TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM HÀ NỘI KHOA VẬT LÝ NGUYỄN THỊ KIM THIẾT KẾ MƠ HÌNH DÂY CHUYỀN LẮP RÁP CÔNG NGHIỆP TỰ ĐỘNG Chuyên ngành: Sư phạm kĩ thuật KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Hướng dẫn khoa học TIẾN SĨ: NGUYỄN THẾ LÂM HÀ NỘI, 2013 LỜI CẢM ƠN Để hồn thành khóa luận, tơi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến tiến sĩ Nguyễn Thế Lâm người tận tình hướng dẫn tơi suốt trình thực tạo điều kiện cho tơi hồn thiện khóa luận này! Đồng thời, tơi xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu, thầy cô Khoa Vật Lý Trường Đại học sư phạm Hà Nội quan tâm giúp đỡ tạo điều kiện để khóa luận hồn thiện thời hạn Tơi khơng qn gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè, người quan tâm, động viên giúp đỡ tơi suốt q trình thực đề tài! Xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, tháng năm 2013 Sinh viên Nguyễn Thị Kim LỜI CAM ĐOAN Tơi khẳng định cơng trình nghiên cứu riêng tơi, tơi nghiên cứu hoàn thành sở kiến thức học tài liệu tham khảo Nó khơng trùng với kết nghiên cứu Hà Nội, tháng năm 2013 Sinh viên Nguyễn Thị Kim DANH MỤC HÌNH Hình 2.1: Sơ đồ chân 8051 10 Hình 2.2: Sơ đồ chương trình 19 Hình 2.3: Hệ thống bus 21 Hình 2.4: Sơ đồ vịng qt 23 Hình 2.5: Sơ đồ nối với PLC 25 Hình 3.1: Bản vẽ mơ hình dây chuyền 26 Hình 2: Hình chiếu khối băng tải 26 Hình 3.3: Tay quay 27 Hình 3.4:Khối mạch nguồn 28 Hình 3.5:Mạch Reset 29 Hình 3.6 : Mạch tạo dao động 29 Hình 3.7: Mạch điều khiển nam chân điện 30 Hình 8: Mạch điều khiển động sử dụng Role 30 Hình 3.9: Mạch điều khiển động sử dụng mạch cầu H 32 Hình 10: Mạch điện tổng thể 32 MỤC LỤC Nội dung Trang MỞ ĐẦU Lí chọn đề tài Mục đích nghiên cứu Đối tượng, phạm vi nghiên cứu Nhiệm vụ nghiên cứu Giả thuyết khoa học Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp giới 1.2 Robot công nghiệp Việt Nam CHƯƠNG 2: HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051 2.1 Giới thiệu họ vi điều khiển 8051… 2.1.1 Tổng quát 2.1.2 Cấu trúc vi điều khiển 8051, chức chân 10 2.1.3 Các kiểu lệnh 11 2.1.4 Hoạt động Port nối tiếp 14 2.1.5 Hoạt động Timer 8051 15 2.1.6 Hoạt động Interrup 8051 16 2.1.7 Giao tiếp với máy tính 17 2.1.8 Ngôn ngữ hợp ngữ 19 2.2 Giới thiệu PLC 19 2.2.1 Cơ sở lí thuyết điều khiển PLC 19 2.2.2 Phần cứng 20 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MƠ HÌNH DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG TRONG CƠNG NGHIỆP 26 3.1 Cơ khí 26 3.1.1 Khối băng chuyền 26 3.1.2 Khối tay quay 27 3.2 Mạch điện 28 3.2.1 Khối mạch nguồn 28 3.2.2 Khối Reset 29 3.2.3 Khối tạo dao động 29 3.2.4 Khối mạch điều khiển nam châm điện 30 3.2.5 Khối mạch điều khiển động sử dụng Role 30 3.2.6 Khối mạch điều khiển động sử dụng mạch cầu H 31 3.2.7 Mạch điện tổng thể 32 3.3 Lập trình 33 KẾT LUẬN 37 TÀI LIỆU THAM KHẢO 38 MỞ ĐẦU Lí chọn đề tài Ngày nay, việc sử dụng dây chuyền, hệ thống để chế tạo sản phẩm khơng cịn điều mẻ quốc gia giới Đối với