Đồ án thiết kế mô hình hệ thống chiết chai di động

140 625 1
Đồ án thiết kế mô hình hệ thống chiết chai di động

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ PHẦN I C TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ DC VÀ 89 07 M K ĐỘNG CƠ BƯỚC SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ CHƯƠNG I GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ DC VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC I Giới thiệu động chiều Khái niệm Ngày nay, điện xoay chiều sử dụng rộng rãi song máy C điện chiều tồn tại, đặc biệt động điện chiều Trong công nghiệp, động điện chiều sử dụng nơi cần K momen mở máy lớn yêu cầu điều chỉnh tốc độ phạm vi rộng Trong thiết bò tự động, máy điện khuếch đại, động chấp M hành máy điện chiều Ngoài ra, máy điện chiều thấy thiết bò ô tô, tàu thủy, máy bay, máy phát điện chiều điện áp 07 thấp dùng thiết bò điện hóa, hàn điện với chất lượng cao Nhược điểm chủ yếu máy điện chiều có cổ góp làm cho cấu tạo phức tạp, đắc tiền , tin cậy nguy hiểm môi trường dễ nổ Khi Nguyên lý làm việc 89 sử dụng động chiều cần phải có nguồn chiều kèm theo Khi cho điện áp chiều U vào chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dòng điện Iư dẫn ab, cd có dòng điện nằm từ trường chòu lực Fđt tác động làm cho rô to quay Chiều lực xác đònh theo qui tắc bàn tay trái Phương trình điện áp: U = + Rư Iư Trong đó: sức phản điện Iư dòng điện dây quấn phần ứng Rư điện trở dây quấn phần ứng SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ U điện áp đưa vào Sức điện động động điện chiều: Fu' Trong : PN n 60a p số đôi cực từ N số dẫn tác dụng cuộn dây phần cứng a số đôi cực nhánh song song cuộn dây n tốc độ quay (vòng / phút) C  từ thông kích từ cực từ (wb) Mômen điện từ động cơ: PN I u  2 a M K M dt  Momen điện từ momen quay, chiều với tốc độ quay n 07 Điều chỉnh tốc độ Ta có phương trình: = U – Rư Iư = kE  n Ta có phương trình tốc độ: 89 Thay trò số Ta có phương pháp điều chỉnh tốc độ: n   U  Ru , I u , K E  Mắc điện trở điều chỉnh vào mạch phần ứng: Khi thêm điện trở vào mạch phần ứng, tốc độ giảm Tổn hao phần ứng lớn nên số sử dụng với động công suất nhỏ  Thay đổi điện áp U: Nguồn điện chiều điều chỉnh dùng để cung cấp điện áp cho động Phương pháp sử dụng nhiều SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Thay đổi từ thông:  Thay đổi từ thông cách thay đổi dòng điện kích từ Khi điều chỉnh tốc độ ta kết hợp phương pháp với Ví dụ: phương pháp thay đổi từ thông kết hợp với phương pháp thay đổi điện áp phạm vi điều chỉnh rộng Đây ưu điểm lớn động điện chiều Đặc tính động điện kích từ song song Iư A1 Ikt C + - F1 + + - K F2 A2 M Kích từ song song Đường đặc tính cơ: n = f(M) 07 Ru, U  I , K E K E u n   I u,  n M K M  89 Ta có : M = KM Iư  U  Ru , M K E  K E K M  Để thay đổi tốc độ ta thêm điện trở Rp n R ,  RP U  u M K E  K E K M  SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ n RP = RP  Đường đặc tính  M Đặc tính làm việc: Đặc tính làm việc xác đònh điện áp dòng điện kích từ C không thay đổi Đó quan hệ tốc độ n, momen M, dòng điện phần ứng Iư hiệu suất  theo công suất có trục P2 : K In n Iư 07 M  M 89 P2 Ta thấy đặc tính cứng tốc độ thay đổi P thay đổi nên dùng máy cắt kim loại, máy công cụ Điều chỉnh tốc độ với yêu cầu cao dùng động kích từ độc lập SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Đặc tính động điện kích từ độc lập Iư Ikt + + - V + - - Vkt Kích từ độc lập Ưu điểm: làm việc máy không bò ảnh hưởng Ikt C Nhược: tốn kinh phí nguồn kích K Đặc tính động điện kích từ nối tiếp Iư M V + - + Kích từ nối tiếp I = IƯ = Ikt Đặc tính cơ: n = f(M) 89 07 - Iư = kI  M = kM IƯ  = kM kI 2 = k2 2 hay Với k  Mk kM kI Ta có: n k U kE M SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH  k I R u ' kE Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ n n M Đặc tính Phương trình đặc tính có dạng Hyperpon _ đặc tính mềm, dễ thay C đổi tốc độ kích từ song song