1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài -Hệ thống giảm chấn (Suspension System) là hệ thống có nhiệm vụ dập tắt các dao động nhằm chống sóc cho các phương tiện vận tải, chống rung động cho bệ đỡ các hệ thống máy móc (máy phát điện, các loại máy móc cần tránh rung động v.v). Trước đây trong các hệ thống giảm chấn người ta thường sử dụng các hệ thống giảm chấn thụ động sử dụng thủy lực, các hệ thống này có nhược điểm là sử dụng lực cản dịu do pit tông chuyển động trong xi lanh dầu để dập tắt dao động gây ra do lực bên ngoài tác động vào lo xo giảm chấn. Đối với hệ thống giảm chấn loại này, trong quá trình sử dụng cần phải bảo dưỡng (lão hóa gioăng phớt, thay thế dầu), khả năng giảm chấn phụ thuộc vào nhiệt độ (dầu giãn nở), mặt khác khả năng áp dụng đối với các hệ thống nhỏ là không phù hợp, nhược điểm nữa là lực cản dịu để dập tắt dao động không thể điều chỉnh được vì không thể đưa thêm nguồn năng lượng bên ngoài vào để điều chỉnh chính lực cản dịu này được, chính vì vậy nó được gọi là giảm chấn thụ động. Để khắc phục nhược điểm đó người ta phát triển hệ thống giảm chấn thủy lực tích cực, để thay đổi được lực cản dịu người ta sử dụng thêm máy bơm dầu để điều chỉnh áp lực dầu trong xi lanh khi đó ta có thể thay đổi được lực cản dịu. Tuy nhiên ngoài nhược điểm là cồng kềnh là cần thêm máy bơm dầu, các van điều chỉnh áp lực dầu và bộ điều khiển áp lực dầu trong quá trình làm việc sẽ dẫn tới đáp ứng động học của hệ chậm và nhiều khi ảnh hưởng đến tính ổn định của hệ. -Trong những năm gần đây xu hướng sử dụng hệ thống giảm chấn tích cực điện từ thay thế cho các hệ thống giảm chấn thủy lực đang được nghiên cứu và triển khai. Thay vì sử dụng hệ thống xi lanh và pit tông dầu để tạo ra và điều chỉnh lực cản dịu nhằm dập tắt dao động thì người ta sử dụng động cơ để điều chỉnh lực cản dịu[2]. Để điều chỉnh lực cản dịu một cách linh hoạt về chiều, cường độ và thời gian dập tắt dao động người ta có thể dùng động cơ để tạo chuyển động quay, ví dụ như có thể sử dụng động cơ xoay chiều đồng bộ kích thích vĩnh cửu (PMSM permanent magnet synchronous machine) [5]. Bên cạnh đó, xu hướng sử dụng động cơ tuyến tính để tạo lực thẳng một cách trực tiếp cũng đã và đang được nghiên cứu Việc sử dụng hệ thống giảm chấn tích cực điện từ đã khắc phục được các ưu nhược điểm của hệ thống giảm chấn thủy lực và mang lại những ưu điểm như sau: • Kích thuớc nhỏ gọn • Khả năng đáp ứng nhanh về chiều và cường độ khi tạo lực cản dịu • Độ bền cao hơn so với các hệ thống giảm chấn thủy lực • Có thể chế tạo cho các hệ thống có kích thước nhỏ 2 Nhược điểm: Để điều khiển linh hoạt về chiều và cường độ thì thuật toán điều khiển phức tạp, cần sử dụng thêm cảm biến vị trí và cảm biến gia tốc để xác định lực cản dịu trong quá trình dập tắt dao động. Chính vì vậy trong các nghiên cứu gần đây các nhà khoa học đã và đang tập trung tìm kiếm các giải pháp điều khiển với mục đích điều chỉnh linh hoạt về chiều, cường độ và thời gian dập tắt dao động nhằm đáp ứng yêu cầu đặt ra đối với các hệ thống giảm chấn tích cực áp dụng trong từng ứng dụng khác nhau[3][4][5]. Trong luận văn này tác giả dự định sẽ nghiên cứu phương pháp điều khiển lực cản dịu nhằm dập tắt dao động cho hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính theo năng lượng yêu cầu. Hệ thống giảm chấn tích cực được áp