nước có cơng nghiệp phát triển hệ thống gia công đầu tư thiết kế, trang bị đầy đủ vơ đại, có kết cấu khí xác, robot dây chuyền linh hoạt Và đặc biệt công việc điều khiển dây chuyền đơn giản, dễ dàng, thuận tiện cho người sử dụng dễ dàng thay đổi chương trình điều khiển hoạt động dây chuyền để chế tạo chi tiết máy, sản phẩm khác theo yêu cầu thực tế thị trường Quy trình hoạt động hệ thống chu trình liên tục, khép kín, từ ngun cơng cấp phơi ngun cơng đóng gói sản phẩm đưa vào kho dự trữ hay đưa thị trường tự động hóa Việt Nam quốc gia có công nghiệp phát triển, cố gắng học hỏi, tiếp cận, kế thừa công nghệ cao giới Do điều kiện kinh tế, cở chất, trình độ người cịn thấp nên dây chuyền sản xuất tự động công nghệ cao chưa sử dụng rộng rãi Vì chúng cịn tương đối mẻ, xa lạ với học sinh, sinh viên trung tâm gia công, công ty chế tạo Do việc nghiên cứu, thiết kế mơ hình dây chuyền lắp ráp công nghiệp tự động cấp thiết Trong phạm vi đề tài này, giới thiệu, thiết kế mơ hình dây chuyền lắp ráp cơng nghiệp tự động Mục đích nghiên cứu Thiết kế mơ hình lắp ráp cơng nghiệp tự động qua tiếp cận, kế thừa công nghệ cao giới Đối tượng, phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu chế tạo mơ hình dây chuyền lắp ráp cơng nghiệp vật liệu đơn giản Nhiệm vụ nghiên cứu Để thực đề tài cần thực nhiệm vụ sau: - Nghiên cứu mô thiết kế, chế tạo phần khí, tay robot dây chuyền - Nghiên cứu mô phỏng, chế tạo mạch điện tử: Mạch vi điều khiển dùng 8051 - Lập chương trình hoạt động cho dây chuyền sử dụng ngôn ngữ ASM Giả thuyết khoa học Nếu mô hình triển khai áp dụng rộng rãi góp phần đại hóa cơng nghiệp Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lí thuyết: Đọc nghiên cứu tài liệu - Nghiên cứu thực nghiệm: Thiết kế mơ hình lắp ráp tự động CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.1 Robot cơng nghiệp giới Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec “Robota” có nghĩa cơng việc tạp dịch kịch Sossum’s Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921 Trong kịch này, Sossum trai ông chế tạo máy gần giống với người để phục vụ người Đó gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kĩ thuật cấu, máy móc bắt chước hoạt động bắp người Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi ”Người máy công nghiệp” (Industrial Robot) Ngày người ta đặt tên người máy công nghiệp hay robot công nghiệp cho loại thiết bị điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất Về mặt kĩ thuật, robot công nghiệp ngày có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kĩ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool).Những robot thực chất nối kết khâu khí cấu điều khiển từ xa với khả lập trình máy cơng cụ điều khiển số Một robot công nghiệp chế tạo robot Versatran công ty AMF, Mỹ Cũng vào khoảng thời gian Mỹ xuất loại robot Unimate - 1900 dùng kỹ nghệ ôtô Tiếp theo Mỹ, nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp: Anh - 1967, Thụy Điển Nhật - 1968 