu sẽ c đọc tuần tự và robot thực hiện lại các động tác đã c học Để dạy robot, ngi sử dụng có thể hớng dẫn robot bằng tay hoặc thông qua một thiết bị dạy học gọi là Teach pendant Thiết bị dạy học gồm một hộp nhỏ cầm tay (teaching box) có các nút bấm và card điều khiển mà nó cho phép điều khiển các khớp của robot đạt c các giá trị mong muốn H thng cú th lp trỡnh cú... mỏy tớnh sau ú c dch sang ngụn ng ca robot, dựng phng phỏp ny chỳng ta co th to ra mt th vin lnh.Sau ú c lu trong b np chng trỡnh.T nhng nhúm lnh ú ngi ta xõy dng nờn ngụn ng lp trỡnh theo nhiờm v Những ngôn ngữ nầy cho phép ngi sử dụng ra các lệnh để robot thực hiện một công việc mong muốn một cách trực tiếp mà không cần xác định một cách chi tiết các hoạt động của robot V Hấ THễNG THễNG TIN GIM ST H... BC VN HANH A .ROBOT CễNG NGHIấP I CHUYN ễNG CA ROBOT HAN Robot cú 2 ch chuyn ụng l chuyn ng theo ta cc v chuyn ng theo ta cac iu chnh theo h to cc l iu chỡnh cỏc gúc quay ca cỏc trc ng c.iu chỡnh theo to de-cac la iu chnh m hn theo cỏc hng cỏc trc x,y,z iu chnh theo d-cỏc l t hp ca cỏc iu kin ta cc mt cỏch thng nht II CC CHấ ễ LAM VIấC CA ROBOT 1.MAN HINH IấU KIN TEACH PENDANT CA ROBOT Teach pendant... lớ ca ng c Ngoi ra cũn cú cỏc sensor o ỏp sut khớ hn phc phc v cho vic iu kin khớ hn C Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS I Hấ THễNG C KH H thng c khớ ny bao gm h thng bng ti ,c cu gp ca robot, c cu chuyn ụng ca cỏc mỏy cụng c,h thng quay ca vnh xoay vt gia cụng H thng bng ti c n ụng b dụng c cun C cu robot gm cỏnh tay gp ,c cu di chuyn ngang v c cu di chuyn ng Ton b h thng ny c dn ng bi cỏc pitong(3 pitong... li hay khụng.nu gp li thỡ phi tin hnh tt h thng v kim tra ,kp thi sa cha KấT LUN Thụng qua bui kin tp TIM HIấU Hấ THễNG ROBOT CễNG NGHIấP VA Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS tụi ó hiu c phn no v ngnh c in t v cỏc sn phn ca ngnh c in t.bit phõn tớch c cỏc h thng c in,c th l h thng robot hn cụng nghip v h thng trm phõn phi vt gia cụng.qua ú tụi nhn thy ngnh c in t l mụt ngnh cú ng dng rt cao v l ngnh... khin 1 cỏch t ụng qua chng trỡnh c lp trỡnh sn III CC BC VN HANH MY Bc 1 :lp cỏc chi tit cn hn v v trớ hn Bc 2:m robot hn,m ngun hn Bc3: chn ch hn gm ch hn bng iu kin hay ch hn chng trỡnh t dng Bc 4: mỏy t chy theo chng trỡnh hoc iu khin cỏc lờnh hn bng tay B.Hấ THễNG SAN XUT LINH HOAT FMS Bc 1:cho phụi v ch cy phụi Bc 2:chn chng trỡnh h thng gia cụng c lp trỡnh sn Bc 3:khi ụng h thng cho h thng... rừ c.kớnh mong thy cụ hng dn cú th gúp ý cho tụi tụi cú th hon thnh tt bi bỏo cỏo v hiu rừ thờm v cỏc h thng c in t CC TAI LIấU THAM KHAO 1 Bi ging Robot cụng nghip TS Phm ng Phc-DH BKDN 2 Bi ging h thng sn xuõt fms ca thy: Đào Bá Phong - Bộ môn GCVL và DCCN, Khoa Cơ khí, ĐHBK Hà Nội 3 Website: http://www.daihen-usa.com/ cụng ti OTC Daihen Nht Bn 4 Cỏc website khỏc nh: cdtvn.net , http://www.picvietnam.com/... t thỡ nú s chuyn thnh tỏc dung lc t.Lc t ny lm chuyn ng ca van v van cú th m hoc úng tựy theo cỏcnh b trinh h thng 2 ng c senvo iu khin bn xoay v cỏc bng truyn cú nguyờn lớ v cu to c trỡnh by h thng robot 3 H thng cpu s dng b diu khin PLC logic:h thng ny gm cỏc bng mch in t:mch x lớ tớn hiu sensors,mch to xung.mch cụng suõtton b mch c x lớ b b vi x lớ PIC IV Hấ THễNG THễNG TIN GIM ST 1.H thng bỡnh... hot ng v quay 1 gúc ỳng nh tớn hiu vo 2 Hấ THễNG IấU KIN SUNG HAN VA KH HAN H thng ny cú tỏc dng nhn lnh t cpu v thc thi lnh u khin sỳng hn v lng khớ cung cp cho sỳng hn trong quỏ trỡnh lm vic t ng ca robot 4 Bễ IấU KHIN NGUễN HAN DTC-DM350 B iu khin ny nhn lnh iu khin t CPU v thc thi lnh.B iu khin ny cú tỏc dng iu kin cụng sut ca mỏy hn 5.Hấ THễNG CPU AX21, Bễ IấU KHIN BNG TAY VA Bễ NAP CHNG TRINH ... XUT LINH HOAT FMS Trong nn cụng nghip húa hin i húa hin nay, cụng ngh sn xut ó phỏt trin rt mnh.mt thnh phn khụng th thiu ca nn cụng nhip ny l h thng sn xut linh hot FMS H thng sn xut linh hot FMS( Flexible... THễNG Ngy robot cụng nghip c ng dng rt rng rói, c bit l nn cụng nhip sn xut sn phm tiờu dựng.Theo thụng kờ cho thy robot cụng nghip ch yu l robot hn v robot lp rỏp,trong ú robot hn chim 25% ,robot. .. khiển robot Trc phát triển nhanh chóng loại máy vi tính dùng công nghiệp ngôn ngữ lập trình ngày có nhiều tiện ích cao, việc lập trình điều khiển robot ngày dễ dàng thuận tiện Các robot hệ c lập