VII    I  II  III  IV  VIII H IX G XIII  5  16   37 NG 37  50  60  84  85  88 VIII  STT    1 PWM Pulse with modulation 1. 2 ESP Electronic Stability Program 2. 3 PID A proportional integral derivative controller 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. IX D Hình Tên hình Trang 13. Hình 1.1 trên thanh 6 Hình 1.2  7 Hình 1.3  7 Hình 1.4  8 Hình 1.5  8 Hình 1.6  9 Hình 1.7  9 Hình 1.8  10 Hình 1.9  10 Hình 1.10  10 Hình 1.11  13 Hình 2.1  15 Hình 2.2  17 Hình 2.3  18 Hình 2.4  19 Hình 2.5  19 Hình 2.6  20 Hình 2.7  20 Hình 2.8  20 Hình 2.9  22 Hình 2.10  22 Hình 2.11  23 Hình 2.12  23 Hình 2.13  24 X Hình 2.14  24 Hình 2.15  25 Hình 2.16  26 Hình 2.17  26 Hình 2.18  27 Hình 2.19  28 Hình 2.20  28 Hình 2.21  29 Hình 2.22 ng 30 Hình 2.23  31 Hình 2.24  32 Hình 2.25  4 dây 33 Hình 2.26 CAD DSP TMS320C28335 34 Hình 2.27  34 Hình 2.28   34 Hình 3.1  35 Hình 3.2  41 Hình 3.3  44 Hình 3.4  45 Hình 3.5  ng 46 Hình 3.6    47 Hình 3.7   48 XI Hình 4.1  49 Hình 4.2  49 Hình 4.3  58 Hình 4.4  58 Hình 5.1  60 Hình 5.2   61 Hình 5.3  62 Hình 5.4  62 Hình 5.5  63 Hình 5.6a  63 Hình 5.6b  64 Hình 5.7  64 Hình 5.8  65 Hình 5.9  66 Hình 5.10  66 Hình 5.11  67 Hình 5.12  67 Hình 5.13  68 Hình 5.14  68 Hình 5.15  69 Hình 5.16  69 Hình 5.17  70 Hình 5.18   70 Hình 5.19   71 XII Hình 5.20   71 Hình 5.21    72 Hình 5.22  hình vuông 72 Hình 5.23   73 Hình 5.24  tròn 73 Hình 5.25  74 Hình 5.26  75 Hình 5.27    76 Hình 5.28  77 Hình 5.29  77 Hình 5.30  78 Hình 5.31  78 Hình 5.32  79 Hình 5.33  79 Hình 5.34  79 Hình 5.35  80 Hình 5.36  80 Hình 5.37  81 XIII    Trang   15 2.2  27   35   59 Ch  HVTH: Lý Hoàng Phúc 5 .              Sliding Mode.    v,        -  -  -  - (Electronic Stability Program) dùng cho xe ô tô. -    Ch  HVTH: Lý Hoàng Phúc 6 1.2 Gii thi tài 1.2.1 Gii thiu h bóng và thanh:                  c y     ng  Ch  HVTH: Lý Hoàng Phúc 7  -          [...]... có chùm tia hẹp, và kh công suất thu phát xa h c đi m c a h thống: Khi đ ng c quay nhanh v đ o chi u liên t c, làm rung h thống, d nh h ng tới góc quay c a c m biến góc (encoder) và giá thành cao Hi n nay c p c m biến siêu âm SRF kho ng cách nh h n 3m có giá 60 USD V giá bán c a mô h nh „ a and eam‟ n y 300 USD Hình 1.4.2 Mô hình Ball Beam tại công ty Megachem GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương 12 HVTH: Lý... trí, tốc đ trái óng xuống vi đi u khi n DS - Xây d ng uật đi u khi n ID, Backstepping ứng d ng v o mô h nh gi p h thống n định t i đi m cân ằng v chuy n đ ng theo qu đ o xác định tr ớc - Xây d ng, nhận d ng mô h nh th c - Đánh giá kết qu th c nghi m v mô ph ng, từ đó r t ra nhận xét v thuật toán v xác định thuật toán tối u cho mô h nh GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương 14 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 1: Tổng... u khi n cánh tay rô bốt 3 tới 5 bậc t do, mô h nh đi u khi n h thống con l c ng c, mô h nh đi u khi n mức, và m t số mô h nh đi u khi n ăng t i, … Tháng 11 năm 2005, công ty Megachem đư giới thi u mô hình h thống „ a and eam‟ Mô h nh có thanh „ eam‟ d i tới 1m đ ng c g n tr c tiếp t i trung tâm c a thanh „ eam‟ h ng pháp xác định vị trí qu bóng là dùng hai c m biến siêu âm họ SRF05 u đi m c a h thống:... 