theo quyền Mỹ, CHLB Đức - 1971, Ý - 1973… Tính làm việc robot ngày nâng cao, khả nhận biết xử lí Năm 1967, trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) chế tạo loại robot hoạt động theo mơ hình “mắt - tay”, có khả nhận biết định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ cảm biến Năm 1974, Công ty Mỹ Cincinnati đưa loại robot điều khiển máy vi tính, nâng vật có khối lượng đến 40 kg Theo dự báo vịng 20 năm tới người có nhu cầu sử dụng robot cá nhân cần máy tính PC robot tâm điểm cách mạng công nghệ lớn sau Internet Hơn nửa kỷ qua, robot có bước phát triển tiến hóa mạnh mẽ Robot ứng dụng công nghiệp vào năm 60 để thay người làm công việc nặng nhọc, nguy hiểm môi trường độc hại Do nhu cầu cần ăn nhập ngày nhiều với trình sản xuất phức tạp nên robot cơng nghiệp cần có khả thích ứng linh hoạt thơng minh Ngày nay, ngồi ứng dụng chế tạo máy ứng dụng robot y tế, chăm sóc sức khỏe, nơng nghiệp, đóng tàu, xây dựng, an ninh quốc phịng gia đình có nhu cầu gia tăng động lực cho robot địa hình robot dịch vụ phát triển Có thể kể đến số loại robot quan tâm nhiều thời gian qua là: Tay máy robot (robot Manipulators), robot di động (Mobile robots), robot sinh học (Bio Inspired robots) robot cá nhân (Personal robots) Tay máy loại robot có nhiều khớp nối tiếp, khớp chuyển động tịnh tiến quay thường động servo điều khiển, đầu tay máy có bàn kẹp hay tay nắm với nhiều bậc tự phù hợp với ứng dụng sơn, hàn, gắp phôi…Do phát triển công nghệ nhu cầu thực tế, tay máy ngày có nhiều ứng dụng hỗ trợ mổ, hỗ trợ người tàn tật Robot di động nghiên cứu nhiều Xe tự hành mặt đất AGV (Autonomous Guided Vehicles), robot tự hành nước AUV (Autonomous Underwater Vehicles), máy bay không người lái UAV (Unmanned Arial Vehicles) Với robot sinh học nghiên cứu thời gian qua tập trung vào loại robot (Walking robots) robot dáng người (Humanoid robots) Bên cạnh đó, loại robot sinh học nước robot cá, cấu trúc 2.2.6.3 Lập trình cho PLC PLC thực điều khiển máy hay dây chuyền sản xuất cung cấp chương trình lập người sử dụng Chương trình viết máy lập trình PG qua bàn phím sau chuyển nạp vào nhớ chương trình PLC Máy lập trình hệ hệ máy vi tính với vi xử lý mạnh Máy lập trình có bàn phím để người sử dụng đưa vào lệnh chương trình hình để theo dõi chương trình nạp Khi chương trình hồn chỉnh, máy lập trình dịch chương trình ngơn ngữ mà PLC hiểu (mã máy riêng) chuyển chương trình vào nhớ PLC.Mã máy dùng PLC Chương trình người sử dụng thiết lập theo ngôn ngữ khác, dễ hiểu dễ thực Chương trình lập cách nhập lệnh Các lệnh thiếu hầu hết chương trình Mỗi lệnh tương ứng với phím lập trình Để lập chương trình vào PLC, phải gán tương ứng phần tử đầu vào S1, S2, S3, S4 với đầu vào PLC gán phần tử đầu K với đầu PLC (Xem hình 2.5) Hình 2.5: Sơ đồ nối với PLC 25 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MƠ HÌNH DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG TRONG CƠNG NGHIỆP 3.1 Cơ khí Hình 3.1: Bản vẽ mơ hình dây chuyền Mơ hình dây chuyền lắp ráp tự động băng chuyền (Hình 3.1) gồm hai khối khối băng chuyền khối tay quay Khối băng tải thực nhiệm vụ chuyền sản phẩm khối tay quay thực nhiệm vụ lấy cấp sản phẩm 3.1.1 Khối băng chuyền Băng tải Băng tải Hình 2: Hình chiếu khối băng tải 26 Khối băng tải gồm đường băng , băng tải băng tải 2, có chiều dài 30 cm, rộng 2cm Phía băng tải có đặt chậu đựng vật (Hình 3.2) Khối băng tải chuyển động nhờ động DC, để vận chuyển chậu nhỏ bên theo chiều Các chậu nhỏ thiết kế để chứa sản phẩm đảm bảo cho sản phẩm không bị trượt, rơi khỏi băng tải băng tải chuyển động Băng tải 1, chứa chậu nhận sản phẩm Băng tải 2, chứa chậu có sản phẩm để chuyển qua cho băng tải Khối băng tải chạy dừng lại sau thời gian delay Khi băng tải dừng lại, sản phẩm chậu băng tải vận chuyển (hút đi), chậu băng tải cấp sản phẩm vào (nhả vào) 3.1.2 Khối tay quay Khối tay quay gồm phần là: Động DC, tay với nam châm điện Hình 3.3: Tay quay Động DC điều khiển để quay theo hai chiều, chiều thuận chiều kim đồng hồ (sang phải) chiều ngược chiều ngược chiều kim đồng hồ (sang trái), để đảo chiều quay động thiết kế sử dụng mạch cầu H (hình 9) Tay với kim loại đầu gắn với động cơ, đầu gắn nam châm điện 27 Nam châm điện thiết kế cuộn dây Role, cấp điện nam châm hút sản phẩm, không cấp điện nam châm nhả sản phẩm Khi động quay thuận, tay với tới vị trí chậu chứa sản phẩm băng tải 1, dừng lại (lúc băng tải dừng), nam châm điện cấp điện bị ngắt điện, từ tính nhả sản phẩm vào chậu đựng băng tải Khi động quay ngược, tay với tới vị trí chậu chứa sản phẩm băng tải 2,dừng lại (lúc băng tải dừng), nam châm điện ngắt cấp điện hút sản phẩm chậu Động điều khiển quay thuận, quay ngược theo chu trình lặp lại sản phẩm vận chuyển từ băng tải sang băng tải Nhận xét chung: Khi chạy chương trình ta quan sát cách dễ dàng thao tác thực dây chuyền vị trí cấu dây chuyền Vì dễ dàng nhận biết cố khắc phục 3.2 Mạch điện 3.2.1 Khối mạch nguồn 7085 +5V VIN OUT 12v GND + 220v C1 1000uF Hình 3.4:Khối mạch nguồn Mạch nguồn (Hình 4) sử dụng máy biến áp 220V- 12V, hạ áp điện áp xoay chiều 220V xuống điện áp xoay chiều 12V Điot cầu sử dụng để chỉnh lưu dòng xoay chiều 12V thành dòng chiều 12V cấp điện cho động IC ổn áp, IC7805 đảm bảo đầu +5V cung cấp nguồn nuôi cho vi điều 28 khiển Mạch ổn áp cần cho vi điều khiển nguồn cho vi điều khiển khơng ổn định treo vi điều khiển, không chạy đúng, reset liên tục, chí chết chip Tụ C1= 1000  F, có tác dụng lọc nguồn, san độ gợn sóng Chân số 40 vi điều khiển nối với nguồn +5V 3.2.2 Khối Reset Khối Reset nối với chân số vi điều khiển, thiết lập trạng thái ban đầu cho hệ thống (Reset hệ thống) Ngõ vào Reset tác động mức cao khoảng thời gian hai chu kỳ xung máy, sau xuống mức thấp để 8051 bắt đầu làm việc Reset kích tay sử dụng phím nhấn thường hở S (Hình 5) +V + 8051 S C4 10uF 1k RST R1 Hình 3.5:Mạch Reset 3.2.3 Khối tạo dao động Mạch dao động bên chip 8051 ghép với thạch anh bên nhờ hai chân 18 19 (Hình 6) C2 33pF 18 8051 XTAL1 C3 33pF 12HZ 19 XTAL2 Hình 3.6 : Mạch tạo dao động 29 3.2.4 Khối mạch điều khiển nam châm điện +V 12 +V 5V RLY1 T5 C2335 R6 1k 1k D1 R7 12V RLY2 Hình 3.7: Mạch điều khiển nam châm điện Mạch điều khiển nam châm điện sử dụng Tranzitor nghịch T5 – C2335, Role thường mở 5V, loại tiếp điểm, điện trở R6= 1K  định thiên cho cực B Tranzitor nối port điều khiển P0 Nam châm điện cuộn dây Role Led D1 hiển thị trạng thái mạch R7= 1K  điện trở phân áp Khi ngõ điều khiển P0.3 treo logic (mức 5V), Tranzitor T5 mở, cuộn dây Role trở thành nam châm điện hút tiếp điểm động Tiếp điểm Role trạng thái thường mở đóng mạch Role kín, cuộn dây Role trở thành nam châm điện (hút) Khi ngõ treo mức (mức 0V), Tranzitor T5 khóa, mạch hở, khơng hình thành nam châm điện (nhả) 3.2.5 Khối mạch điều khiển động sử dụng Role 30 +V 12 +V 5V RLY3 D5 1k 1k T6 C2335 R4 R5 M1 Hình 8: Mạch điều khiển động sử dụng Role Khi ngõ điều khiển P0 treo logic (mức 5V), Tranzitor T6 mở , cuộn dây Role trở thành nam châm điện hút tiếp điểm động Tiếp điểm Role trạng thái thường mở đóng mạch cho động kín,động M1 hoạt động Khi ngõ treo mức (mức 0V), Tranzitor T6 khóa, mạch hở, động M1 ngừng hoạt động 3.2.6 Khối mạch điều khiển động sử dụng mạch cầu H Mạch cầu H mạch điện giúp đảo chiều dịng điện Nó gọi mạch cầu H mạch có hình chữ H.Thành phần mạch cầu H “khóa”, việc chọn linh kiện để làm khóa phụ thuộc vào mục đích sử dụng mạch cầu, loại đối tượng cần điều khiển, công suất tiêu thụ đối tượng hiểu biết, điều kiện người thiết kế Nhìn chung, khóa mạch cầu H thường chế tạo Role (relay), BJT (Bipolar Junction Transistor) hay MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor) Phần thiết kế mạch cầu H tập trung vào loại linh kiện Trong thiết kế này, khóa mạch cầu H sử dụng npn BJT – C2335 31 BJT viết tắt từ Bipolar Junction Transistor linh kiện bán dẫn (semiconductor device) có cực tương ứng với lớp bán dẫn cấu tạo Tuy tạo nên từ bán dẫn tạp chất nồng độ tạp chất lớp npn BJT khác Lớp E “giàu” hạt dẫn, lớp C lớp B lại hạt dẫn mỏng.Khi điện áp cực B lớn điện áp cực E, tiếp xúc p-n B E phân cực thuận Dịng electron từ E (vốn có nhiều cách pha tạp chất) ạt “chảy” B, lớp B (bán dẫn loại p) vốn mỏng nghèo hạt dẫn (lỗ trống), nên phần lớn electron từ E “tràn” qua cực C nguồn Chiều dòng điện ngược lại chiều dịng electron (vì theo định nghĩa chiều dịng điện ngược chiều electron) Diễn giải đơn giản, dòng diện từ cực B gây dòng điện từ cực C E Một ý thiết kế khóa điện tử dùng BJT “tải” phải đặt phía BJT tức nên dùng mạch E chung 12 +V 12 +V P0.1 R2 330 T1 C2335 T2 C2335 M2 P0.2 R3 330 T4 C2335 T3 C2335 Hình 3.9: Mạch điều khiển động sử dụng mạch cầu H Khi ngõ điều khiển P0.1 treo logic (mức 5V), ngõ điều khiển P0 treo logic (mức 0V), Tranzitor T1 T3 mở, T2 T4 khóa, động M2 quay ngược, tay với quay sang trái 32 Khi ngõ điều khiển P0.1 treo logic (mức 0V), ngõ điều khiển P0 treo logic (mức 5V), Tranzitor T2 T4 mở, T1 T3 khóa, động M2 quay thuận,tay với quay sang phải 3.2.7 Mạch điện tổng thể 12 +V 12 +V R2 330 P0.1 +V T1 C2335 12 +V T2 C2335 M2 +V 5V T4 C2335 T3 C2335 RLY3 Mach câu H +5V 10k VIN OUT 12v 8051 GND +V 5V M1 RLY1 IC C1 1000uF T6 C2335 R4 R5 + 220v D5 1k P0.0 1k 7085 12 +V D1 Mach DK dông co 1k 18 19 20 C2 33pF R6 T5 C2335 1k R3 330 P0.2 R7 12V RLY2 12HZ + 1k Mach nguôn C3 33pF C4 10uF S R1 Mach DK nam châm Mach tao dao dơng Mach Reset Hình 10: Mạch điện tổng thể Khi cung cấp điện áp xoay chiều 220 V cho máy biến áp nhận điện áp xoay chiều 12 V Qua điôt cầu điện áp xoay chiều chỉnh lưu thành điện áp chiều.Điện áp chiều 12 V lấy làm nguồn Qua IC ổn áp 7805, cho điện áp + 5V cung cấp nguồn nuôi cho vi điều khiển Tụ C1= 1000  F, có tác dụng lọc nguồn, san độ gợn sóng Đầu + V lấy làm nguồn, nối với chân 40 vi điều khiển Điện trở 10K  (điện trở kéo) nối với chân từ chân 32 – 40 vi điều khiển (8 chân nối điện trở cho chân port 0, chân nối với + nguồn 5V – chân 40 vi điều khiển) 33 Chân RESET, chân số nối với mạch Reset để thiết lập trạng thái ban đầu cho hệ thống Mạch tạo dao động nối với chân 18 19 vi điều khiển Mạch điều khiển nam châm nối với chân P0 – chân 36 vi điều khiển Mạch điều khiển động sử dụng Role nối với chân P0 – chân 39 vi điều khiển Mạch điều khiển động sử dụng mạch cấu H nối với chân P0 – chân 38 vi điều khiển Hoạt động mạch lập trình, điều khiển hoạt động thơng qua vi điều khiển 3.3 Lập trình Khởi tạo chương trình ORG 00H ;#include MOV TMOD: Khởi động cho Timer hoạt động ghi dao động chip Thanh ghi mode gồm nhóm bit là: bit thấp đặt mode hoạt động cho Timer bit cao đặt mode hoạt động cho Timer 0 0 1 1 MOV TMOD,#01H: Đặt mode hoạt động cho Timer 0 0 0 0 MOV R0,#5: Nạp vào ghi R0, lần MOV P0,#00H:Nạp vào ghi P0 liệu địa 00H ; -Nếu P1.0 mức nhảy đến nhãn “Taibangchuyen” Start: JNB P1.0, Taibangchuyen 34 Sau đặt P0.0 lên mức 1: SETB P0.0.Động băng tải hoạt động Đặt thời gian cho động hoạt động- LCALL DELAY Động băng tải dừng hoạt động- đặt P0.0 mức 0: CLR P0.0 Nếu P0.0 mức 0: thực nhãn: Vevitribandau đặt P0.1 mức 0- CLR P0.1 (0V) đặt P0.2 lên mức 1- SETB P0.2 (5V) Động quay theo chiều ngược Đặt thời gian cho động hoạt động- LCALL DELAY Đặt P1.0 mức 0- CLR P1.0 thông báo tay quay vị trí phải Đặt P1.0 mức 1- SETB P1.0 thơng báo tay quay vị trí trái Khi động dừng lại, tức P0.1,P0.2 mức 0: CLR P0.1, CLR P0.2 P0.3 đặt mức (5V): SETB P0.3 để nam châm điện hút vật Khi tay quay vị trí phải: CLR P0.1, SETB P0.2 thực nhả vật CLR P0.3 Khi tay quay vị trí trái : SETB P0.1,CLR P0.2 thực hút vậtSETB P0.3 Hệ dừng lại port mức 0: CLR P0.0, CLR P0.1, CLR P0.2, CLR P0.3 Kết thúc chương trình quay chương trình chính: RET DELAY: MOV R7,#200: Nạp vào ghi R7, 200 lần MOV TH0,#HIGH(-50000): Nạp vào ghi TH0, thời gian trễ 50 000  s MOV TL0,#LOW(-50000): ): Nạp vào ghi TL0, thời gian trễ 50 000  s Như thời gian trễ 000000  s = 1s Chương trình ASM : ORG 