Nhưng dễ gây hỏng động tăng tốc độ Do đó, không cho phép động kích từ nối tiếp mở máy không tải K tải nhỏ  Đặc tính làm việc: I 07 M ngh M  89 n P2 Vùng làm việc Động làm việc với tốc độ n nhỏ ngh Khi chưa bão hòa momen quay động tỷ lệ với bình phương dòng điện, tốc độ giảm theo tải, động kích từ nối tiếp thích hợp chế độ tải nặng nề SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Đặc tính động điện kích từ hỗn hợp Iư + Kích từ hổn hợp n C M K Đặc tính M 07 Các dây quấn kích từ nối thuận (từ trường dây quấn chiều) làm tăng từ thông, nối ngược (từ trường dây quấn ngược nhau) làm giảm 89 từ thông Đặc tính động kích từ hỗn hợp nối thuận (đường 1) trung bình đặc tính động kích từ somg song (đường 2) nối tiếp (đường 3) hình Các động làm việc nặng nề, dây quấn kích từ nối tiếp dây kích từ chính, dây quấn kích từ song song phụ nối thuận Dây quấn kích từ song song bảo đảm tốc độ động không tăng lớn M nhỏ Động kích từ hỗn hợp có dây quấn kích từ nối tiếp kích từ phụ nối ngược, có đặc tính cứng (đường 4), tốc độ cố đònh momen thay đổi Thích hợp với động yêu cầu tốc độ thay đổi SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ II CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC Trong công nghiệp đòi hỏi có nhiều cấp tốc độ khác nhau, tùy theo yêu cầu cần thiết mà người ta chọn cấp tốc độ hay cấp tốc độ khác Để có cấp tốc độ khác nhau, ta thay đổi cấu trúc học máy tỉ số truyền hay thay đổi tốc độ động truyền động Thông thường để chỉnh tinh tốc độ ta dùng phương pháp thay đổi tốc độ động truyền động, phương pháp điều chỉnh sau: Điều chỉnh thông số mạch máy điện Điều chỉnh điện trở mạch phần ứng - Điều chỉnh kích từ động C - Phương pháp điều chỉnh có tốc độ cứng, đặc tính giảm nên độ K xác việc trì tốc độ không cao, phạm vi điều chỉnh tốc độ hẹp, độ tinh điều chỉnh Khi điều chỉnh sâu sai số tốc độ tăng mement ngắn M mạch giảm, nghóa độ xác trì tốc độ khả tải Phương pháp không khuyến khích thực phần ứng động 07 Thay đổi tốc độ cách thay đổi điện áp nguồn cung cấp cho Hệ thống máy phát- động - Hệ biến đổi van điều khiển (SCR)-động - Hệ điều áp van _ từ _ động (khuếch đại từ _ động cơ) - Hệ điều áp nguồn _ động 89 - Về tiêu kỹ thuật lượng phương pháp điều áp xung đánh giá tốt Trước hết phương pháp điều chỉnh triệt để, nghóa điều chỉnh tốc độ vùng tải nào, kể không tải lý tưởng Đặc tính điều chỉnh đảm bảo sai số tốc độ nhỏ, khả tải lớn, dải điều chỉnh rộng tổn hao lượng thấp Bởi đặc tính phương pháp mềm đặc tính tự nhiên cứng dùng phương pháp điều chỉnh thông số Mặt khác phần tử điều chỉnh đặc mạch điều khiển biến đổi SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ mạch có công suất nhỏ, nên độ tinh chỉnh cao, thao tác nhẹ nhàng có khả cải thiện thành hệ tự động vòng kín Nhược điểm: phải dùng biến đổi phức tạp nên vốn đầu tư vận hành phí cao Tuy nhiên với ưu điểm trên, phương pháp tạo suất cao, tổn thất lượng sử dụng rộng rãi Điều chỉnh sơ đồ - Sơ đồ phân mạch phần ứng - Sơ đồ dùng hai động DC liên kết nối cứng với - Sơ đồ dùng hai động liên kết nối hở với C Phương pháp điều rộng xung Điện áp bao gồm xung có bề rộng thay đổi biên độ K số Yêu cầu mạch có khả đóng ngắt tần số cao, đóng ngắt riêng cho ngắt khác Các loại mạch thích hợp cho mạch động M lực dùng transistor công suất, việc đóng ngắt nhiều lần, ta thay đổi độ rộng xung chu kỳ ta hạn chế sóng hài bậc cao 07 Với nhận xét ưu điểm bốn phương pháp điều chỉnh ta nhận thấy: Để điều chỉnh tốc độ động DC cần có dải điều chỉnh rộng, đòi hỏi chất lượng điều chỉnh cao, ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ động DC 89 phương pháp điều rộng xung nghóa thay đổi ton fxung= 1/T = const III CHỈ TIÊU CHẤT LƯNG CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Một hệ thống truyền động điện điều chỉnh tự động có dùng khâu hồi tiếp để lập thành vòng kín bán tự động điều khiển vòng hở tay Chất lượng hệ đánh giá nhờ tiêu sau đây: Sai số tónh tốc độ Sai số