v                 ,                                         cho xe       .                     .                                   , sau                                    .              .                        . ABSTRACT A Park Assist System is designed to help driver to confirm a relationship between the target parking position and current position of the vehicle and controls reverse path of the vehicle so that vehicle moves back itseft to the correct target position instead of the driver. The driver only controls speed of vehicle through the accelerator and brake pedals. This system consists of a camera to acquire images and transmits to the computer in order to analyses and defines the target position, and then the computer will calculate the offset error by image processing algorithms to define the motion path and move back the precise target position automatically. The system is experiments have carried out on the model. The test results are to check image processing algorithms and to control automatic systems. vi   C   TRANG      h  i    iii  iv  v  vi        xiii        xv Danh  xxi 1:    1.1.       . 1 1.1.1.     . 1 1.1.2.             . 1 1.2. Lý  2 1.3. . 3 1.4.       . 3 1.5.         . 4 1.6. . 4 1.7. . 4 1.8.       . 5 1.9.         . 5 1.10.     . 5 1.11.       . 6 vii :  . 7 2.1.1. . 7 . 9 PID. 12 n PID. 12 2.2.2. . 13 2.2.2.1. . 13 2.2.2.2. Khâu tích phân. 14 2.2.2.3. Khâu vi phân. 16  18 2.3.   18  18  . 20  20 2.3.2.2. . 20 2.3.2.3 21 2.3.2.4.  . 21 2.3.2.5 21 2.3.2.6. K 22  22  22 2.3.2. 24  24 2.3.2.8. trong NI Vision. 25 2.3.2.8.1. V 26 2.3.2.8.2. M 28 2.3.3.     . 30 2.3.3.1.       . 30 viii 2.3.3.2. . 31 2.3.3.3. 16 bit. 32 2.3.3.4. . 33 2.3.3.4.1. - Gray Palette. 35 2.3.3.4.2. - Temperature Palette. 35 - Rainbow Palette. 35 ng màu gradient - Gradient Palette. 36 - Binary Palette. 36 2.3.3.5.  ROI. 38 2.3.4.               . 39 2.3.4.1.         . 39 2.3.4.2. T      . 40 2.3.4.2.1. . 41 2.3.4.2.2.     . 41 2.3.4.2.3.  . 42 2.3.4.2.3.       . 42 2.3.4.2.4. . 42 2.3.4.2.5. . 43 2.3.4.2.6.   . 43 2.3.4.2.7.     . 44 2.3.4.3.     . 44 2.3.4.3.1.. 45 2.3.4.4.1. . 46 2.3.4.4.2.       . 47 2.3.4.4.3. . 49 2.3.4.4.4.       . 50 2.3.4.4.5.       . 51 2.3.4.4.6. . 52 ix 2.3.4.4.7.       . 53 2.3.4.4.8.         . 54 2.3.5.     . 55 2.3.5.1.   . 55 2.3.5.1.1.   . 57 2.3.5.1.2.       . 58 2.3.5.1.3. . 59 2.3.5.1.4.         . 59 2.3.5.2.     . 60 2.3.5.3. . 61 2.3.6.       . 61 2.3.6.1. . 61 2.3.6.1.1. . 63 2.3.6.1.2.             . 64 2.3.6.1.3.               . 66 2.3.6.1.4. . 68 2.3.6.2. . 69 2.3.6.3. . 71 2.3.6.3.1.     . 73 2.3.6.3.2.     . 78 2.3.6.3.3.     . 81 2.3.6.3.4.     . 83 2.3.6.3.5.     . 84 2.3.6.3.5.1.    . 84 2.3.6.3.5.2.     . 85 2.3.6.4. . 87           3.1. . 88 3.1.1.     . 88 x 3.1.2.   . 89 3.1.3.      90 3.1.3.1. Vision Assistant v 90   91 3.1.4.     . 91 3.1.4.1. Khai thác Vision Assistant. 91 3.1.4.2.    sion Assistant. 96 3.1. 97 3 99  99 3.1.4. 100 3.1.5.     . 101 3.1.5.1.     ticle Analysis. 101 3.1.5.2.       . 101  102  102  103  103   103  107 3 108 3.1.5.7.  