1 Chương GIỚI THIỆU VỀ CÁC ĐỐI TƯỢNG ĐA BIẾN TRONG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH Trước tiến hành phân tích đối tượng điều khiển đa biến, ta nêu lại số khái niệm sử dụng trình thiết kế luận văn sau: 1.1 Các khái niện trình điều khiển trình 1.1.1 Các khái niệm Trạng thái hoạt động diễn biến trình thể qua biến trình Khái niệm trình với phân loại biến trình minh hoạ hình 1.1 Hình 1.1:Quá trình phân loại biến q trình 1.1.2 Mục đích u cầu điều khiển q trình - Vận hành ởn định - Năng suất và chất lượng sản phẩm + Đáp ứng với thay đổi giá trị đặt (đáp ứng độ) + Đáp ứng với tác động nhiễu (đáp ứng loại nhiễu) - Vận hành an toàn - Bảo vệ môi trường - Hiệu quả kinh tế 1.2 Các thành phần hệ thống ĐKQT 1.2.1 Cấu trúc HT ĐKQT Chức thành phần hệ thống quan hệ chúng thể cách trực quan với sơ đồ hình 1.2 hình 1.3 cấu trúc điều khiển phản hồi vòng điều khiển trình Theo hình 1.3 bao gồm phần sau: Hình 1.2: Các thành phần hệ thống điều khiển trình 1.2.2 Các thành phần hệ điều khiển trình 1.2.2.1 Thiết bị đo Hình 1.3: Sơ đồ khối vịng hệ thống điều khiển q trình Hình 1.4: Cấu trúc bản của mợt thiết bị đo quá trình 1.2.2.2 Thiết bị điều khiển Thiết bị điều khiển (control equipment, controller) hay điều khiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, thành phần cốt lõi hệ thống điều khiển cơng nghiệp Hình 1.5: Cấu trúc bản của một thiết bị điều khiển 1.2.2.3 Thiết bị chấp hành Một thiết bị chấp hành công nghiệp bao gồm hai thành phần cấu chấp hành hay cấu dẫn động (actuator)và phần tử điều khiển(control element) Hình 1.6: Cấu trúc bản của một thiết bị chấp hành 1.3 Các hệ điều khiển đa biến công nghiệp 1.3.1 Giới thiệu chung: Hầu hết q trình cơng nghiệp có nhiều biến vào nhiều biến ra, biến vào ảnh hưởng tới nhiều biến biến chịu ảnh hưởng nhiều biến vào Một giải pháp tiên tiến sử dụng điều khiển đa biến minh họa hình 1.7 1.3.2 Một số trình đa biến tiêu biểu Ví dụ 1: Xét mơ hình tháp chưng cất hai thành phần hình 1.8 Nguyên liệu đưa vào tháp (F) hỗn hợp hai thành phần (ví dụ: tách riêng Toluen Benzen) Sản phẩm thu từ đáy gồm thành phần khó bay (Toluen) sản phẩm thu từ đỉnh thành phần dễ bay (Benzen) Nguyên liệu đầu vào coi có hai thành phần: Cấu tử Toluen cấu tử Benzen có phần mol 0,5 Dung dịch đáy tháp đun bốc hơi nước bão hòa Phần bốc lên đỉnh tháp ngưng tụ nước làm lạnh đưa xuống bình chứa Cơ chế hồi lưu làm cho sản phẩm đỉnh tinh khiết Mục tiêu tháp chưng cất thu sản phẩm đỉnh đạt 99% Benzen (tương đương số mol 0,99), sản phẩm đáy cịn 1% Benzen (tương đương số mol 0,01) Trên hình 1.8, ký hiệu giải thích sau: F, L, B, D lưu lượng: nguyên liệu vào, dòng hồi lưu, dòng sản phẩm đáy đỉnh ZF, xD, xB thành phần: nguyên liệu vào, sản phẩm đỉnh sản phẩm đáy TF,VF nhiệt độ tỷ lệ nguyên liệu đầu vào Hình 1.8: Mơ hình tháp chưng cất hai thành phần P, T áp suất nhiệt độ tháp MB, MD trữ lượng lỏng đáy thápvà bể chứa sản phẩm ngưng tụ V1 lưu lượng nước cấp nhiệt đưa vào thiết bị đun sơi, chất tải nhiệt V1 có quan hệ với đáy tháp V VT lưu lượng đỉnh tháp