dụng rộng rãi trong thực tiễn, đặc biệt là trên các phương tiện vận tải, cho các hệ thống bệ đỡ cho các thiết bị tránh rung động như trên tàu thủy v.v. Sự thành công của phương pháp đã mở ra khả năng áp dụng hệ thống giảm chấn tích cực cho các hệ thống trên trong thực tế. Từ các ứng dụng trên đây cho thấy rằng việc nghiên cứu điều khiển hệ thống giảm chấn tích cực mang tính cấp thiết, việc nghiên cứu này mở ra hướng ứng dụng vào thực tế công nghiệp Việt Nam, đặc biệt là trong lĩnh vực nội địa hóa việc chế tạo sản xuất phương tiện vận tải, với hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính ta có thể cài đặt vào các phương tiện vận tải hoàn toàn sử dụng năng lượng điện, dẫn đến khả năng chúng ta có tận dụng khả năng tái tạo năng lượng điện, chế tạo được các phương tiện tiết kiệm năng lượng, không ô nhiễm môi trường phù hợp với chủ trương của chính phủ trong việc khuyến khích sử dụng năng lượng xanh, tiết kiệm và không ô nhiễm. Việc sử dụng hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính ta có thể cải thiện được rất nhiều đặc tính ổn định của hệ thống, mang lại chất lượng giảm chấn cao hơn nhiều so với các hệ thống giảm chấn thụ động, trong khi đó có đáp ứng nhanh hơn, đặc tính động học tốt hơn, kích thước nhỏ hơn so với các hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng thủy lực. 2. Mục tiêu nghiên cứu - Mục tiêu chung Mục tiêu chung của luận văn này tập trung vào mục tiêu chính là thiết kế và thực thi bộ điều khiển với mục đích điều khiển lực cản dịu nhằm dập tắt dao động cho hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính theo năng lượng yêu cầu. - Mục tiêu cụ thể 3 • Xác định mô hình hệ thống giảm chấn tích cực • Nghiên cứu và xác định mô hình động cơ tuyến tính • Thiết kế bộ điều khiển dập tắt dao động để điều khiển linh hoạt lực cản dịu về chiều và độ lớn để dập tắt dao động theo yêu cầu. • Mô phỏng và đánh giá • Cài đặt trên thiết bị thực, hiệu chỉnh, nhận xét và đánh giá - Các kết quả đạt được trong luận văn • Xây dựng được mô hình tổng quát của hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính • Thiết kế được bộ điều khiển dập tắt dao động sử dụng bộ điều khiển PD mờ thích nghi • Thiết kế các bộ điều khiển lực và điều khiển dòng cho động cơ tuyến tính tạo lực giảm chấn. • Xây dựng được mô hình hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính tại phòng thí nghiệm • Cài đặt được chương trình và tiến hành thí nghiệm 3. Nội dung của luận văn Luận văn thực hiện các nội dung sau: a. Tìm hiểu, phân loại các hệ thống giảm chấn, các ưu điểm của hệ thống giảm chấn tích cực. Các ứng dụng của hệ thống giảm chấn, phân tích ưu điểm của động cơ tuyến tính và khả năng ứng dụng của động cơ tuyến tính trong hệ thống giảm chấn tích cực. Nội dung này trình bày trong chương 1 của luận văn b. Xây dựng mô hình của hệ thống giảm chấn tích cực, xác định các thông số ảnh hưởng đến đặc tính của hệ thống giảm chấn. Xây dựng mô hình liên quan giữa lực đẩy của động cơ và dòng điện của động cơ tuyến tính. Xây dựng mô hình tổng quát của hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính. Nội dung này được thực hiện trong chương 2 của luận văn. c. Từ mô hình tổng quát của hệ thống giảm chấn tích cực, sử dụng mô hình này để thiết kế bộ điều khiển dập tắt dao động sử dụng bộ điều khiển PD mờ thích nghi. Tác động điều