LỜI CAM ĐOAN Tôi tên Nguyễn Thị Thu Huyền, học viên lớp CHK13-TĐH; xin cam đoan luận văn: “ Nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hóc lỏng khí cơng nghiệp” tự tổng hợp, kết luận văn trung thực chưa công bố Trong luận văn có sử dụng số nguồn tài liệu tham khảo rõ ràng nêu phần tài liệu tham khảo Thái Nguyên, Ngày tháng 12 năm 2012 Học viên Nguyễn Thị Thu Huyền LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn PSG TS VÕ QUANG LẠP tận tình hướng dẫn tơi suốt q trình hồn thành nội dung luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn Khoa Điện – trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên tạo điều kiện, giúp đỡ tơi q trình học tập nghiên cứu đề tài Cuối xin chân thành cảm ơn giúp đỡ Ban giám hiệu, Phòng quản lý đào tạo sau đại học - trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên cho phép tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành luận văn Mục lục LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN .2 Danh mục hình vẽ MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ LỌC DẦU VÀ HĨA LỎNG KHÍ CƠNG NGHIỆP 1.1 Giới thiệu chung chế biến sử dụng khí tự nhiên 1.1.2 Thành phần đặc tính cảu khí tự nhiên .10 1.1.3 Chế biến sử dụng khí tự nhiên Việt Nam 11 1.2 Cơng nghệ xử lý khí nhà máy 16 1.2.1 Giới thiệu chung 16 1.2.2 Chế độ vận hành cụm thiết bị hoàn toàn tối thiểu (AMF) 17 1.2.3 Chế độ vận hành cụm thiết bị tối thiểu (MF) 17 1.2.4 Chế độ vận hành hoàn chỉnh (GPP) 18 1.3 Tự động hố q trình lọc hố dầu chế biến khí .19 1.4 Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất nhà máy chế biến khí 23 1.4.1 Hệ thống điều khiển tháp chưng cất C-01 23 1.5 Kết luận .25 CHƯƠNG II: KHẢO SÁT ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÁP CHƯNG CẤT LỌC DẦU VÀ HĨA LỎNG KHÍ .26 2.1 Đặt vấn đề 26 2.2 Giới thiệu tháp chưng cất .27 2.3 Cơ sở xây dựng mô hình tháp chưng cất đặc tính 28 2.3.1 Các kiến thức chưng cất 28 2.3.1.1 Sơ đồ nguyên lý tháp chưng cất tổng quát 28 2.3.1.2 Giá trị K 31 2.3.1.4 Hệ số bay tương đối 33 2.3.1.5 Phương trình cân dịng toàn phần 34 2.3.1.6 Xác định số đĩa lý thuyết 36 2.3.1.7 Cân vật chất đĩa chưng cất 37 2.3.2Đặc tính tháp chưng cất 38 2.4 Mơ hình tốn học tháp chưng cất 39 2.5 Mô sơ đồ tháp chưng cất 49 2.5.1 Sơ đồ hệ thống tháp chưng cất 49 2.5.2 Thiết kế điều khiển 50 2.5.3 Mô hệ thống tháp chưng cất chưa có khối tách kênh .51 3.1 Lý thuyết điều khiển phân ly 54 3.1.1 Tách kênh 54 3.2 Xét trường hợp đối tượng điều khiển có đầu vào đầu 61 3.2.1 Thiết kế tách kênh từ lý thuyết tách kênh tổng quát .61 3.2.2 Tương tác vòng điều khiển 64 3.2.3 Thiết kế điều khiển tách kênh 65 3.2.4 Thiết kế điều khiển tách kênh cho tháp chưng cất hóa lỏng khí có hai đầu vào hai đầu 70 3.2.5 Kết luận .73 3.3 Mô hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hóa lỏng khí cơng nghiệp .74 3.3.1 Tính thống số .74 3.3.1.1 Khối tách kênh 74 3.3.1.2 Bộ điều khiển 74 3.3.2 