W lưu lượng nước lạnh vào thiết bị ngưng tụ Ví dụ 2: Trong nhà máy điện thường sử dụng lị có bao (lị tuần ồn tự nhiên nhiều lần áp suất chọn p0< Pth với pth = 221 [at]) lò trực lưu - Lị có bao hơi: Trong lị có bao nước tuần hồn tự nhiên đường ống nước xuống dàn ống sinh dựa vào trọng lượng riêng môi chất theo nguyên lý bề mặt nhận nhiệt nhiều dãn nở nhiều có khối lượng riêng nhỏ bị đẩy lên phía (trong giàn ống sinh hơi) Để thực tuần hoàn tự nhiên nhiều lần (4÷10) lần ống nước xuống giàn ống sinh phải nối với bao Trên hình 1.9 lị có bao đốt phun, loại lò dùng phổ biến nhà máy nhiệt điện nước ta giới, công suất lò tương đối lớn Lò gồm phận bảng 1.2 Hình 1.9: Sơ đồ cấu tạo lị có bao Bảng 1.2 Ký Tên phận Ký hiệu Tên phận hiệu Buồng đốt nhiên liệu Bơm cấp Bộ hâm nóng nước Đường ống dẫn nước vào bao (balông) Bao Dàn ống nước xuống Dàn ống dẫn nước lên Dãy Pheston với bao 12 13 14 15 Quạt gió Thùng nghiền than Bộ sấy khơng khí Vịi phun nhiên 16 17 18 19 liệu Thuyền xỉ Đường khói thải Bộ khử bụi khói Quạt 20 Ống khói 21 Phễu đựng tro bay tạo thành vịng tuần hồn tự nhiên nước Đường ống dẫn bão hoà tới 10 11 nhiệt Bộ nhiệt Van đặt đường ống dẫn tới turbine Ví dụ 3: Xét mơ hình bể trộn dung dịch hình 1.10: F1 CV1 CV2 F2 ρ1 Ρ2 T1 T2 V T ρ A P CV3 F3 Ρ3 T3 Hình 1.10: Giản đồ cơng nghệ thiết bị trộn q trình Đầu vào bình trộn dịng dung dịch nóng lạnh Dung dịch hịa vào bình bơm bơm P Dung dịch vào nước nóng, có nhiệt độ T1[0C], lưu lượng F1[l/s] khối lượng riêng ρ1 [kg/l] Dung dịch vào nước lạnh, có nhiệt độ T2 [0C], lưu lượng F2 [l/s] khối lượng riêng ρ2 [kg/l] Dung dịch có nhiệt độ T3 [0C], lưu lượng F3 [l/s] khối lượng riêng ρ3 [kg/l] Dung dịch bình trộn tích V [m3], diện tích đáy A [m2], nhiệt độ T [oC] khối lượng riêng ρ [kg/l] Hai đường vào bình lắp van CV1, CV2 Các giả thiết: Khối lượng riêng nước thay đổi không đáng kể ρ1 = ρ2= ρ3 = ρ; Nhiệt dung riêng đẳng áp dòng trình khơng đổi; coi nhiệt độ nước bình nhiệt độ nước khỏi bình T3 = T 1.4 Kết luận chương Thơng qua việc phân tích số trình đa biến tiêu biểu trên, ta nhận thấy điều khiển trình đa biến vấn đề phức tạp (vì có nhiều lượng vào nhiều lượng ra), tính phi tuyến tượng xen kênh Do vậy, nghiên cứu hệ điều khiển trình đa biến, đề tài luận văn chọn giản đồ công nghệ đa biến phù hợp Để tiến hành thí nghiệm cách thuận lợi trung tâm thí nghiệm trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp, định hướng nghiên cứu luận văn điều khiển trì mức nhiệt độ cho bình trộn dung dịch để tiến hành nghiên cứu Chương LỰA CHỌN VÀ MÔ TẢ TỐN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Q TRÌNH ĐA BIẾN 2.1 Lựa chọn đối tượng nghiên cứu luận văn Như phần kết luận chương nêu, chương 2, ta sâu nghiên cứu mơ hình điều khiển đa biến bình trộn dung dịch nóng lạnh Các bước để đến xây dựng mơ hình tốn cho đối tượng sau: Hình 2.1: Tháp chưng cất hai thành phần 2.2 Xây dựng phương trình mơ hình 10 Mơ hình điều khiển q trình đa biến lựa chọn hình 2.3 2.2.2 Phương trình cân vật chất Hình 2.3: Sơ đồ công nghệ thiết bị mức – nhiệt độ Định luật bảo toàn vật chất áp dụng cho hệ động học thể qua phương trình cân toàn phần dM tichluy dM vào dM = = å wivào - å wira dt dt dt (2.1) i i Trong đó: Mtíchlũy lượng tích lũy bên hệ thống, wvào , wra lưu lượng dòng vào khỏi hệ thống Ở trạng thái cân lượng vào lượng ra: i i å wvào - å wra = (2.2) Trong hỗn hợp nhiều thành phần hóa học, định luật bảo toàn vật chất áp dụng cho thành phần với lưu ý thêm kết phản ứng hóa học Phương trình cân vật chất viết cho thành phần thứ j sau: j j j j j dM tichluy dM vao dM dM sinhra dM matdi = + dt dt dt dt dt (2.3) Thiết bị khuấy trộn liên tục hình 2.3 Tổng số có biến q trình (2 biến cần điều khiển biến điều khiển) Với sơ đồ công nghệ ngồi phương trình cân vật chất tồn phần cần có thêm phương trình cân thành phần 14 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC VÀ NHIỆT ĐỘ CHO QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN 3.1 Cấu trúc mơ hình thơng dụng hệ ĐKQT Hình 3.1: Cấu trúc chung hệ điều khiển trình Hình 3.3: Mơ hình điều khiển tách kênh phân ly hệ có hai tín hiệu vào hai tín hiệu Cấu trúc hệ thống điều khiển q trình minh họa 3.2 Mơ hình ĐKQT đa biến 3.2.1 Xây dựng tách kênh phân ly Mục tiêu xây dựng tách kênh phân ly nhằm triệt tiêu tác động xen kênh khơng mong muốn Vì vậy, hình 3.3, ta đưa vào khâu bù Gb12, Gb21 Từ đây, ta xác định hàm truyền kênh: Kênh e1x1: W11 = Gc1G p11 + Gc1Gb12G p12 (3.1) Kênh e1x2: W12 = Gc1G p 21 + Gc1Gb12G p22 (3.2) Kênh e2x1: W21 = Gc2G p12 + Gc2Gb21G p11 (3.3) Kênh e2x2: W22 = Gc 2G p 22 + Gc 2Gb21G p 21 (3.4) Để đạt mục tiêu tách kênh phân ly phải triệt tiêu tác động xen kênh x1y2 x2y1, tức là: 15 W12 = Gc1G p 21 + Gc1Gb12G p22 = (3.5) W21 = Gc2G p12 + Gc2Gb21G p11 = (3.6) Từ đó, ta xác định hàm truyền phân ly sau; Gb12 = − G p21 G p 22 ; Gb21 = − G p12 G p11 (3.7) Như với hàm truyền hai khối tách kênh phân ly (3.4) hồn thành vai trị tách kênh, nghĩa T phụ thuộc vào F1 h phụ thuộc F2 Ta xét kênh truyền sau: W11 = Gc1G p11 + Gc1Gb12G p12 = Gc1 ( G p11 + Gb12G p12 ) Đặt: G* = G p11 − p11 G p 21 G p 22 G p12 3.8) (3.9) W22 = Gc2G p 22 + Gc 2Gb21G p21 = Gc1 ( G p 22 + Gb21G p 21 ) (3.10) Đặt: G* 22 = G p 22 − P G p12 G p11 G p 21 (3.11) Như hàm số truyền đối tượng có thay đổi (3.9) (3.11) 3.2.2 Xây dựng tách kênh giữ nguyên hàm truyền đối tượng Mục tiêu thiết kế tách kênh hàm truyền đối tượng khơng thay đổi Gp11 Gp22 Từ hình 3.3 ta có: u2 = e1Gc1Gb12 = c1Gb12 u1 = e2Gc 2Gb21 = c2Gb21 T = c1G11 + c1Gb12G p 21 + c2Gb21G p11 + c2G p12 (3.12) h = c2G22 + c2Gb21G p12 + c1Gb12G p 22 + c1G p 21 Để thỏa mãn điều kiện ta đưa thêm tách kênh phân ly vào không làm thay đổi hàm truyền đối tượng: 16 T = c1G p11 (3.13) h = c2G p 22 Do đó, điều kiện để thành lập hàm truyền tách kênh phân ly là: c1Gb12G p21 + c2Gb21G p11 + c2G p12 = (3.14) c2Gb 21G p12 + c1Gb12G p 22 + c1G p 21 = Hay: u2G p12 + u1G p11 = −c2G p12 (3.15) u1G p21 + u2G p22 = −c1G p 21 Giải hệ ta được: u2 = u1 = G p21G p11 G p11G p 22 − G p 21G p12 G p12G p 22 G p11G p 22 − G p 21G p12 c1 + c2 + G