109  110  112 3.1.5.10 112 3 112  114 3.1.6.          . 114 3.1.6.1.     . 114 xi 3.1.6.2.     . 116  116 3.1.6. 119 3.1.6 120 3.1.6.2.4.       . 123 3.1.7.             . 124 3.1.7.1.        . 125 3.1.7.2. . 127 3.1.7.3.           . 127 3.1.7.4.           . 128 3.1.7.5.     . 130 3.1.7.6.     . 130 3.2. . 131 3.2.1.  131  131 3.2 132 3.2.1.2.1. Front Panel. 132 3.2.1.2.2. Block Diagram. 133 3.2.1.2.3. Icon và Connector. 136  137 3.2.1.3.1. Controls Palette. 137 3.2.1.3.2. Functions Palette. 140 3.2.1.3.3. Các  142  ng trong Functions Palette . 146 3.2.2. SubV      . 153 m SubVI. 153 3.2 153 3.2.2.2 153 xii  156  4 :                  4.1.    . 157 4.1.1.     . 157 4.1.2.     . 158 4.1.3.       . 159 4.2.     . 160 4.2.1.       . 160 4.2.2.     . 165 4.2.2.1.           . 165 4.2.2.2.           . 168 4.2.2.3.           . 173 4.2.2.4. . 175 :            5.1.     . 176 5.1.1.   . 176 5.1.2.           . 177 5.1.3.         . 177 5.2.       . 177 5.3.     . 177      N 6.1.           . 181 6.2.       . 181 6.3.           . 182  183 xv      TRANG Hình 2.1:    pháp quay vòng ôtô. 7 Hình 2.2:   . 7 Hình 2.3:         . 8 Hình 2.4:     và model . 9 Hình 2.5:    10 Hình 2.6   i 11 2.7.       p (K i và K d là . 14 2.8.   ba  i (K p và K d  15 2.9.     ba g d (K p and K i không  17 2.10.        . 18 Hình 2.11 20 Hình 2.12. M 25 Hình 2.13  . 27 Hình 2.14 28 Hình 2.1 29 2.16. . 30 . 35  35 Hì 36  36 2.21. . 37 2.22.  38 xvi 2.23.                . 40 2.24.                 . 41 2.25.              43 2.26.  44 2.27.          46 nh 2.28.             . 47 2.29.               . 48 2.30.        .50 2.31. . 52 2.32. . 53 2.33.         . 55 2.34.  .57 2.35.         . 58 2.36.             . 58 3.37.                        . 59 2.38.     . 60 2.39.   . 61 2.40. (x). 63 2.41. . 63 2.42.  65 2.43.  65 2.44. 1/  = 1.5. 66 2.45.  1/  = 2. 66 2.46.   . 66 2.47.  67 2.48.  67 2.49.  = 1.5 68 [...]... Mức độ sai khác này phụ thuộc vào việc chọn lựa kích th ớc của các khâu t o nên hình thang lai 2.1.2 Quay vòng ôtô trong ḥ th́ng Park Assist Trong môi tr ờng làm việc của hệ thống Park Assist, thì ôtô th ờng xuyên di chuyển với tốc độ chậm và tay số lùi vì thế để dể nghiên cứu xem xét, ta bỏ qua sự tr ợc của các bánh xe khi quay vòng và để đơn gi n trong tính toán ta thay model 2 vết bánh của xe bằng... danh cho ngươi lai cũng liên tu ̣c đươ ̣c nghiên cưu va phat triể n , trong đo hê ̣ thông hỗ trơ ̣ đỗ x e đang la vân đê câp thiêt v̀ ph̀ ḥp vơi nhu câu sử du ̣ng thực tê hiê ̣n nay, v̀ th́ vịc nghiên ću thít ḱ ch́ ṭo ḥ th́ng Park Assist l̀ c̀n thít v̀ ph̀ ḥp 1.4 Ý ngh̃a khoa ḥc c̉a đề t̀i Đê tai Nghiên cưu thiêt kê chê ta ̣o hê ̣ thông Park Assist đươ ̣c ưng du ̣ng nhiêu kiên thưc... 1.1.2 Tổ ng quan kêt quả nghiên cưu trong va ngòi nươc Hịn nay trên thê giơi đã có nhiêu nhom nghiên cưu đô ̣c lâ ̣p cũng như co mô ̣t v̀i công ty đ̃ v̀ đan g nghiên cưu phat triể n hê ̣ thông co chưc năng tương tự mang nhiêu tên go ̣i khac nhau như “Parking Assist System của Yuu Tanaka , Nishikamo Gun va Yoshifumi Iwata” , “Design of a Semi -Autonomous Parking Assist System c̉a Emese Sźdeczky... công ty