Mô hệ thống 76 3.4 So sánh đánh giá hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hố lỏng cơng nghiệp 80 CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 85 4.1 Kết luận 85 4.2.Kiến nghị 86 Tài liệu tham khảo 87 Danh mục hình vẽ Hình 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Tên hình Sơ đồ tổng quát chế biến khí đồng hành Sơ đồ tháp chưng - bay Sơ đồ CNT có hai đường đưa nguyên liệu vào tháp Sơ đồ điều khiển phản hồi tổng quát Sơ đồ điều khiển bù nhiễu tổng quát Sơ đồ hệ thống điều khiển tháp chưng cất C-01 Trang 11 15 16 21 23 25 2.1 2.2 2.3 2.4 2.4a 2.4b 2.5 2.6 2.7 Sơ đồ tổng quát tháp chưng cất Sơ đồ tháp chưng cất Sơ đồ tháp chưng cất với cấu hình điều khiển LV Cấu trúc hệ biến Cấu trúc hệ hai biến hình P Cấu trúc hệ hai biến hình V Sơ đồ mơ hệ thống tháp chưng cất Nồng độ sản phẩm đỉnh tháp Nồng độ sản phảm đáy tháp 29 29 31 49 49 49 52 53 54 3.1 3.2 3.3a 3.3b 3.4 3.5 Sơ đồ tổng quát hệ có nhiều đầu vào nhiều đầu sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển tách kênh Sơ đồ cấu trúc hệ 3*3 với bù tương tác bên Sơ đồ cấu trúc hệ n*n với bù tương tác bên Mơ hình cấu trúc hệ hai biến Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển tách kênh 56 57 61 62 63 66 3.6 3.7 3.8 3.9 Hệ thống điều khiển tách kênh Sơ đồ điều khiển tách kênh Mơ hình tốn học hai tín hiệu vào Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tháp chưng cất với hai 67 69 71 74 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 biến vào hai biến Sơ đồ mô tháp chưng cất Sơ đồ mô điều khiển tách kênh Sơ đồ mô điều khiển PI Sơ đồ tổng quát mô điều khiển tháp chưng cất Nồng độ sản phẩm đỉnh tháp có tách kênh Nồng độ sản phẩm đáy tháp có tách kênh 77 77 78 78 79 79 3.16 3.17 3.18 3.19 3.20 Sơ đồ tổng quát mô so sánh hai phương pháp Sự thay đổi sản phẩm đỉnh tháp Sự thay đổi sản phẩm đáy tháp Sai lệch hai tín hiệu đỉnh Sai lệch hai tín hiệu đáy 80 81 82 83 84 MỞ ĐẦU Công nghệ chế biến dầu phát triển mạnh nhờ đặc tính quý riêng nguyên liệu dầu mỏ thuận tiện cho q trình tự động hố dễ khống chế cấc điều kiện công nghiệp công xuất chế biến lớn, sản phẩm thu có chất lượng cao, tạp chất dễ tinh chế, dễ tạo nhiều chủng loại sản phẩm đáp ứng nhu cầu ngành kinh tế Quốc dân Việc nghiên cứu nắm vững quy trình cơng nghệ nhà máy lọc dầu hệ thống điều khiển nhằm khai thác có hiệu Hướng nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển đại góp phần lớn việc tự động hố q trình sản xuất, khai thác cách triệt để tối ưu hoá chất lượng sản phẩm, đảm bảo an toàn hiệu cơng nghiệp khai thác chế biến dầu khí Luận văn trọng phân tích đánh giá hệ điều khiển lọc dầu hố lỏng khí, nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm khả ứng dụng phận điều khiển để nâng cao chất lượng đặc tính điều khiển Vì vậy, việc nghiên cứu nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hố lỏng khí cơng nghiệp cần thiết cần tập trung nghiên cứu - Đề tài