Điều khiển step motor 1.Yêu cầu : Hiểu nguyên lí điều khiển động bước đơn cực Điều khiển AVR 2.Lý thuyết: 2.1.Giới thiệu động bước: Động bước thực chất động đồng dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động roto có khả cố định roto vào vị trí cần thiết Động bước làm việc nhờ có chuyển mạch điện tử đưa tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự tần số định Tổng số góc quay roto tương ứng với số lần chuyển mạch, chiều quay tốc độ quay roto, phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi tần số chuyển đổi Khi xung điện áp đặt vào cuộn dây stato (phần ứng) động bước roto (phần cảm) động quay góc định, góc bước quay động Khi xung điện áp đặt vào cuộn dây phần ứng thay đổi liên tục roto quay liên tục (Nhưng thực chất chuyển động theo bước rời rạc) 2.2.Hệ thống điều khiển động bước Một hệ thống có sử dụng động bước khái quát theo sơ đồ sau C.SUPPLY: Có nhiệm vụ cung cấp nguồn chiều cho hệ thống guồn chiều lấy từ pin động có công suất nhỏ Với ác động có công suất lớn dùng nguồn điện chỉnh lưu từ guồn xoay chiều ONTROL LOGIC: Đây khối điều khiển logic Có nhiệm vụ tạo tín iệu điều khiển động Khối logic nguồn xung, có ể hệ thống mạch điện tử Nó tạo xung điều khiển Động bước điều khiển theo bước h c theo nửa bước OWER DRIVER: Có nhiệm vụ cấp nguồn điện điều chỉnh để ưa vào động Nó lấy điện từ nguồn cung cấp xung điều khiển từ khối iều khiển để tạo dòng điện cấp cho động hoạt động TEPPER MOTOR: Động bước Các thông số động gồm có: ước góc, sai số bước góc, mômen kéo, mômen hãm, mômen làm việc Đối với hệ điều khiển động bước, ta thấy hệ thống ơn giản phần tử phản hồi Điều có động ước trình hoạt động không gây sai số tích lũy, sai số động Việc sử dụng động bước đem lai độ xác chưa cao ngày sử dụng phổ biến Vì công suất độ xác bước góc ngày cải thiện Bước góc động bước chế tạo theo bảng tiêu chuẩn sau: 3.Ng uyên tăc điều khiển động bước đơn cực: Động bước đơn cực, ( động vĩnh cửu động hỗn hợp ) có 5,6 dây thường quấn sơ đồ Khi dùng, đầu nối trung tâm thường nối vào cực dương nguồn cấp, hai đầu lại mấu nối đất để đảo chiều từ trường tạo quận sai số chế tạo Việc sử dụng động bước đem lai độ Điện áp cấp qua khoá chuyển để nuôi cuộn dây, tạo từ trường làm quay rotor Các khoá không cụ thể, thiết bịđóng cắt điều khiển rơle, transitor công suất Tín hiệu điều khiển đưa từ điều khiển vi mạch chuyên dụng, máy tính Với động nhỏ có dòng cỡ 500 mili Ampe, dùng IC loại dãy darlington collector hở : ULN2003, ULN2803 ( Allegro Microsystem) DS2003 (National Semiconduc tor), MC1413 ( Motorola) IC họ ULN200x có đầu vào p hù hợp TTL, đầu emitor nối với chân Mỗi transitor darlington bảo vệ diode Một mắc emitor tới collector chặn điện áp ngược lớn đặt lên transitor Diode thứ hai nối collector với chân Nếu chân nối với cực dương cuộn dây, tạo thành mạch bảo vệ cho transitor Với động lớn có dòng > 0.5A IC họ ULN không đáp ứng ta dùng Tranzitor trường(IRF).Một số loại IRF thông dụng: IRF540 tranzitor ngược chịu dòng đến 20A IRF640 tranzitor ngược chịu dòng đến 18A đóng cắt điều khiển rơle, transitor công suất Tín hiệu điều khiển đưa từ điều khiển vi mạch chuyên dụng, má IRF250 tranzitor ngược chịu dòng đến 30A Sơ đồ mạch thiết kế sau: 5.Code : #include #include // Khai bao bien unsigned char stepA[] = {0xFF,0xFE,0xFD,0xFB,0xF7}, stepB[] = {0xFF,0xEF,0xDF,0xBF,0x7F}, stepC[] = {0xFF,0xEF,0xDF,0xBF,0x7F}; unsigned char indexA, indexB, indexC; unsigned char n_data; unsigned char n_step=10; unsigned int n_step3=5000,n_i; // // Declare your global variables here { // Declare your local variables here // Input/Output Ports initialization // Port A initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTA=0xFF; DDRA=0xFF; // Port B initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0xFF; DDRB=0xFF; // Port C initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTC=0xFF; DDRC=0xFF; // Port D initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T // State7=T PORTD=0xFF; DDRD=0xFF; // Timer/Counter // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x00; TCNT0=0x00; OCR0=0x00; // Timer/Counter initialization // Clock source: S // C // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon // OC1B output: Discon // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer Overfl // Input Capture // // Compare B Match In TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00 IC ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00 // Timer/Counter initi // Clock source: System Clock // Clock value: Timer Stopped // Mode: Normal // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: Off // INT1: Off // INT2: Off MCUCR=0x00; MCUCSR=0x00 // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00; // Analog Comparator init // Analog Comparator: // Analog Comparator Input Capture by Tim ACSR=0x80; SFIOR=0x00; while (1) { // Place your c if(indexA ++ >3) indexA = 1; if(indexB ++ >3) indexB = 1; if(indexC ++>3) indexC = 1; PORTA = stepA[indexA] & stepB[indexB]; PORTC = stepC[indexC]; // delay_ms(500); }} ... ONTROL LOGIC: Đây khối điều khiển logic Có nhiệm vụ tạo tín iệu điều khiển động Khối logic nguồn xung, có ể hệ thống mạch điện tử Nó tạo xung điều khiển Động bước điều khiển theo bước h c theo... trường làm quay rotor Các khoá không cụ thể, thiết bịđóng cắt điều khiển rơle, transitor công suất Tín hiệu điều khiển đưa từ điều khiển vi mạch chuyên dụng, máy tính Với động nhỏ có dòng cỡ 500... dòng đến 20A IRF640 tranzitor ngược chịu dòng đến 18A đóng cắt điều khiển rơle, transitor công suất Tín hiệu điều khiển đưa từ điều khiển vi mạch chuyên dụng, má IRF250 tranzitor ngược chịu dòng