I GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM EASY ROB  Easy rob công cụ mô robot sử dụng đồ hoạ không gian chiều (3D) hình ảnh hoạt động  Trong Easy rob dùng chuột để quay tịnh tiến robot đến toạ độ tuỳ ý  Chương trình cho phép thiết kế robot đến 12 bậc tự  Chuyển động Robot điều khiển theo biến khớp toạ độ Đề-cát  Chúng ta mô tả động học robot theo kiểu DH hệ toạ độ toàn cục  Chương trình viết theo kiểu xử lý tuần tự, tập tin dạng Text, soạn thảo chương trình trình soạn thảo  Các công cụ gắn khâu chấp hành cuối thay đổi  Robot mô cầm nắm thả đối tượng làm việc  Phần mềm cho phép ta xem hệ toạ độ gắn khâu robot, xem quỹ đạo chuyển động điểm cuối công cụ gắn khâu chấp hành  Cho phép ta lập trình điều khiển robot phương pháp dạy học  Thiết kế đối tượng làm việc dụng cụ làm việc robot I GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM EASY ROB  Có cửa sổ toạ độ giá trị góc quay khớp thời điểm robot hoạt động  Việc sử dụng phần mềm EASY-ROB để mô robot giúp hai khả nghiên cứu : - Mô lại robot có đối tượng làm việc Đánh giá khả làm việc mức độ linh hoạt robot, xác định thông số điều khiển, quỹ đạo chuyển động để dùng điều khiển thực - Nghiên cứu thiết kế động học, kích thước kết cấu robot máy tính để chọn phương án động học tốt nhất, đảm bảo cho robot hoàn thành nhiệm vụ yêu cầu II GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB Thanh menu Thanh công cụ nằm ngang phía Cửa sổ thiết kế Thanh công cụ thẳng đứng Thanh công cụ nằm ngang II GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB Thanh menu Cung Dùng để load, lưu, xóa dạng filecấp củacác robot công cụ để vẽ kết cấu robot không  Dùng môgian robot File có dạng *.Rob: (Robotfile) chiều để mô(3D) tả riêng cũngkết nhưcấu để thiết kế công cụ, Xây dựng hệ đối toạ tượng độ củalàm robot (từ bảng thông số DH) robot việc Tạo chương trình robot File có dạng Để cho *.Bod: (Bodyfile) vẽđể mô kết tả cấuđối củatượng robot, dựa vào khối hình Load chươnghọc trình robot làm việc củarobot đơn giản ta lắp ghép chúng lại để tạo nên Sửa chửa chương trình robot File có dạng *.Tol: (Toolfile) hình dáng để mô khác tả công cụ củagắn robot khâu chấp hành cuối robot File có dạng *.Vie: (Viewfile) để xác định góc nhìn không gian File có dạng *.igp: (Igrip Partfile) lưu trử phận kết cấu File có dạng *.Prg: (Programm) Chương trình điều khiển II GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB Thanh công cụ nằm ngang phía Bật tắt Chuyển chế BậtđộChuyển tất tắtchiếu chế Thể độ sáng Thể đối hiện/không đối chiếu tượng Reset tượng sáng Chuyển sàn dạng vịthể trí ởcác Chạy dạng trụ robot đổi/Tạm lưới chương cửa sàn Tiếp dừng sổmàn Kết tục trình chương thúc mở chạy Chạy Lặp chương cương chương trình Giảm Đánh lạiTăng chương trình trình trình giá tốctốc sai độtheo trình độđiều sốđiều sau khiển xem khiển đối tượng sangđối dạng vẽkhối tượng lưới phức vẽ tạphìnhCellfile igip partfile bước kết thúc giá trị động học II GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB Thanh công cụ nằm ngang phía Thấy Thấy Thấy Thể không Thể hiện/không không Thể không hiện/không thấy Mô thấy kết Thể thấy vị thể cấu dụng Sử trí hiện thể Soạn dụng điều động quĩ đối hệkhiển thảo đạo lực hệThể giới chương toạ học chuyển Chuyển độ hạn Xác động trình Xác định đến Reset không định vàđối vị Ghitrí vị tượng vị lại thể Đưa tuyệt trí trívịcủa tương trí robot tiếp đối đối Hệ đối tượng đốivị tượng tríhiện dừng robot cụ tượng toạ làm độ gắngắn việc trênvới cácdụng khâu khớp cụ dạy củahọc robot toạ độ theo đối gắn (khi đối tượng thiết tượng đối sau kế) tượng (Home tạiđiều hiệnchỉnh position thời II GIAO DIỆN