nhằm đánh giá chung hệ thống điều khiển cơng nghiệp chế biến khí Việt Nam - Xây dựng mơ hình tốn học cho tháp lọc dầu khảo sát đặc tính tháp chưng cất hố lỏng khí - Đề xuất giải pháp nâng cao chất lượng hệ thống khiển tháp lọc dầu hố lỏng khí Nội dung luận văn gồm chương Chương I Tổng quan cơng nghệ lọc dầu hố lỏng khí công nghiệp 1.1 Giới thiệu chung chế biến sử dụng khí tự nhiên 1.2 Cơng nghệ xử lý khí nhà máy 1.3 Tự động hoa q trình lọc dầu hố lỏng khí 1.4 Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất nhà máy chế biến khí 1.5 Kết luận Chương II: Khảo sát đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất lọc dầu hố khí 2.1 Đặt vấn đề 2.2 Giới thiệu tháp chưng cất 2.3 Cơ sở xây dựng mơ hìh tháp chưng cất đặc tính 2.4 Mơ hình hốn học tháp chưng cất 2.5 Bài tốn điều kiện tháp chưng cất, khảo sát đánh giá hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hoá lỏng khí cơng nghiệp Chương III Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hoá lỏng khí cơng nghiệp 3.1 Lý thuyết điều khiển phân ly 3.2 Ứng dụng lý thuyết điều khiển phân ly dể tách kênh tháp chưng cất 3.3 Mô hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hố lỏng khí công nghiệp 3.4 So sánh đánh giá hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hố lỏng cơng nghiệp 3.5 Kết luận Chương IV: Kết luận kiến nghị CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ LỌC DẦU VÀ HĨA LỎNG KHÍ CƠNG NGHIỆP 1.1 Giới thiệu chung chế biến sử dụng khí tự nhiên 1.1.1 Giới thiệu chung Trên giới ngành dầu khí phát triển từ lâu, nhiều nước áp dụng thành tựu công nghệ thông tin lý thuyết điều khiển đại vào việc điều khiển q trình cơng nghiệp lọc dầu Với tiềm khí phong phú, nước ta có điều kiện phát triển cơng nghiệp dầu khí tồn lãnh thổ Khai thác sử dụng hợp lý nguồn tài nguyên thiên nhiên quý giá này, tương lai ngành cơng nghiệp dầu khí ngành cơng nghiệp phát triển mạnh, đóng góp đáng kể vào phát triển đất nước Thực tế nước ta ngành công nghiệp non trẻ, ngành công nghiệp lọc dầu ngành bắt đầu sản xuất thử Việt Nam, hầu hết thiết bị ngành thiết bị nhập ngoại Vì việc nghiên cứu, nắm vững quy trình cơng nghệ nhà máy lọc dầu hệ thống điều khiển nhằm khai thác có hiệu tìm cách tiếp cận thay dần thiết bị điều khiển nước vấn đề cần quan tâm Khái niệm khí dầu mỏ hiểu tất khí thu từ q trình khai thác chế biến dầu mỏ Đó khí đồng hành thu khai thác chế biến sơ dầu mỏ Khí thu từ nhà máy dầu tất phân đoạn khí gồm chủ yếu hydrocacbon bay từ thiết bị tách hỗn hợp sản phẩm q trình chế biến hố học dầu mỏ, phân đoạn, bán sản phẩm dầu mỏ Đó crasking, khí reforming, khí hydrocracking, khí q trình cốc hố, vv… Phân đoạn khí từ tháp chưng cất dầu thơ khí nhà máy dầu Lọc dầu trình chế biến để tách hợp chất lỏng khí có dầu mỏ nhằm thu sản phẩm dầu khí có chất lượng cao Sản phẩm trình chế biến hoá học dầu mỏ, phân đoạn, bán sản phẩm dầu mỏ khí hydrocracking, khí trình cốc hố, vv… Tuy chứa