LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT BẮT ĐẦU P3.2=0 Y N P3.3=0 Y N Nhận tín hiệu điều khiển từ máy tính Chế độ dẫn bóng Y Chế độ bám vạch N Tự động Chế độ tự động Bằng tay N Y Y Va chạm Chế độ tay CHẾ ĐỘ DẪN BÓNG N Đọc CBKC , Đọc quang trở trái phải Y Tránh vật cản ĐK trái,phải, tiến,lùi N Robot xác đònh Y vò trí bóng ĐK trái,phải,tiến,lùi Truyền byte lên máy tính N N Robot Đi thẳnđế gn đích Tạ m=1ĐỘ BÁM VẠCH CHẾ Y Nhận tín hiệu đk từ máy tính Thoát chế độ tự động Y N LEDphải=1 Y Y Đònh vò trí Đi thẳ ng bóng Kết thúc Y Nhận tín hiệu đk Y N tốc độ hành vi từ máy tính N Rẽ trái Rẽ phải LED trái =1 Tạm=1 Tạm=0 N Y Chạy thẳng N ĐK chạ N y thẳng Rẽ phải YLEDphải=1 N N Rẽ trái Y Đònh tríi bóng ĐK 90 rẽvòotrá Quay Y N ĐK rẽ iphải Rẽ trá