p21G p12 G p11G p22 − G p 21G p12 G p21G p12 G p11G p22 − G p 21G p12 c2 (3.16) c1 Đặt: Gb11 = Gb22 = G p21G p12 G p11G p22 − G p21G p12 G p12G p21 G p11G p22 − G p21G p12 ; Gb12 = ; Gb21 = G p22G p12 G p11G p22 − G p21G p12 G p21G p11 (3.17) G p11G p22 − G p21G p12 Suy ra: u1 = Gb11c1 + Gb12 c2 u2 = Gb22 c2Gb22 c1 (3.18) 17 Hình 3.5: Mơ hình điều khiển tách kênh phân ly hệ có hai tín hiệu vào hai tín hiệu khơng làm thay đổi mơ hình đối tượng 3.3 Các phương pháp xác định tham số PID 3.3.1 Phương pháp tối ưu độ lớn Một yêu cầu chất lượng hệ thống điều khiển kín hình 3.10 mơ tả hàm truyền đạt G(s) G(s) = ω e _ R(s) u SR + SR S(s) (3.23) L(ω) Càng rộng tốt y -20 - 40 a) 0,1ωc ωc b) 10ωc Hình 3.7: Dải tần số mà có biên độ hàm đặt tính 1, rộng tốt ω 18 Khi bỏ qua khâu quán tính thiết bị đo đưa cấu trúc điều khiển phản hồi đơn vị mạch vịng điều khiển nhiệt độ ta có: - Đây đối tượng quán tính bậc hai S( s ) = ( + 2s )( + 150s ) - Tổng hợp theo tối ưu độ lớn, ta sử dụng điều khiển PID: RTPID ( s ) = 15 + 0.5 + 60s s Hình 3.8: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển nhiệt cho đối tượng đa biến 3.3.2 Phương pháp tối ưu đối xứng Hình 3.9: Minh hoạ tư tưởng thiết kế điều khiển PID tối ưu đối xứng 19 Ta thấy rằng, ký hiệu: TI = ωI-1, Tc = ωc-1, T1 = ω1-1 hệ hở Gh(s) mong muốn với biểu đồ Bole cho Hình 3.11b phải là: GH ( s ) = R( s )S( s ) = kh ( + TI s ) s ( + sT1 ) (3.27) Khi bỏ qua khâu quán tính thiết bị đo đưa cấu trúc điều khiển phản hồi đơn vị mạch vịng điều khiển mức, ta có: - Đây đối tượng tích phân – quán tính bậc hai S( s ) = s( + 2s )( + 150s ) (3.28) - Tổng hợp theo PID đối xứng, Ta sử dụng điều khiển PID: RLPID ( s ) = 30 + + 250s s (3.29) Hình 3.10: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển mức đối tượng đa biến 3.4 Đánh giá chất lượng hệ thống mô Matlab – Simulink 3.4.1 Cấu trúc mô phỏng: Sơ đồ cấu trúc mô điều khiển mức hình 3.11 20 50 0.08 2s+1 s 150s+1 Transfer Fcn2 Integrator Transfer Fcn1 PID LSP PID Controller4 Scope y2 To Workspace1 t 0.01s+1 Clock Doluong To Workspace2 Hình 3.11: Cấu trúc mơ hệ thống điều khiển mức đối tượng đa biến Sơ đồ cấu trúc mô điều khiển nhiệt hình 3.12 50 0.08 2s+1 150s+1 Transfer Fcn2 Transfer Fcn1 PID LSP PID Controller4 Scope y2 To Workspace1 t 0.01s+1 Clock Doluong To Workspace2 Hình 3.12: Cấu trúc mơ hệ thống điều khiển nhiệt độ đối tượng đa biến 3.4.2 Kết mô Kết mô điều khiển mức nước hệ đa biến D ap ung m uc nuoc b inh tro n dung d ich the o tho i gia n 1.4 D ap ung m uc nuoc 1.2 D luong dat M u c nuoc (m ) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 500 1000 1500 2000 2500 Thoi gian (s ) 3000 3500 4000 4500 5000 Hình 3.13: Kết mơ hệ thống điều khiển mức đối tượng đa biến Kết mô điều khiển nhiệt độ hệ đa biến 21 D ap ung nhiet binh tron dung dich theo thoi gian 1.4 1.2 Nhiet (0C) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 Thoi gian (s ) Hình 3.14: Kết mơ hệ thống điều khiển nhiệt độ đối tượng đa biến 3.5 Đánh giá chất lượng hệ thống thí nghiệm 3.5.1 Cấu hình thực