tónh tốc độ đại lượng đặc trưng cho độ xác trì tốc độ đặt Nó giá trò tương đối độ sụt tốc ứng với tải đònh mức so với tốc độ đặt không tải lý tưởng SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 10 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ  Khi Q1 tắt tụ C2 nạp qua R2=4,7k 2 = 4,7.103.10-6 = 4,7ms Đạt xác lập t = 3.2 = 14.1ms Khi Q1 dẫn bão hòa, tụ C2 xả thẳng xuống mass điện áp cực B Q3 có dạng sau: C Điện áp cực B Q2  Tính toán cho Q2: K Q2 dẫn bão hòa VB2 > VE2 R  R5  M Khi Q2 tắt, VE2 = VCC – (R5 + R4)ICBO VCC 24V   34 I C max 0.7 A 07 a Dòng qua transistor công suất Dòng qua transistor công suất có dạng xung vuông sau: 89 T TON Dòng qua transistor công suất Trò trung bình điện áp tải: U tb  Ton U T SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 126 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Theo sơ đồ xung kích động Ton  1/ T Utb = 1/4.24 = 6V Dòng trung bình qua transistor công suất: I tb  U tb   0.67 A R 54 Thoả điều kiện hạn dòng động (0.75A) C  Tính toán công suất cho transistor: K Công suất tiêu tán trung bình transistor: Ptb = R.I2 = (5+4) (0.67)2 = 4.04 (W): nhỏ so với công suất cực đại M transistor nên linh kiện bảo vệ an toàn 89 07 SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 127 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Khối mạch kích động bước ng với xung kích cho động bước ta có khối mạch điều khiển động bước sau: C 89 07 M K SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 128 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ IV Mạch điều khiển động DC Sơ đồ điều khiển 24V 1N4007 A671 Q6 120K U3 4 4N35 2 R10 4N35 11 JP4 K Q1 C828 470k 220 5 R14 R9 1N4007 B688 A671 Q3 Q5 D4 C R2 D3 120k U1 B688 Q4 2 R7 3 5V 2.2k R5 2.2K D1 1N4007 MOTOR DC M HEADER 5V 24V U2 R13 24V D6 Q9 SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 129 2 H1061 4N35 1k R12 120k 89 1N4007 Q10 D718 R11 Q8 D718 D2 1 1k 2 1N4007 1N4007 11 R6 120k D5 Q7 H1061 470k R8 Q2 C828 2 4N35 07 R4 220 U4 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Nguyên lý hoạt động Khối có nhiệm vụ nhận tín hiệu điều khiển tín hiệu điều rộng xung từ PLC để lái họat động động Khối thiết kế theo nguyên lý chopper sử dụng mạch cách ly để đãm bảo an toàn mạch hoạt động cấp điện áp khác - Tín hiệu điều khiển mạch động lực: tín hiệu từ khối điều khiển:tín hiệu điều rộng xung lấy từ PLC tin hiệu đảo chiều quay động - Để thực cách điều khiển này, ta xuất hai xung điều rộng từ PLC với độ rộng khác Một xung điều khiển động quay thuận xung C lại điều khiển động quay ngược Các tín hiệu sau qua khối xung kích tác động lên công tắt K bán dẫn - ta sử dụng điện trở 470k  vừa làm điện trở kéo lên nguồn vừa M làm điện trở phân cực cho transistor C828 Khi tín hiệu chọn chiều quay cho phép (mức1 ) tín hiệu điều rộng xung đưa tùy theo tín hiệu chiều rộng xung, transistor phân cực thuận cho phép dòng điện qua làm tín 07 hiệu kích Opto-transistor  Khi tín hiệu chọn chiều quay thuận tích cực mức 1, tín hiệu 89 mức cao Opto-transistor U1VÀ U4 kích tác động lên van dẫn (Q9,Q10, ) và(Q3,Q4, ) làm cho động quay theo chiều thuận  Khi tín hiệu chọn chiều quay ngược tích cực mức 1,thì cho phép tín hiệu điều động xung qua Khi Opto-transistor U2 U3 kích tác động lên van dẫn (Q5,Q6, ) và(Q7,Q8, ) điều khiển đảo chiều điện áp làm cho động quay theo chiều nghòch trường hợp động quay thuận hay nghòch biểu thức tính điện áp trung bình cấp cho phần ứng động : T 1 Utt =  Udt  T0 T Với : TON  Udt  TON U T T: chu kỳ xung điều rộng SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 130 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ CHƯƠNG IV THIẾT KẾ PHẦN MỀM I Giải thuật Giải thuật điều khiển tổng quát C 89 07 M K SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 131 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Start Đưa hệ thống valve điểm khởi đầu Khởi động băng chuyền Cảm biến I0.3 = N Y