khiển được thực hiện tính toán thông qua các sai lệch đo được để cho ra tín hiệu đưa tới động cơ nhằm thực hiện lực giảm chấn sao cho thời gian 4 dập tắt dao động là nhanh nhất. Bộ điều khiển được mô phỏng trên Matlab/Simulink. Nội dung này được thực hiện ở chương 3 của luận văn. d. Xây dựng mô hình hệ thống giảm chấn tích cực thực tế tại phòng thí nghiệm bộ môn Đo lường – Điều khiển, khoa điện tử. Hệ thống được điều khiển bằng Matlab/Simulink điều khiển thực, thuật toán điều khiển được viết và cài đặt trên nền simulink. Các kết quả thí nghiệm phản ánh tính đúng đắn của thuật toán và mô hình hệ thống giảm chấn tích cực đã xây dựng. Từ nội dung luận văn nêu trên, luận văn gồm 04 chương với bố cục như sau: Chương 1: Tổng quan về hệ thống giảm chấn Chương 2: Mô hình hóa hệ thống giảm chấn tích cực Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển dập tắt dao động cho hệ thống giảm chấn tích cực Chương 4: Xây dựng mô hình thực nghiệm hệ thống giảm chấn tích cực Phần cuối là kết luận chung của đề tài. Chương 1 Tổng quan về hệ thống giảm chấn 1.1 Giới thiệu chung về các hệ thống giảm chấn , Chức năng cơ bản hệ thống giảm chấn là nhằm dập tắt dao động và nhanh chóng duy trì ổn định của hệ thống. Trong các phương tiện vận tải, ví dụ như ôtô, hệ thống giảm chấn người ta còn gọi là hệ thống treo, hệ thống này có nhiệm vụ làm giảm ảnh hưởng của lực tác động ở bề mặt đường lên sàn và thân xe, giúp duy trì thân xe và sàn xe cân bằng, giảm bớt sự khó chịu cho con người khỏi những chấn động và những va chạm không biết trước từ mặt đường tác động lên xe qua lốp xe. Mô hình hệ thống giảm chấn điển hình được mô tả như hình vẽ sau đây: 5 1.2 Phân loại hệ thống giảm chấn a. Hệ thống giảm chấn thụ động Hệ thống giảm chấn thụ động là hệ thống giảm chấn mà phần tử cản dịu có hệ số cản dịu b s bằng hằng số, không thay đổi được. Lực cản dịu sinh ra bởi phần tử này chỉ phụ thuộc vào vận tốc x us thông qua hệ số cản dịu b s được miêu tả như sau: us s s dx F b dt = Đặc điểm của hệ thống giảm chấn thụ động là chúng ta không chủ động điều chỉnh được lực cản dịu vì hệ số b 2 bằng hằng số, lực cản dịu lớn khi tốc độ của x us lớn và nhỏ khi tốc độ của x us nhỏ. b. Hệ thống giảm chấn tích cực Minh họa hệ thống giảm chấn tích cực (hay còn gọi là hệ thống giảm chấn chủ động) như hình vẽ sau, trong đó khác với hệ thống giảm chấn thụ động là khối cản dịu có lực cản dịu được sinh ra bằng cách sử dụng một nguồn năng lượng bên ngoài. Do vậy ta có thể điều chỉnh được lực cản dịu sao cho phù hợp với mục đích giảm chấn của hệ thống một cách linh hoạt. 6 c. Hệ thống giảm chấn bán chủ động Ngoài hai hệ thống giảm chấn tích cực chủ động và thụ động như trên, một giải pháp kết hợp hai loại này chính là hệ thống giảm chấn tích cực bán chủ động. Hệ thống giảm chấn tích cực bán chủ động là hệ thống giảm chấn thụ động có sử dụng thêm một phần tử cản dịu chủ động như minh họa ở hình vẽ sau, phần tử cản dịu chủ động thường là cơ cấu điện từ. Hệ thống này thường dùng cho các hệ thống lớn cần tăng tốc độ đáp ứng của lực cản dịu. 1.3 Ưu điểm và nhược điểm của hệ thống giảm chấn tích cực điện từ • Lực cản dịu để dập tắt dao động được tạo ra trực tiếp từ nguồn điện mà không qua một khâu trung gian truyền dẫn cơ khí nên đáp ứng nhanh hơn, linh hoạt hơn và không bị ảnh hưởng bởi lực ma sát • Vì lực điện từ có thể tạo ra với tần số nhanh cho nên đáp ứng động học của hệ thống được nâng cao, đáp ứng được với các dao động với các dải tần rộng • Có khả năng điều chỉnh chính xác các lực cản dịu với đáp ứng yêu cầu về mặt thời gian bằng các thuật toán điều khiển. • Với kết cấu nhỏ, gọn cho nên hệ thống dễ dàng cài đặt vào các thiết bị • Tuổi thọ và độ bền cao, giảm thiểu nhu cầu cần bảo dưỡng trong quá trình sử dụng 1.4 Hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính Hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng cơ cấu điện từ trước đây có thể sử dụng động cơ tạo chuyển động quay và hệ thống vit me để tạo chuyển động lên xuống, động cơ quay đó có thể là động cơ servor tuy nhiên nhược điểm của phương pháp này là tồn tại ma sát giữa các bánh răng, tốc độ chậm và kém linh hoạt . Hiện nay xu hướng xử dụng động cơ tuyến tính tạo chuyển động thẳng trực tiếp có ưu điểm là lực điện từ được tạo ra trực tiếp mà không 7 có cần sử dụng cơ cấu truyền cơ khí, do đó ma sát thấm, độ chính xác cao, tuổi thọ dài, do đó cho phép tạo ra các hệ thống giảm chấn tích cực được điều khiển bằng các thuật toán điều khiển cho phép dập tắt các dao động của hệ thống một cách có hiệu quả. 1.5 Các ứng dụng của hệ thống giảm chấn tích cực, các xu hướng thiết kế bộ điều khiển Hệ thống giảm chấn tích cực có rất nhiều ứng dụng trong thực tế, và đa số xuất hiện trong các ứng dụng ở phương tiện vận tải như: - Hệ thống treo của oto và cân bằng sàn xe hệ thống treo của ôtô hay là hệ thống giảm sóc nhằm ổn định cân bằng sàn xe và loại bỏ sự ảnh hưởng của lực tác động từ mặt đường lên sàn xe khi xe đang chuyển động. 1.6 Kết luận chương 1 Chương 1 đã trình bày tổng quát về hệ thống giảm chấn, các ưu điểm của hệ thống giảm chấn tích cực và hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng cơ cấu điện từ. Các ứng dụng của hệ thống giảm chấn tích cực trong thực tế. Từ các phân tích ưu nhược điểm trên chương 1 trình bày về việc ứng dụng động cơ tuyến tính trong hệ thống giảm chấn tích cực, các xu hướng điều khiển hệ thống giảm chấn tích cực hiện nay. Qua đó trình bày về tính cấp thiết về nghiên cứu điều khiển hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ tuyến tính hiện nay. Từ phân tích đó luận văn đã lựa chọn các nội dụng nghiên cứu, xây dựng các mục tiêu cần đạt được trong luận văn. Chương 2 Mô hình hóa hệ thống giảm chấn tích cực 2.1 Phương trình động học hệ thống giảm chấn tích cực Hình 0-1 Mô hình hệ thống giảm chấn thụ động 8 Gọi t k là độ cứng của của phần tử lò xo liên hệ giữa bề mặt tạo dao động và khối treo, us m là khối lượng của khối treo, , s s k b lần lượt là độ cứng của phần tử lò xo và hệ số cản dịu của khối cản dịu, s m là khối lượng của khối thân trên. Đặt các biến trạng thái: d là nhiễu tác động từ bên ngoài vào gây ra dao động, us x là khoảng dịch chuyển của khối treo và s x là khoảng dịch chuyển của khối thân trên. Phương trình động học của hệ thống giảm chấn thụ động được mô tả như sau: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) us us us us s s s s s s s us us s s s s t us s m x k x x b x x F m x k x x b x x k x d F + − + − = − − − − + − = − && & & && & & (2.2) Trong phương trình ta vẫn để nguyên hệ số cản dịu s b , khi phân tích đối với hệ thống giảm chấn tích cực ta sẽ cho hệ số này bằng không. Để thuận tiện cho việc xây dựng mô hình