nghiệm điều khiển mức trung tâm thí nghiệm Hình 3.15: Cấu trúc thí nghiệm điều khiển mức nước lị 22 Hình 3.21: Giao diện thí nghiệm điều khiển mức nước lị Hình 3.22: Giao diện kết thí nghiệm điều khiển mức nước lị 23 3.5.3 Các kết thực nghiệm Hình Hình Hình 3.23: Kết thí nghiệm hệ thống điều khiển cho đối tượng đa biến 3.5.4 So sánh với kết mô Kết mô điều khiển mức hình 3.13, hình 3.14 kết thực nghiệm hình 3.24 có sai lệch với lượng điều chỉnh, sai lệch tĩnh thời gian độ Thông qua thực nghiệm mơ hình điều khiển mức trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp chứng tỏ mối liên hệ thực tiễn lý thuyết Qua đó, nâng cao nội dung kết cho luận văn tính ứng dụng vào thực tế 3.6 Kết luận chương Trong chương ba luận văn thực nội dung quan trọng là: Thực phân ly hai kênh thiết kế điều khiển theo quy luật PID cho đối tượng mức phương pháp tối ưu đối xứng thiết kế điều khiển theo quy luật PID cho đối tượng nhiệt phương pháp tối ưu modul Bộ điều khiển đáp ứng yêu cầu đối tượng đa biến kiểm chứng qua mô Matlab – Simulink thực nghiệm mơ hình trung tâm thí nghiệm trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp 24 Chương THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Như ta xét, lò thay tương đương thiết bị điều khiển mức gia nhiệt (mơ hình thí nghiệm MIMO) trung tâm thí nghiệm trường đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Trong điều khiển nhiệt đánh giá qua mơ thí nghiệm đạt yêu cầu chất lượng tĩnh động Điều khiển mức chưa thỏa mãn yêu cầu đề Do đó, chương ta tiến hành thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID cho mạch vòng điều chỉnh mức 4.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ thể hình 4.1 gồm khối: Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành khối giải mờ Khối luật mờ x Mờ hốfuzzyfier µ B’ Khối hợp thành Giải mờ defuzzyfier y Hình 4.1: Cấu trúc điều khiển mờ 4.2 Các điều khiển mờ 4.2.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh Là điều khiển mờ có quan hệ vào-ra y(x) liên hệ theo phương trình đại số (phi tuyến) Các điều khiển mờ tĩnh điển hình khuyếch đại P, điều khiển Relay hai vị trí, ba vị trí,… 4.2.2 Bộ điều khiển mờ động Là điều khiển mờ mà đầu vào có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ với hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ 25 ngồi tín hiệu sai lệch e theo thời gian cịn có đạo hàm sai lệch giúp cho điều khiển phản ứng kịp thời với biến động đột xuất đối tượng Bộ điều khiển mờ thiết kế theo thuật tốn chỉnh định PID có ba đầu vào gồm sai lệch e tín hiệu chủ đạo tín hiệu ra, đạo hàm tích phân sai lệch Đầu điều khiển mờ tín hiệu điều khiển u(t) t  d  u(t ) = K e + ∫ edt + TD e  TI dt   Với thuật toán PID tốc độ, điều khiển PID có đầu vào: sai lệch e tín hiệu đầu vào tín hiệu chủ đạo, đạo hàm bậc e’, đạo hàm bậc hai e’’ sai lệch Đầu hệ mờ đạo hàm du/dt tín hiệu điều khiển u(t) d du d2  = K e+ e+ e dt TI (dt )2   dt 4.3 Bộ điều khiển mờ để chỉnh định tham số điều khiển PID 4.3.1 Sơ đồ mô Bộ điều khiển mờ để tự động chỉnh định tham