LÀM VIỆC CỦA EASY ROB Thanh công cụ thẳng đứng Dùng chuột để view, zoom Pan Điều khiển hướng khâu chấp hành cuối chuột Điều khiển khớp (Dùng chuột) Di chuyển thân robot (hệ toạ độ sở) Di chuyển đối tượng (body) chuột Di chuyển tất đối tượng chuột Chuyển đổi chuyển động quay tịnh tiến Tăng tốc độ điều khiển chuột Giảm tốc độ điều khiển chuột II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT Khởi động chương trình Gán hệ tọa độ Thiết kế hình dáng robot Xây dựng chương trình điều khiển robot Chạy mô II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT Gán hệ tọa độ Muốn xác định hệ toạ độ robot trước hết phải thực tay công việc sau:  Vẽ sơ đồ động robot vị trí dừng, gắn hệ toạ độ khâu lên hình vẽ  Xác định thông số DH VD: Bảng thông số DH robot SCARA (RRTR) II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT Thiết kế hình dáng robot Hình dáng robot mô giống robot thực nhờ công cụ 3D CAD EasyRob Chọn nhóm đối tượng để thiết kế : 1/Robot group, 2/Tool group hay 3/ Tạo Body group nhập phận có Hiệu chỉnh nhập thuộccác tính sốbộcần phận sẳn Cần thông thiết để hành tạo đối tượng mong muốn Copy phận vẽ Biểu đối tượng Thay màu sắchộp dạng đổi lưới, dạng Thay đổi tên phận Xoávẽ đối tượng (bộ Thayhiện đổi vị trí đối tượng phận) hành Cho hiệnhiện hoặchành ẩn hệ tọa độ (bộ phận) Chọn đối đối tượng tượng vẽ 10 II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT 3.Lập trình điều khiển robot Kích hoạt cửa sổ lập trình • • • Chọn New để đặt tên cho File chương trình Chọn Append muốn bổ sung chương trình có đĩa Xác định vị trí điểm mà dụng cụ phải qua (dùng chuột để điều khiển khớp, dùng menu đứng) Cứ sau lần xác định vị trí ấn nút PTP (điều khiển điểm) LIN (điều khiển đường) VIA (điểm trung gian dẫn hướng điều khiển đường cong), CIRC (điều khiển theo đường cong) Làm liên tục cho tất điểm để có chương trình hoàn thiện • Sau kết thúc việc dạy robot học, ấn nút Close Program Window để kết thúc Để hiệu chỉnh bổ sung lệnh điều khiển khác vào chương trình, ấn chuột vào nút EDIT, Dùng lệnh EasyRob để hoàn thiện chương 11 trình: II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT 3.Lập trình điều khiển robot Một số lệnh thường dùng lập trình: • PROGRAMFILE : Bắt đầu chương trình • ENDPROGRAMFILE or END : Kết thúc chương trình • CALL fct_name : Gọi hàm có tên fct_name(), định nghĩa chương trình • CALL FILE filename : Gọi File chương trình có tên filename, File phải có cung cấu trúc chương trình • FCT fct_name() : Bắt đầu Định nghĩa hàm có tên fct_name() • ENDFCT : Kết thúc định nghĩa function • ! Các ghi chương trình • TOOL X Y Z A B C [m,deg] : Định tọa độ điểm cuối dụng so so với khâu chấp hành cuối • PTP X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển điểm • PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển điểm • LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường • LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển đường 12 II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT 3.Lập trình điều khiển robot • • • • • • • • • • • • • • CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường cong [X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định cung tròn) CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm (tọa độ tương đối) Điều khiển đường cong WAIT x [sec] : Robot dừng hoạt động x giây ERC TRACK ON,OFF : Thể quỹ đạo chuyển động ERC LOAD TOOL filename : Gọi Tool file (*.tol) ERC LOAD VIEW filename : Gọi View file (*.vie) ERC LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dụng cụ cầm lấy vật thể (body) có tên Bodyname ERC GRAB BODY_GRP : Dụng cụ cầm lấy nhóm vật thể (Body_Grp) ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dụng cụ thả (buông) vật thể (body) có tên Bodyname ERC RELEASE BODY_GRP Dụng cụ thả (buông) nhóm vật thể (Body_Grp) ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ robot đến vị trí 13 II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT 3.Lập trình điều khiển robot Ghi : • - Đơn vị chiều dài Mét [m], Góc độ [deg] [%] • - Đơn vị tốc độ [m/s] • - Vị trí hướng hệ tọa độ gắn khâu chấp hành cuối xác định gồm : X, Y Z : tọa độ vị trí, A, B C góc hướng • Hướng khâu chấp hành cuối xác định theo góc ABC là: Rot (A,B,C) = Rot(X,A) * Rot(Y,B) * Rot(Z,C) 14 [...]... : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển điểm • PTP_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tương đối) Điều khiển điểm • LIN X Y Z A B C [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường • LIN_REL dX dY dZ dA dB dC [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tương đối) Điều khiển đường 12 II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT 3.Lập trình... điểm để có một chương trình hoàn thiện • Sau khi kết thúc việc dạy robot học, ấn nút Close trên Program Window để kết thúc Để hiệu chỉnh và bổ sung các lệnh điều khiển khác vào chương trình, ấn chuột vào nút EDIT, Dùng các lệnh của EasyRob như dưới đây để hoàn thiện chương 11 trình: II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT 3.Lập trình điều khiển robot Một số lệnh thường dùng trong lập trình: • PROGRAMFILE : Bắt... ROBOT 3.Lập trình điều khiển robot • • • • • • • • • • • • • • CIRC X Y Z A B C [X2 Y2 Z2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối) Điều khiển đường cong [X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định một cung tròn) CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tương đối) Điều khiển đường cong WAIT x [sec] : Robot dừng hoạt động trong x giây... LOAD ROBOT filename Loads a Robot file (*.rob) ERC LOAD BODY filename Loads a Body file (*.bod) ERC GRAB BODY ’bodyname’ : Dụng cụ cầm lấy một vật thể (body) có tên Bodyname ERC GRAB BODY_GRP : Dụng cụ cầm lấy một nhóm vật thể (Body_Grp) ERC RELEASE BODY ’bodyname’ : Dụng cụ thả (buông) một vật thể (body) có tên Bodyname ERC RELEASE BODY_GRP Dụng cụ thả (buông) một nhóm vật thể (Body_Grp) ERC ROBOT_ BASE... vật thể (body) có tên Bodyname ERC RELEASE BODY_GRP Dụng cụ thả (buông) một nhóm vật thể (Body_Grp) ERC ROBOT_ BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của robot đến vị trí mới 13 II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT 3.Lập trình điều khiển robot Ghi chú : • - Đơn vị chiều dài là Mét [m], Góc là độ [deg] hoặc [%] • - Đơn vị của tốc độ là [m/s] • - Vị trí và hướng của hệ tọa độ gắn trên khâu chấp hành cuối...II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT 3.Lập trình điều khiển robot Kích hoạt cửa sổ lập trình • • • Chọn New để đặt tên cho File chương trình Chọn Append nếu muốn bổ sung một chương trình đã có trên đĩa Xác định vị trí các điểm mà dụng cụ phải đi ...I GIỚI THIỆU VỀ PHẦN MỀM EASY ROB  Có cửa sổ toạ độ giá trị góc quay khớp thời điểm robot hoạt động  Việc sử dụng phần mềm EASY- ROB để mô robot giúp hai khả nghiên cứu : - Mô lại robot. .. robot vị trí dừng, gắn hệ toạ độ khâu lên hình vẽ  Xác định thông số DH VD: Bảng thông số DH robot SCARA (RRTR) II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ ROBOT Thiết kế hình dáng robot Hình dáng robot mô giống robot. .. củalàm robot (từ bảng thông số DH) robot việc Tạo chương trình robot File có dạng Để cho *.Bod: (Bodyfile) vẽđể mô kết tả cấuđối củatượng robot, dựa vào khối hình Load chươnghọc trình robot