hệ thống giảm chấn, ta đặt các biến trạng thái mới như sau: 1 us 2 3 us 4 us s s z x x z x z x d z x = −   =   = −   =  & & (2.4) Từ cách đặt biến trạng thái này, ta chuyển hệ 2.2 về dạng không gian trạng thái sau đây: s z Az BF Ld = + + & & trong đó 1 2 3 4 z z z z z       =       là véc tơ biến trạng thái của hệ us us us us 0 1 0 1 0 0 0 0 1 −       − −   =       − −     s s s s s s s s t s k b b m m m A k b k b m m m m , 9 [ ] [ ] us 0 1/ 0 1/ , 0 0 1 0 T T s B m m L = − = − Phần tiếp sau sẽ nghiên cứu về ảnh hưởng của các tham số hệ thống đến đặc tính động học của hệ. 2.2 Mô phỏng đáp ứng của hệ • Khối lượng khối thân trên: 400 = s m kg • Khối lượng khối treo: 50 = us m kg • Độ cứng của phần tử lò xo: 20000 / = s k N m • Hệ số cản dịu của khối cản dịu: 1000 / / = s b N m s • Độ cứng của phần tử lò xo: 180000 / = t k N m Sử dụng Matlab/simulink để mô phỏng, các khối bên trong và các tham số của của hệ thống giảm chấn tích cực như trên các hình sau Các hình vẽ sau mô tả đáp ứng của hệ với các nhiễu loạn khác nhau trong trường hợp hệ thống giảm chấn tích cực không có tác động lực cản dịu, hay 0. = s F a) Nhiễu d(t) có dạng xung vuông 0 5 10 15 0 0.5 1 Nhieu d(t) tac dong vao he thong giam chan 0 5 10 15 -0.02 0 0.02 0.04 xs(t) 0 5 10 15 -0.02 0 0.02 0.04 xus(t) 0 5 10 15 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 t(s) xs(t)-xus(t) Hình 2-6 Đáp ứng của hệ thống giảm chấn với tác động dao động dạng xung vuông 10 Từ hình vẽ ta nhận thấy rằng khi chịu tác động của nhiễu d(t) thành phần x us (t) dao động có dạng gần giống với dạng dao động của d(t), dạng gần giống này phụ thuộc vào phần tử có đặc tính lò xo k t , khi k t càng lớn thì x us (t) dao động càng giống với d(t), khi k t càng nhỏ thì dạng dao động càng mềm và có thời gian tắt lâu hơn. Khi x us (t) dao động, qua phần tử lò xo k s và phần tử cản dịu b s x us (t) sẽ dao động lên xuống với thời gian tắt lâu hơn. Thời gian tắt và dạng dao động phụ thuộc vào các hệ số k s và b s . Để minh họa thêm với dạng nhiễu là bất kỳ, phần b sau đây là các trạng thái của hệ thống giảm chấn khi phản ứng với d(t) có dạng ngẫu nhiên. b) Nhiễu có dạng dao động bất kỳ 0 5 10 15 -5 0 5 Nhieu d(t) tac dong vao he thong giam chan 0 5 10 15 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 xs(t) 0 5 10 15 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 xus(t) 0 5 10 15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 t(s) xs(t)-xus(t) Hình 2-7 Đáp ứng của hệ thống giảm chấn với tác động dao động có dạng bất kỳ [...]... của hệ, tần số dao động riêng sẽ thay đổi thì khi đó tính chất của hệ sẽ mang tính chất của một khối cứng nhiều hơn hay tính chất của một khâu dao động nhiều hơn Chương 3 Thiết kế bộ điều khiển dập tắt dao động cho hệ thống giảm chấn tích cực 3.1 Đặt vấn đề Để thiết kế được bộ điều khiển dập tắt dao động cho hệ thống giảm chấn tích cực, ta sẽ thiết kế hai bộ điều khiển đó là: Bộ điều khiển dập tắt dao. .. chương một cách tóm tắt như sau: a Chương 1: Đã thực hiện tìm hiểu, phân loại các hệ thống giảm chấn, các ưu điểm của hệ thống giảm chấn tích cực Các ứng dụng của hệ thống giảm chấn, phân tích ưu điểm của động cơ tuyến tính và khả năng ứng dụng của động cơ tuyến tính trong hệ thống giảm chấn tích cực b Chương 2: Đã nghiên cứu và xây dựng được mô hình của hệ thống giảm chấn tích cực, xác