1 6 Mô “ all” qu óng cần đi u khi n vị trí nghiêng c a m t phẳng đ gi n h p u óng đ c t o ra m qu u đi m c a d ng n y - B 1 độ ơ c đ t trên m t phẳng  là góc óng chuy n đ ng d xây d ng mô h nh v thuật toán đi u khi n đ n c đi m c a mô h nh n y ph i s d ng đ ng c có mô men ớn đ đi u khi n góc quay c a m t phẳng ạngă2: 1 7 Mô - u đi m c a d ng n y đ B p n định c a h thống cao 2 độ h ơ c đi m c a mô h... tính mô men quay c a đ ng c khi có t i n ng H thống chịu nh h h ng nhi u v đ chính xác c a quá trình l p ráp c khí ng pháp xác định vị trí c a qu bóng là dùng c m biến từ M t cu n dây dài nằm dọc phía d ới thanh „ eam‟, cấp nguồn đi n AC 12V vào cu n dây, khi ball ( bằng kim lo i) ăn trên đ m t cu n dây, d ng đi n c m ứng sinh ra và biến thiên, từ đó xác định c tỷ l kho ng cách GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương. .. tri n vọng cho m t số ớp h thống phi tuyến h d a trên cách thiết kế từng Bằng vi c s d ng ph ớc ng pháp đi u khi n ph n hồi th a mưn n định yapunov ng pháp thiết kế đ qui đ xây d ng h m đi u ch nh, Backstepping cho phép xây d ng uật đi u khi n ph n hồi chế ng đ c a đối t c đánh c tính phi tuyến ng M c đích c a vi c thiết kế khi n Backstepping đi u khi n phi tuyến d ng ph đi u khi n góc quay c a đ ng... óng ( a ) di chuy n đến vị trí mong muốn 1.3.3 Các công trình nghiên c uăđƣăth c hi n r ngăđạiăh căk ăthuậtă ongăkong [23]) ăm 2006, mô h nh „ a and eam‟ thu c đ tài luận văn c a sinh viên Wei Wang th c hi n, đư đ a v o m mô h nh thí nghi m trong tr ng Hình 1.4.1 Mô hình Ball Beam tại trường ĐHKT Hongkong Với c cấu truy n đ ng gián tiếp qua dây cua roa v tay nâng tránh đ cs nh h u đi m c a h thống là... trên dĩa Encoder 1 Motor 1 Tín hi u đ t B đi u khi n Backstepping H óng v dĩa Motor 2 DSP TMS320F28335 Encoder 2 Máy vi tính M n h nh c m ứng đi n tr 1 11 ơ đ k GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương 15 i đề i HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 2 Cơ sở lý thuyết h 2.1ăPh ă ngă2 ă ụă ng pháp ackstepping: Xuất hi n v o những năm cuối c a thập kỷ 80, ph giá ng pháp Backstepping đ công c thiết kế đầy tri n vọng cho m t... tích h p ơ RC servo đi u khi n vị trí góc quay với ng v o học phức t p, khó xây d ng, th  S d ng đ ng c ng xem xung PWM Mô hình toán chấp h nh có h m truy n ậc 1 ớc 1 10 Độ - Đi u khi n vị trí, tốc đ thông qua số ơ ng, tần số chu i xung phát cho đ ng c - Mô h nh toán học phức t p  S d ng đ m từ tr GVHD: TS.Nguyễn Thanh Phương ng: 10 HVTH: Lý Hoàng Phúc Chương 1: Tổng quan *N y ý độ : Bóng di chuy... (2.6) ăs B đi u khi n ID có h m truy n d ng iên t c nh sau: G ( s)  K p  Có 3 ph h ng pháp căn nđ ng pháp Eu er thuận (Forward Eu er): z 1 T (2.8) ng pháp Eu er nghịch (Backward Eu er): s Ph (2.7) iến đ i z h m truy n trên s h Ki  Kd s s z 1 zT (2.9) 2 z 1 T z 1 (2.10) ng pháp h nh thang (Tustin): s Theo ph ng pháp h nh thang ta có iến đ i z ID nh sau: K iT `  z  1  K d  z  1      2 . D Hình Tên hình Trang 13. Hình 1.1 trên thanh 6 Hình 1.2  7 Hình 1.3  7 Hình 1.4  8 Hình 1.5. Hình 1.6  9 Hình 1.7  9 Hình 1.8  10 Hình 1.9  10 Hình 1.10  10 Hình.  13 Hình 2.1  15 Hình 2.2  17 Hình 2.3  18 Hình 2.4  19 Hình 2.5 