nhiều chất nhờ nhiệt độ sôi chất hydrocacbon khác nên để nâng cao hiệu tính tiện dụng người ta thường chế biến khí dầu mỏ thành ba sản phẩm lượng xăng nhẹ, khí hố lỏng (LPG) khí đốt Xăng nhẹ thu từ khí đồng hành cịn có tên xăng tự nhiên xăng hoang condensat Hợp phần xăng nhẹ pentan hexan xăng nhẹ cịn có C+7 với hàm lượng bé nhiều Khí hố lỏng (LPG) C3 lỏng, C4 lỏng hay hỗ hợp Bupro chúng Khí đốt chủ yếu CH4, C2H6 Các khí nặng có khí đốt, nên khí đốt thực chất khí gầy Trong khí dầu mỏ thường có có trường hợp chất phi hydrocacbon có hại: N2, khí trơ, CO2, H2S, H2O, CS2, có, RSH…, chất rắn dạng rắn, bụi vô cơ, ụi chất xúc tác, bụi đất đá, asphalten…, việc chế biến khí dầu mỏ bao gồm việc loại bỏ chất có hại tách phân đoạn Hình1.1 Sơ đồ tổng quát chế biến khí đồng hành Trong sơ đồ khơng có giai đoạn loại bụi, nghĩa ta coi khí cần chế biến lọc bụi Thiết bị (1) bình tách đơn giản thường hệ thống thiết bị tách với khả tách khơng cao, cịn phận đoạn nặng khí (1) chủ yếu bao gồm từ condensat Thiết bị loại nước (2) cần trường hợp nhiệt độ (3) thấp đến mức tạo hydrat đường ống dẫn khí Các thiết bị (4), (7) khơng cần thiết khí ngun liệu khơng chua Cũng loại khí axit trước tách phân đoạn, nghĩa thiết bị (4), (7) đặt trước(2), (6) 1.1.2 Thành phần đặc tính cảu khí tự nhiên Những cấu tử khí tự nhiên khí đồng hành là: metan, etan, propan,butan (normal izo) Khí tự nhiên khai thác từ mỏ khí, cịn khí đồng hành khai thác từ mỏ dầu đồng thời với trình khai thác dầu mỏ Trong khí tự nhiên thành phần chủ yếu metan (chiếm đến 98% theo thể tích) Các mỏ khí tự nhiên túi khí nằm sâu lịng mặt đất Người ta cịn phân loại khí theo hàm hượng hydrocacbon tính từ propan trở lên Khí giàu propan, butan hydrocacbon nặng (trên 150g/m 3) gọi 10 3.3 Mô hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hóa lỏng khí cơng nghiệp 3.3.1 Tính thống số 3.3.1.1 Khối tách kênh Khối tách kênh thiết kế cho trạng thái phân tách tĩnh cho ảnh hưởng từ biến vào v1 lên biến c2 từ biến vào v2 lên biến c1 Từ dễ dàng thu điều kiện xác lập s=0: G12 (0) + G *c12 (0)G11 (0) = G21 (0) + G *c 21 (0)G22 (0) = Với G11, G12, G21, G22 hàm truyền hệ thống Theo (1.35) giá trị hệ số tỷ lệ khối tách kênh là: G*c12 (0) = − G12 (0) G (0) = 0.9844 va G *c 21 (0) = − 21 = 0.987 G11 (0) G22 (0) Biến vào trình tách kênh v1 v2 Hàm truyền đạt nhánh chính: 2.503 + 96.04 S − 3.0557 G2 m ( s) = G22 (s ) + G *c12 ( s)G21 ( s) = + 96.04S G1m (s ) = G11 (s ) + G *c 21 ( s )G12 ( s) = 3.3.1.2 Bộ điều khiển Sau tách kênh ta tiến hành thiết kế điều khiển cho kênh độc lập Để làm điều ta áp dụng phương pháp xấp xỉ Ziegler – Nichols Hàm truyền hệ thống nhận quan hệ nồng độ thành phần cấu tử lưu lượng dọng hồi lưu nhận từ xung kiển tra mơ hình 74 động học xét tới thay đổi dịng hồi lưu ngồi đình dịng hồi lưu đáy tháp Dựa theo đường cong nhận từ thực nghiêm ta xác định tham số K,L, T theo dạng đồ thị độ hệ thống TL5 Kênh điều khiển