định các thông... lý cho nên kết quả thực nghiệm bước đầu đã phản ánh tính đúng đắn thuật toán điều khiển, tuy nhiên chất lượng điều khiển chưa được như mong muốn Đây là vấn đề nghiên cứu tiếp trong tương lai Kết luận chung của luận văn Luận văn với tên đề tài Nghiên cứu phương pháp điều khiển dập tắt dao động cho hệ thống giảm chấn tích cực đã thực hiện được những nội dung được trình bày trong các chương một cách tóm. .. dập tắt dao động, bộ điều khiển này nhận tín hiệu x s(t) và tính toán ra lực cần thiết để đưa tới tác động vào hệ thống giảm chấn Bộ điều khiển thứ hai là bộ điều khiển LBM, bộ điều khiển này gồm hai bộ điều khiển con đó là bộ điều khiển lực và bộ điều khiển dòng cho LBM Bộ điều khiển lực nhận giá trị lực đặt từ bộ điều khiển dập tắt dao 15 động, tính toán ra giá trị dòng điện đặt đưa tới cho LBM, giá... giữa hai trường hợp có giảm chấn tích cực và không giảm chấn tích cực, qua so sánh này cho ta thấy tác dụng của hệ thống giảm chấn tích cực, biên độ dao động được giảm đi khá nhiều Tuy nhiên trong thực tế thực nghiệm ta thấy có sự dao động với biên độ nhỏ của khối thân trên trong trường hợp có giảm chấn tích cực, điều này được lý giải là do sử dụng LBM 2 cuộn dây cho nên lực giảm chấn không được linh... của hệ thống giảm chấn Xây dựng mô hình liên quan giữa lực đẩy được tạo ra của động cơ LBM và điện áp đặt vào của động cơ tuyến tính Xây dựng mô hình tổng quát của hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ LBM Mô hình này được dùng để thiết kế các bộ điều khiển trong chương 3 c Chương 3: Từ mô hình tổng quát của hệ thống giảm chấn tích cực, sử dụng mô hình này để thiết kế bộ điều khiển dập tắt dao động. .. bộ bộ điều khiển PD mờ thích nghi Để tạo ra lực dập tắt dao động như bộ điều khiển PD mờ thích nghi mang lại khi dùng động cơ LBM, hai mạch vòng trong đó là mạch vòng điều khiển lực và mạch vòng điều khiển dòng điện cho LBM cũng đã được thiết kế trong chương này dùng luật điều khiển PID Các đóng góp của luận văn là: • Xây dựng được mô hình tổng quát của cả hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng động cơ... bộ điều khiển dập tắt dao động sử dụng PD mờ thích nghi ở mạch vòng bên ngoài, hai mạch vòng bên trong là các bộ điều khiển lực và điều khiển dòng cho động cơ LBM sử dụng luật điều khiển PID để tạo ra lực giảm chấn tích cực • Xây dựng được mô hình thực nghiệm hệ thống giảm chấn tích cực sử dụng LBM tự tạo tại phòng thí nghiệm • Cài đặt được chương trình và tiến hành thực nghiệm bằng Matlab/Simulink điều. .. trong cùng là mạch vòng điều khiển dòng điện Mạch vòng điều khiển dòng điện nhằm xác định điện áp đặt vào LBM Đối với mạch vòng điều khiển dòng điện và mạch vòng điều khiển lực luận văn sử dụng bộ điều khiển PID biến thể Các thông số của bộ điều khiển được xác định để đảm bảo giá trị thực bám theo các giá trị đặt Mạch vòng điều khiển dập tắt dao động, luận văn sử dụng bộ điều khiển PD mờ thích nghi... tích cực sử dụng LBM Cấu trúc điều khiển gồm 03 mạch vòng, mạch vòng điều khiển ngoài cùng là mạch vòng điều khiển dập tắt dao động, mạch vòng này cung cấp giá trị lực đặt để đưa tới mạch vòng trong tiếp theo đó là mạch vòng điều khiển lực Mạch vòng điều khiển lực nhằm điều khiển LBM tạo ra lực dập tắt dao động mong muốn, mạch vòng này tính toán giá trị dòng điện đặt để đưa tới mạch vòng điều khiển