National Ins truments như : phân mêm LabVIEW, NI Vision Biulder, NI Vision Assistant Ngòi ra c̀n nghiên ću quan śt h̀nh vi điêu khiể n xe của ngươi lai 4 1.8 Nhiêm vu ̣ nghiên cưu ̣ - Nghiên cưu tim hiể u cac phân mêm phu ̣c vu ̣ cho đê tai - Nghiên cưu xây dựng thuâ ̣t toan điêu khiể n l̀i xe ṭ đ̣ng - Nghiên cưu thiêt kê mô hinh thực nghiê ̣m 1.9 Giơi ha ̣n c̉a đề t̀i Do đê tai thuô... trực tiêp lam viê ̣c 1.6 Mục đich nghiên cưu của đê tai Ṃc đ́ch nghiên cưu c̉a đ̀ t̀i l̀ nghiên ću đ̉ thít ḱ ch́ ṭo ṃt mô h̀nh mô phỏng sự chuyể n đô ̣ng của ôtô khi lui vao vi tri cân đâ ̣u vơi khả năng tự điêu ̣ khiể n hương chuyể n đô ̣ng của m hinh băng thuâ ̣t toan xử ly ảnh ḿc đ̣ đơn gỉn ô ̉ 1.7 Kh́ch th̉ v̀ đ́i tượng nghiên cứu Đê tai đươ ̣c nghiên cưu dựa trên ćc kín th́c:... trong, ph i luôn luôn bằng hằng số B/L Trong thực tế, để duy trì đ ợc mối quan hệ động học quay vong giữa của ba nh xe dẫn h ớng , trên cac bánh xe dẫn h ơng hiện nay ng ời ta th ờng ph i sử dụng một hệ thống các khâu khớp t o nên hình thang lai Hình thang lai đơn gi n về mặt kết cấu nh ng không đ m b o đ ợc mối qu an hệ chính xác giữa những góc quay vong của banh xe dẫn h ớng nh nêu trong biểu thức... cưu thiêt kê chê ta ̣o hê ̣ thông Park Assist đ̉ gỉi quýt v́n đ̀ ǹy v ̀ đ́c kêt kinh nghiê ̣m phu ̣c vu ̣ cho nhiêu dự an nghiên cưu tiêp theo đươ ̣c hoan thiê ̣n hơn 1.2 Lý do cḥn đề t̀i - Nghiên ću, khai th́c ́ng ḍng đìu khỉn ṭ đ̣ng v̀o ôtô - Kh́c pḥc nh̃ng lo ng̣i va cḥm do ḅ ḥn ch́ t̀m quan śt khi l̀i xe - L̀ ṃt ḥ th́ng t̀y cḥn cho xe chưa đực nghiên ću ṭi Vịt Nam 2 - Ŕt... Ch̉ nghiên cưu nhâ ̣n diê ̣n đươ c ảnh đa ̣i diê ̣n vi ̣tri đỗ xe vơi ảnh nên va ảnh ̣ ṃc tiêu ć đ̣ tương ph̉n r̃ ṛt - Khu vực quan sat chỉ co mô ̣t vi ̣tri mu ̣c tiêu - Môi trương quan sat không bi nhiễu bởi những ảnh ngoai ảnh mu ̣c tiêu ̣ - Không nghiên cưu xử ly ̉nh trong trừng ḥp co nhiêu vi ̣tri mu ̣c tiêu - Không nghiên cưu xử ly ảnh trong thê giơi thực 1.10 Phương phap nghiên. .. ṃt VI 155 H̀nh 4.1 Lưu đô hanh vi 161 H̀nh 4.2 Lưu đô giải thuâ ̣t 162 H̀nh 4.3 Giao diê ̣n chinh của hê ̣ thông Park Assist 163 H̀nh 4.4 Giao diê ̣n dung để điêu chinh thông sô của hê ̣ thông ̉ 164 H̀nh 4.5 Giao diê ̣n kiể m tra va điêu chỉnh khôi điêu khiể n c̉a ḥ thông park assist 164 H̀nh 4.6 Chương tr̀nh c̉a kh́i kh̉i ṭo 165 H̀nh 4.7 Khôi IMAQ Create VI 166 H̀nh 4.8 Khôi khởi ta ̣o camera... hiêm, chưa co kh́a đ̀o ṭo v̀ ́ng ḍng x̉ ĺ ̉ nh cũng như chưa co đ̀ t̀i nguyên nghiên cưu vê xử ly ảnh đã công bô đ̉ tham kh̉o ŕt kinh nghịm Qũ thơi gian eo he ̣p V̀ l̃nh vực xử ly ảnh qua mơi mẻ đôi vơi ḥc viên ng̀nh cơ kh́ đô ̣ng lực Do đo , đ̀ t̀i nghiên cư u thiêt kê chê ta ̣o mô hinh hê ̣ thông Park Assist ch̉ dưng la ̣i ở chưc năng tự điêu chinh hương di chuyể n của xe va tiên .                        . ABSTRACT A Park Assist System is designed to help driver to confirm a relationship between the target parking position and current position of the vehicle. 3.1.3.1. Vision Assistant v 90   91 3.1.4.     . 91 3.1.4.1. Khai thác Vision Assistant    , Nishikamo    ,  -Autonomous Parking Assist System  -Kardoss ,  ng