N Cảm biến quang = C Y K Điều khiển động DC để hệ thống valve chạy theo băng chuyền M 07 Đọc xung từ Encoder đếm xung từ hệ thống valve 89 Đọc xung từ Encoder đếm xung từ hệ thống băng chuyền Hiệu chỉnh PID số Cảm biến I0.2 = N Y Trở điểm khởi dầu END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 132 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Giải thuật đọc xung từ Encoder Khởi động HSC Đếm tiến theo sườn lên xung A, B lấy từ Encoder C N M K PV = CV Giá trò đặt = giá trò điểm Y Nhập giá trò đếm 07 Đếm lùi theo số xung đặt trước 89 PV = CV N Y SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 133 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Giải thuật đọc xung từ Encoder gắn với băng chuyền Băng chuyền chuyển động đều, khoảng cách hai chai Ta có giải thuật đọc xung từ Encoder sau: Khởi động HSC C Đếm tiến theo sườn lên xung A lấy từ encoder N Y 07 M K CV = PV Reset đếm 89 SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 134 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Giải thuật điều rộng xung PWM a Xuất xung chạy thuận cho động DC Khởi động PWM C Khởi động xuất xung điều rộng ngõ Q0.0 N Y 07 M K Cảm biến I0.3 = Xuất xung 89 Cảm biến I0.2 = N Y Ngưng xuất xung END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 135 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ b Xuất xung chạy điểm khởi đầu Khởi động PWM Khởi động xuất xung điều rộng ngõ Q0.1 C N Y Xuất xung 07 M K Cảm biến I0.2 = N 89 Cảm biến I0.3 = Y Ngưng xuất xung END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 136 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Hiệu chỉnh PID Vì PLC S7_200 hổ trợ PID nên ta không cần tính toán hàm PID để tìm hàm KP,, KI,, KD mà ta lấy khâu PID để tính toán Ta có giải thuật sau: Khởi động PID C Nhập thông số ban đầu M K KP = 1, KI = 1, KD = Phân tích chuyển động 07 Tính toán PID 89 Đưa thông số Đồng tốc độ END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 137 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ a Tính toán PID số Nhập giá trò vào Chuyển từ số nguyên 32 bit sang số thực C Lấy giá trò từ  M K Đưa vào PID 07 Xuất ngõ SMW70 89 END Xuất giá trò điều rộng xung cho động DC chạy thuận SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 138 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ b Đồng tốc độ Start Khâu PID Thu nhập số liệu C M K Tốc độ trục Tốc độ băng chuyền 89 07 Tốc độ trục = Tốc độ băng chuyền N Y Đồng tốt thu thập thông số KP, KI, KD END SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 139 Trang T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ II CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN C 89 07 M K SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH 140 Trang [...]... TRINH Trang 27 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ CHƯƠNG III GIỚI THIỆU VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC Trong hệ thống tự động và trong máy tính điện tử ngày càng sử dụng rộng rải hệ thống truyền động rời rạc Các hệ thống truyền động rời rạc này thực hiện nhờ loại động cơ chấp hành đặc biệt gọi là động cơ bước C Động cơ bước thường là động cơ đồng bộ dùng để... ánh vào thiết bò điều khiển Khối điều khiển Bộ biến đổi Động cơ DC Hình 1_2: Sơ đồ khối của hệ thống hở SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 14 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ  Nguyên lý điều chỉnh Đối với động cơ DC khi giữ điện áp phần ứng không đổi, ta thay đổi độ rộng xung kích thì tốc độ của động cơ sẽ thay đổi và tránh được những biến động lớn về gia tốc và động lực trong hệ. .. ) 2 C Ngoài tổn hao trong phần ứng còn có tổn thất trong các thiết bò biến đổi K Khi đó hiệu suất của toàn hệ thống là:  = ư +sc M Trong đó: sc: hiệu suất của thiết bò biến đổi 07 4 Hệ điều khiển Hệ điều khiển tốc độ động cơ DC phân thành hai loại: Hệ thống hở - Hệ thống kín a Hệ thống hở 89 - Hệ thống hở