hợp chất sản phẩm đỉnh xD , mơ hình đối tượng có đáp ứng đầu dạng hình chữ S, áp dụng phương pháp xấp xỉ Ziegler – Nichols ta có: Gc11 = k P1 (1 + ) TI 1S Theo đặc tính thực nghiệm hệ thống ta có mơ xác định được: L1 = 1.128; T1 = 81.878; k1 = 2.503 Các tham số điều khiển PI xác định sau: K P1 = 0.9T1 10 L1 10 *1.128 0.9*82 = = 26.1; TI = = = 3.76 ( phut ) k1 L1 2.503*1.128 3 Gc11 = 26.1(1 + ) 3.76S 75 Với kênh điều khiển hợp chất sản phẩm đáy xB , mô hình đối tượng có đáp ứng đầu dạng hình chữ S, áp dụng phương pháp xấp xỉ Ziegler – Nichols ta có: Gc 22 = K P (1 + ) STl Các thống số : L2 = 0.993; T2 = 126.43; k = −3.0557 Các tham số điều khiển PI xác định sau: KP2 = 0.9T2 10 L2 10*0.993 0.9*126.43 =− = −37.5; TI = = = 3.31( phut ) k2 L2 3.0557 *0.993 3 Gc 22 = −37.5(1 + ) 3.31S 3.3.2 Mô hệ thống Kết mô điều khiển tháp chưng cất điều khiển đa biến Để mơ kết tính toán điều khiển tháp chưng cất ta dung phần mềm matlab 7.0 Với thơng số tính tốn ta lập sơ đồ mơ sau: 76 Hình 3.10 Sơ đồ mơ tháp chưng cất Hình 3.11 Sơ đồ mô điều khiển tách kênh 77 Hình 3.12 Sơ đồ mơ điều khiển PI Hình 3.13 Sơ đồ tổng qt mơ điều khiển tháp chưng cất Kết mô lấy từ hai khối scope scope2 sau: 78 Hình 3.14 Nồng độ sản phẩm đỉnh tháp có tách kênh (thời gian (phút)) Hình 3.15 Nồng độ sản phẩm đáy tháp có tách kênh (thời gian (phút)) 79 3.4 So sánh đánh giá hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hố lỏng cơng nghiệp Sơ đồ tổng quát mô so sánh hai phương pháp điều khiển tháp điều khiển đa biến phương pháp điều khiển tháp không sử dụng điều khiển đa biến Sự thay đổi nồng độ sản phẩm đỉnh tháp có tách kênh (đường b) khơng có tách kênh (đường a) Hình 3.16 Sơ đồ tổng qt mơ so sánh hai phương pháp điều khiển tháp điều khiển đa biến phương pháp điều khiển tháp không sử dụng điều khiển đa biến 80 Kết mô thay đổi sản phẩm đỉnh đáy tháp thể hai khối scope2 scope3 a b Hình 3.17 Sự thay đổi sản phẩm đỉnh tháp (thời gian (phút)) (đường a: chưa có tách kênh, đường b: có tách kênh) Nhận xét Với kết thu từ sơ đồ mô ta thấy hệ thống chưa sử dụng tách kênh có q trình q độ lớn, thời gian độ lên đến 17phút, độ điều chỉnh xấp xỉ 2%, đặc tính đầu ln dao động Khi có tách kênh chất lượng đầu nâng cao, dao động giảm đáng kể, thời gian đạt trạng thái ổn định nhanh cịn 11phút, độ q điều chỉnh khơng cịn đạt yêu cầu đặt 81 a b Hình 3.18 Sự thay đổi sản phẩm đáy tháp (thời gian (phút)) (đường b: có tách kênh, đường a: chưa có tách kênh) Nhận xét Với kết thu từ sơ đồ mơ ta thấy hệ thống chưa sử dụng tách kênh có q trình q độ lớn, thời gian q độ lên đến gẩn 19 phút, độ điều chỉnh cao xấp xỉ 9%, đặc tính đầu ln dao động Khi có tách kênh chất lượng đầu nâng cao, dao động giảm đáng kể, thời gian đạt trạng thái ổn định nhanh 11phút, độ q điều chỉnh khơng cịn đạt u cầu đặt 82 Kết mô sai lệch hai tín hiệu đỉnh đáy tháp thề hai khối scope4 scope5 Hình 3.19 Sai lệch hai tín hiệu đỉnh (thời gian (phút)) 83 Hình 3.20 Sai lệch hai tín hiệu đáy (thời gian (phút)) Nhận xét: So sánh hai tín hiệu có tách kênh chưa có tách kênh, hai tín hiệu sai lệch 1% Kết luận : Từ kết mô ta thấy sơ đồ chưa có tách kênh đặc tính dao động mạnh khơng ổn định, có tách kênh chất lượng đầu nâng cao, dao động giảm đáng kể, thời gian đạt trạng thái ổn định nhanh hơn, độ điều chỉnh nhỏ đạt yêu cầu đặt 84 CHƯƠNG IV: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 4.1 Kết luận Luận văn tập trung phân tích đánh giá hệ thống điều khiển tháp chưng cất tại, mơ hình hóa, mơ , khảo sát đánh giá đặc tính tháp Trên sở nghiên cứu ứng dụng điều khiển đa biến nhằm nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất hóa lỏng Luận văn tập trung vào phân tích giản vấn đề sau: * Giới thiệu tổng quan chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất Việt Nam Giới thiệu chung tự động hóa q trình lọc dầu hóa lỏng khí, nêu bật tính ưu điểm vượt trội phương pháp chế biến khí phương pháp chưng cất *Đề tài khảo sát, xây dựng mơ hình toán học tháp chưng cất đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất *Ứng dụng điều khiển tách kênh cho phép khắc phục ảnh hưởng qua lại kênh đối tượng điều khiển đa biến tháp chưng cất Vì hệ thống điều khiển tai nhà máy xử lý khí dựa sở q trình điều khiển riêng biệt đại lượng, ý đến ảnh hưởng qua lại đại lượng đượng điều khiển đối tượng, mà tác động điều chỉnh đại lượng tháp chưng cất cần phải điều chỉnh đại lượng khác liên quan tháp Do đề tài ứng dụng điều khiển tách kênh vào việc nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất hóa lỏng khí Sử dụng mơ hình tốn học Đề tài xây dựng mơ hình tốn học mơ đặc tính tháp chưng cất theo hệ đa biến, phân tích đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất hóa lỏng khí Luận văn trọng điến tháp chưng cất hai thành phần 85 4.2.Kiến nghị Tiếp tục hoàn thiện sở lý thuyết về, ứng dụng điều khiển mờ, điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tháp chưng cất Ứng dụng đề tài để phát triển nhận dạng tìm mơ hình tháp chưng cất nhiều thành phần Để nâng cao tính xác thực đề tài, luận văn kiến nghị xây dựng mơ hình tháp lọc dầu hóa lỏng khí thực tế đánh giá việc nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tháp lọc dầu hóa lỏng khí 86 Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động đại, NXB Khoa học kỹ thuật, 1999 [2] Phạm Công Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật, 1998 [3] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển nâng cao, NXB Khoa học kỹ thuật, 2007 [4] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Điều khiển tối ưu bền vững, NXB Khoa học kỹ thuật, 2000 [5] Nguyễn Phùng Quang: MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2006 [6] Hoàng Minh Sơn, Cơ sở hệ thống điều khiển trình, NXB Đại học Bách Khoa Hà Nội, 2009 [7] Bùi Cơng Cường, Nguyễn Dỗn Phước, Hệ mờ mạng nơron ứng dụng, NXB Khoa học kỹ thuật, 2000 87