số K p, KI KD PID hình 4.4 Hình 4.4: Cấu trúc hệ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 26 4.3.2 Các biến vào Hình 4.6: Cấu trúc điều khiển mờ chỉnh định KP, KD 4.3.3 Kết mơ Đặc tính điều khiển mức hai điều khiển PID điều khiển mờ chỉnh định tham số KP, KD, KI hình 4.8 DactinhDKmuc 120 100 h(m) 80 60 40 Hsp PID MoPID 20 0 50 100 150 t(s) 200 250 Hình 4.8: Đặc tính điều khiển mức 4.4 Nhận xét: Kết mô sử dụng hai điều khiển PID mờ chỉnh định tham số PID, ta nhận thấy: Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID cho chất lượng tốt Tuy nhiên, điều kiện hạn chế thiết bị thí nghiệm, chưa thể tiến hành thực nghiệm, để có kết luận xác so sánh chất lượng điều khiển thực chương ba với 27 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Sau thời gian làm luận văn với đề tài ‘‘Nâng cao chất lượng ổn định mức nhiệt độ bình bao điều khiển PID mờ ’’ luận văn có kết cụ thể sau: Thực phân ly hai kênh thiết kế điều khiển theo quy luật PID cho đối tượng mức phương pháp tối ưu đối xứng thiết kế điều khiển theo quy luật PID cho đối tượng nhiệt phương pháp tối ưu modul Bộ điều khiển đáp ứng yêu cầu đối tượng đa biến kiểm chứng qua mô Matlab – Simulink thực nghiệm mơ hình trung tâm thí nghiệm trường đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Nội dung luận văn đáp ứng đầy đủ mục tiêu đề Kiến nghị Các nghiên cứu tính tốn lý thuyết trước luận văn thường kiểm chứng mô miền thời gian ảo Ngày nay, trước yêu cầu nâng cao chất lượng đào tạo, luận văn tiến hành thí nghiệm đánh giá kết miền thời gian thực Do đa dạng đề tài, yêu cầu thiết bị nhà trường đáp ứng đầy đủ khó khăn Mặt khác, thời gian làm luận văn có hạn nên phải mua sắm thiết bị để xây dựng hệ thống điều khiển mà dùng cho luận văn đầu tư lớn vượt khả học viên Như vậy, hỗ trợ tạo điều kiện tối đa thiết bị Nhà trường to lớn Do hướng phát triển đề tài thực tối ưu hóa điều khiển PID đồng thời áp dụng điều khiển PID mờ kết hợp với điều khiển thích nghi để điều khiển hệ thống mức nước nhiệt độ bao hơi, thực giám sát qua internet phần mềm Labview 28 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Như Hiển, Lại Khắc Lãi, “Hệ mờ nơ ron kỹ thuật điều khiển”, NXBKHTN&CN, Hà nội (năm 2007) [2] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước, “Lý thuyết điều khiển mờ”, NXBKH&KT, Hà nội (năm 2006) [3] Lê Minh Sơn, “Tự động hố điều khiển q trình”, NXBKH&KT, Hà nội (năm 2007) [4] Lê Thị Huyền Linh, luận văn “nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển mức nước bao nhà máy nhiệt điện” (năm 2009) [5] Nguyễn Phùng Quang, “Matlab- Simulink”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội (năm 2006) [6] Bùi Quốc Khánh, Phạm quang Đăng, Điều khiển DCS cho nhà máy nhiệt điện đốt than, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội 2013 [7] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi: “Điều chỉnh tự động truyền động điện” Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2004 [8] B.G.Liptak (chủ biên); Process Control 3rd Edition; Chilton Book Co; 1996