còn gọi là hệ thống bán tự động, nó thực hiện nguyên tắc khống chế cứng, tức là tín hiệu... Trang 30 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Để cho động cơ quay liên tục ta cấp điện cho hai cuộn dây tuần tự Hình sau sẽ minh hoạ cho động cơ quay theo chiều thuận: Winding 1a 1000100010001000100010001 Winding 1b 0010001000100010001000100 Winding 2a 0100010001000100010001000 Winding 2b 0001000100010001000100010 time -> Winding 1a 1100110011001100110011001 C Winding 1b 0011001100110011001100110... là động cơ trả năng lượng về lưới nên động cơ được xem như máy phát, đến khi động cơ được kích dẫn bởi xung kế tiếp thì lúc đó dòng bắt đầu tăng lên SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 22 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Xung kích Iư Giản đồ xung kích C c Đảo chiều quay động cơ K Để thay đổi chiều quay của động cơ ta cần đổi dấu điện áp quy đònh vận tốc Theo lý thuyết, vận tốc của động. .. sát hệ điều chỉnh tốc độ động cơ DC theo vòng kín Động cơ DC kích từ độc lập được sử dụng rộng rãi trong truyền động điện, điều khiển vòng hở không thoả mãn yêu cầu đặt ra về cơ cấu Vì thế hệ thống đòi hỏi yêu cầu chính xác cao nghóa là cần phải thay đổi góc kích trong quá trình biến đổi tải, nên giải quyết bằng hệ thống điều khiển vòng kín SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 16 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG... phân tích động cơ DC kích từ độc lập có thể phân tích thành hai khối sau: SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 20 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ Uu(s) Iu(s) K M 1 (1  s.TM ) 1  s.TM 1 KM2 1  s.TM 1 (s) Hình 1-9: Sơ đồ cấu trúc đơn giản hoá IV CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐẢO CHIỀU QUAY ĐỘNG CƠ DÙNG TRANSISTOR 1 Các phương pháp đảo chiều quay C Để đảo chiều động cơ có thể thiết kế hệ đảo chiều... kích đồng thời) Nếu sử dụng phối hợp hai cách trên lại với nhau ta được cách điều khiển theo kiểu hafl-step: Winding 1 1001001001001001001001001 Winding 2 0100100100100100100100100 Winding 3 0010010010010010010010010 time -> SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 31 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ III ĐỘNG CƠ LƯỢNG CỰC Hình 3.3 Động cơ nam châm vónh cửu được cấu tạo với phần cơ giống hệt... (1-14) : Hằng số cơ SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 17 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ 6 Hàm truyền của động cơ kích từ độc lập Iư V Ikt + + - + - - Vkt Hình 1_7: Sơ đồ tương đương của động cơ C Phương trình cân bằng điện áp I u  Lu K U u  E  Ru  dI u dt (1-15) (1-16) M E  K.. Phương trình cân bằng moment trên trục động cơ M  M t  B. M  M t  B.  J (1-17) 07 d dt... biến đổi Động cơ DC Phản hồi Hình1 _4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín Khi sử dụng hệ thống điều khiển bán tự động thường sai số tốc độ tónh tương đối lớn do đặc tính cơ tự nhiên của động cơ thường gặp đều có độ cứng không đủ lớn Đặc biệt là khi điều chỉnh dưới tốc độ cơ bản, độ cứng giảm hoặc tốc độ không tải lý tưởng giảm Vì vậy trong thực tế khi điều khiển động cơ người ta thường dùng hệ kín để ... tín hiệu không phản ánh vào thiết bò điều khiển Khối điều khiển Bộ biến đổi Động DC Hình 1_2: Sơ đồ khối hệ thống hở SVTH: ĐÀO THỊ DUY TRINH Trang 14 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG... KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC Trong hệ thống tự động máy tính điện tử ngày sử dụng rộng rải hệ thống truyền động rời rạc Các hệ thống truyền động rời rạc thực nhờ loại động chấp hành đặc biệt gọi động bước... TRINH Trang 31 T.K MÔ HÌNH CHIẾT CHAI DI ĐỘNG GVHD: Thầy HOÀNG MINH TRÍ III ĐỘNG CƠ LƯỢNG CỰC Hình 3.3 Động nam châm vónh cửu cấu tạo với phần giống hệt loại đơn C cực hai cuộn dây kết nối đơn giản

Ngày đăng: 12/11/2015, 20:48

Từ khóa liên quan

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan