Bài tập chương Tổng hợp hệ điện cơ Chương 1 Các nguyên tắc cơ bản xây dựng hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện Bài 1. Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền hệ hở là F0 ( p ) = K ( E + F . p) và có phản hồi âm với hệ số phản hồi bằng 1 ( A + B. p )(C + D. p) a) Xác định các hệ số sai lệch tĩnh, sai lệch tốc độ và gia tốc. b) Cho tín hiệu vào là r(t)=R0. Hãy tính sai lệch tĩnh của hệ (e∞). Thamsố K A B C D E F R0 10 20 30 40 50 60 70 80 80 40 2 4 6 8 10 7 5 3 2 1 1 3 5 7 9 11 13 15 16 17 20 30 50 150 18 0,22 0,26 0,3 0,32 0,34 4 5 6 9 11 13 1 2 3 6 20 30 35 38 40 42 52 54 56 58 1 2 3 4 5 6 7 8 8 9 Thứ Từ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 10 16 17 19 20 21 22 31 32 34 Bài 2. Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền hệ hở là F0 ( p) = K ( E + F . p) và có phản hồi âm với hệ số phản hồi bằng 1 p( A + B. p)(C + D. p) a)Xác định các hệ số sai lệch tĩnh, sai lệch tốc độ và gia tốc. b) Cho tín hiệu vào là r(t)=R0+R1.t. Hãy tính sai lệch tĩnh của hệ e∞. Thamsố Thứ Từ K A B C D E F R0 R1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 10 16 17 19 20 21 22 31 32 34 10 20 30 40 50 60 70 80 80 40 2 4 6 8 10 7 5 3 2 1 1 3 5 7 9 11 13 15 16 17 20 30 50 150 18 0,22 0,26 0,3 0,32 0,34 4 5 6 9 11 13 1 2 3 6 20 30 35 38 40 42 52 54 56 58 1 2 3 4 5 6 7 8 8 9 2 1 2 3 4 6 7 5 4 3 Bài 3. Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền hệ hở là F0 ( p) = K ( A + Bp)(C + Dp ) p 2 a) Xác định các hệ số sai lệch tĩnh, sai lệch tốc độ và gia tốc. b) Cho tín hiệu vào là r(t)=R0+R1.t+ R2.t2 . Hãy tính tín hiệu sai lệch tĩnh e∞. Thamsố K A B C D R0 R1 R2 20 30 50 150 18 0,22 0,26 0,3 0,32 0,34 4 5 6 9 11 13 1 2 3 6 2 3 3,5 3,8 4 4 5 4 6 8 1 2 3 4 5 6 7 8 8 9 Thứ Từ 1 20 10 1 1 2 25 20 2 3 3 27 30 3 5 4 29 40 4 7 5 30 50 5 9 6 35 60 6 11 7 39 70 5 13 8 31 80 3 15 9 32 80 2 16 10 40 40 1 17 Bài 4. Cho hệ thống có cấu trúc như hình bên. (Tham số giống bài 2) a)Tìm các hệ số sai lệch tĩnh, tốc độ và gia tốc của hệ. b)cho tín hiệu Uđ=R0. Hãy xác định sai lệch tĩnh của hệ e∞. e Uđ (-) A + Bp Ur (C + Dp )( E + Fp) 1 Bài 5. Trình bày phương pháp áp dụng tiêu chuẩn mô đun tối ưu để tổng hợp mạch vòng điều chỉnh Áp dụng tổng hợp mạch vòng điều chỉnh cho hệ có hàm hở F0 ( p) = K ( E + F . p) ( Tham số bài 1) ( A + B. p)(C + D. p) Bài 6. Trình bày phương pháp để áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng khi tổng hợp mạch vòng điều chỉnh. Cho hệ hở có hàm truyền như sau. Tìm bộ điều chỉnh theo tiêu chuẩn đối xứng. F0 ( p) = K ( E + F . p) Tham số như Bài 1. ( A + B. p )(C + D. p ) p 2 Cho hệ thống điều khiển có hàm truyền hệ hở là Bài 7. Cho hệ thống điều chỉnh tự động có sơ đồ cấu trúc như sau. Trong đó Uđ, Ur và N tương ứng là tín hiệu đặt, tín hiệu ra và tín hiệu nhiễu. Các hằng số thời gian T1 ... (-) a)Tìm hệ số sai lệch tĩnh, tốc độ gia tốc hệ theo tham số K, T1 T2 R(p)=1, N=0 b)Áp dụng tiêu chuẩn mô đun tối ưu tổng hợp điều chỉnh R(p) theo tín hiệu nhiễu N 11 Hệ điều chỉnh tự động truyền... sau( Theo bảng) Tổng hợp hệ thống truyền động điều chỉnh tốc độ động điện Kb mạch vòng điều chỉnh dòng điện Biết biến đổi Wbd= + T p , cảm b K ω biến tốc độ S ω = + T p volt/rad/s ω Tham số theo... chuẩn tối ưu đối xứng tổng hợp mạch vòng điều chỉnh Cho hệ hở có hàm truyền sau Tìm điều chỉnh theo tiêu chuẩn đối xứng F0 ( p) = K ( E + F p) Tham số Bài ( A + B p )(C + D p ) p Cho hệ thống