00H #include MOV TMOD,#01H MOV R0,#5 35 MOV P0,#00H -Start: JNB P1.0, Taibangchuyen Vevitribandau: CLR P0.1 SETB P0.2 LCALL DELAY CLR P1.0 ;bao dang o vi tri phai Taibangchuyen: SETB P0.0 LCALL DELAY CLR P0.0 Tayquaytrai: SETB P0.1 CLR P0.2 LCALL DELAY SETB P1.0; bao dang o vi tri trai Dunglai: CLR P0.1 CLR P0.2 Hutvat: SETB P0.3 Tayquayphai: CLR P0.1 SETB P0.2 LCALL DELAY CLR P1.0 ;bao dang o vi tri phai Nhavat: CLR P0.3 DJNZ R0,Taibangchuyen; lap lai lan LCALL Stop ; -Stop: CLR P0.0 CLR P0.1 CLR P0.2 CLR P0.3 36 RET ; -DELAY: MOV R7,#200 NAPLAI: MOV TH0,#HIGH(-50000) MOV TL0,#LOW(-50000) SETB TR0 CHO: JNB TF0,CHO CLR TF0 CLR TR0 DJNZ R7,NAPLAI RET ; -END KẾT LUẬN Sau trình tìm hiểu nghiên cứu thiết kế mơ hình tơi rút số kết luận sau: -Thiết kế chế tạo cấu khí cho ro bot như: Động phát động cho băng tải, băng tải, chậu đựng vật băng tải, động điều khiển tay quay, tay quay gắn nam châm điện hút nhả vật Các cấu hoạt động tốt, đạt yêu cầu đề -Thiết kế lắp mạch điện cho robot như: mạch nguồn, mạch reset, mạch điều khiển nam châm điện sử dụng Role, mạch điều khiển động chiều sử dụng Role, mạch điều khiển động chiều sử dụng mạch cầu H, mạch vi điều khiển… Các mạch điện hoạt động tốt theo yêu cầu đặt 37 - Lập trình điều khiển cho robot Reads 51,và nạp chương trình điều khiển cho robot qua KIT51Lq Robot hoạt động theo chương trình đặt Sau trình nghiên cứu thiết kế khóa luận tơi hồn thành.Tuy nhiên thời gian kiến thức hạn chế nên khơng tránh khỏi thiếu sót Vì tơi mong nhận ý kiến đóng góp, xây dựng qthầy bạn để khóa luận cải tiến hơn! Hà Nội, tháng 05 năm 2013 38 TÀI LIỆU THAM KHẢO PGS TS Phạm Đắp, PGS TS Phạm Xuân Thùy, Điều khiển tự động lĩnh vực khí Vũ Quang Hồi, Kĩ thuật điều khiển động điện Phạm Quang Huy, Lê Ngọc Bích, Điều khiển lập trình với PLC RSLOGIX Phạm Cơng Ngơ, Lí thuyết điều khiển tự động, NXB KH & KT, Hà Nội Tiến sĩ Nguyễn Viết Nguyên, Linh kiện điện tử ứng dụng Tống Văn On,Hoàng Đức Hải, Họ vi điều khiển 8051, NXB Lao động Nguyễn Tần Phước, Giáo trình điện tử kĩ thuật – linh kiện điện tử, NXB TP HCM Đỗ Xuân Thụ, Đặng Văn Chuýt, Nguyễn Viết Nguyên, Kĩ thuật điện tử, NXB GD 2005 TS Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot Công nghiệp, NXB KH & KT 10 Tailieu.vn 11 Diễn dàn: dientuvietnam.net 39 ... ráp công nghiệp tự động cấp thiết Trong phạm vi đề tài này, giới thiệu, thiết kế mơ hình dây chuyền lắp ráp cơng nghiệp tự động Mục đích nghiên cứu Thiết kế mơ hình lắp ráp cơng nghiệp tự động qua... (Xem hình 2.5) Hình 2.5: Sơ đồ nối với PLC 25 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ MƠ HÌNH DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG TRONG CƠNG NGHIỆP 3.1 Cơ khí Hình 3.1: Bản vẽ mơ hình dây chuyền Mơ hình dây chuyền lắp ráp tự động. .. động công nghệ cao chưa sử dụng rộng rãi Vì chúng cịn tương đối mẻ, xa lạ với học sinh, sinh viên trung tâm gia công, công ty chế tạo Do việc nghiên cứu, thiết kế mơ hình dây chuyền lắp ráp công