Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo iv GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm LI CM N Vi lòng kính trng và bitănăsơuăsc, tôi xin chân thành cmănăquýăthy cô, gingăviênătrngăĐi hcăSăphm Kỹ thut Tp. H ChíăMinh,ăĐi hc Bách khoa Tp. H ChíăMinhăđƣătn tình ging dy, truyềnăđt nhng kin thc quý báu cho tôi trong toàn khóa hc. Đặc bit, xin chân thành cmănăTS.ăNguynăMinhăTơm,ăngiăđƣătn tình hng dn,ăgiúpăđỡ trong suốt quá trình thc hinăđề tài lunăvĕnătốt nghip. Xin chân thành cm nă Ban Giám Hiu,ă Khoaă Đin Công Nghipă trng Caoăđẳng Kinh t - Kỹ thutăKiênăGiangăđƣătoăđiều kin thun li cho tôi trong suốt thi gian theo hc khóa hc này. NgoƠiăraătôiăcũngăxinăcmăn bn bè, các anh ch hc viên cùng khóa cao hc 2011 ậ 2013ăđƣăđng viên, khuynăkhíchăvƠăgiúpăđỡ tôiăvt qua nhngăkhóăkhĕnă trong suốt quá trình hc và thc hin lunăvĕnănƠy. Vic thc hinăđề tài lunăvĕnănƠyăchc chn không tránh khi nhng thiu sót vì kin thc chuyên môn còn hn ch. Rt mong nhnăđc s quan tâm, xem xétăvƠăđóngăgópăýăkin quý báu ca quý Thy, Cô và các bnăđể cuốn LunăvĕnănƠyă hoàn thinăhn. Mt ln na xin chân thành cmăn! Tp. Hồ Chí Minh, ngày 23 tháng 03 năm 2013 Người thực hiện DngăTrnăĐìnhăTho Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo v GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm TÓM TT NI DUNG LUN VĂN THC Sƾ Nhim v caăđề tài là thit k và thi công mô hình b chnhăluăbaăphaă PWM ng dngăphngăphápătốiăuăhóaăcáăthể byăđƠnă(PSO)ăđể xácăđnh thông số cho b điều khiển t l - tích phân ậ vi phân (PID) cho mô hình chnhăluăba pha PWM. B chnhăluăba phaăđc thi công thc t kt hp xây dng mô hình mô phng trên Matlab/Simulink. Thut toánăPSOăđc thc hin trong Matlab xácăđnh thông số Kp, Ki ca b điều khiển PID và np cho b điều khiển thông qua card dSPACE1104. So sánh vi thut toán di truyềnă(GA),ăphngăphápăđề xut có hiu qu hnătrongăvic ci thin các đặcăđiểm đápăng bc nhăgim li trng thái xác lp, thi gian đápăng nhanh, gim đ vt lố. Thc hin mô phng các b điều khiển vi phn mềm Matlab/Simulink.ăĐng thi so sánh kt qu vn hành trên mô hình b chnhăluăbaăphaăPWMăthc t. Lunăvĕn đƣăthit k và thi công hoàn chnh mô hình b chnhăluăbaăphaăPWMăng dng gii thut PSO vào b PID. Mô hình b chnhălu gm có khối ngun, khối cm bin, khối cun kháng LC, khốiăđiều khiển trung tâm, khối công sut, khối ti DC. Các tín hiu từ khối cm bin dòng, cm bin áp s đcăđa tín hiu vào khối điều khiển trung tâm sử dngăviăđiều khiển dSPACE1104.ăViăđiều khiển trung tơmăđc lp trình da trên phngă phápă điều khiển điều ch vector không gian SVPWM và kt hp gii thut PSO_PID s thc hin vic tính toán và xut tín hiu PWM điều khiển qua khối Driver cóăcáchălyăđể điều khiển khối công sut cho tín hiuăđin áp ra U dc bằng giá tr đặtătrc. Kt qu đápăngăđc yêu cu caăđề tài, bao gm: Thit k hoàn chnh b chnhăluă3ăphaăPWMăđiều khiển PSO _ PID có kt qu vn hành tốt,ăđápăng nhanh, ít vt lố hnăsoăvi cácăphngăphápăkhác. Ni dung ca lunăvĕnăđc chia thành 6 chng:  Chngă1:ăTngăquan  Chngă2:ăGiiăthiuăcăsălýăthuyt chnhăluă3ăphaăPWM Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo vi GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm  Chngă3: GiiăthiuăcăsălýăthuytăPID_PSO  Chngă4: KtăquămôăphngăMatlab  Chngă5:ăMôăhìnhăvƠăthcănghimăchnhăluăba pha PWM  Chngă6:ăKtălunăvà hngăphátătriểnăcaăđềătƠi Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo vii GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm MC LC Trang LÝ LCH KHOA HC I LIăCAMăĐOAN III LI CMăN IV TÓM TT NI DUNG LUNăVĔNăTHCăSƾ V MC LC VII DANH SÁCH CÁC HÌNH X CHNGă1:ăTNG QUAN 2 1.1 Tng quan chung về lƿnhăvc nghiên cu 2 1.2 Các kt qu nghiên cuătrongăvƠăngoƠiăncăđƣănghiênăcu. 3 1.3 Mcăđíchăcaăđề tài. 5 1.4 Nhim v và gii hn caăđề tài 5 1.5 Phngăphápănghiênăcu. 5 CHNGă2:ăCăS LÝ THUYT CHNHăLUăBAăPHAăPWM 8 2.1 Tng quan mch chnhăluăbaăphaăcóăđiều khiển PWM 8 2.2. Nguyên lý làm vic ca mch 9 2.3 Mô hình toán hc chnhăluăPWM 10 CHNGă3:ăCăS LÝ THUYT PID_PSO 18 3.1 Gii thiu b điều khiển PID 18 3.2ăSăđ khối ca b điều khiển PID. 19 3.3 Hiu chnh b PID bằngăphngăphápăZiegler-Nichols 20 3.4ăPhngăphápăZiegler-Nichols th nht 20 3.5.ăPhngăphápăZiegler-Nichols th hai 21 3.6 Tng quan gii thut PSO 23 3.7 Lch sử phát triển ca gii thut PSO 23 3.8 Các khái nimăcăbn trong gii thut byăđƠn 26 3.9 Mô t thut toán PSO 27 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo viii GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm 3.10 Nhng vnăđề cn quan tâm khi xây dng gii thut PSO 31 3.10.1 Mã hóa cá thể 31 3.10.2 Mã hóa nh phân 31 3.10.3 Mã hóa hoán v. 32 3.10.4 Mã hóa theo giá tr 32 3.10.5 Mã hóa theo cu trúc cây 32 3.10.6 Khi to qun thể banăđu 33 3.10.7 Hàm thích nghi (hàm mc tiêu): 34 3.10.8 Hàm vn tốc v: 34 3.10.9 Cp nht v trí tốt nht cho c qun thể 35 3.11 Đặcăđiểm và ng dng ca gii thut PSO. 37 3.11.1ăĐặcăđiểm 37 3.11.2 ng dng 38 3.12 Hiu chnh b điều khiển PID bằng thut gii byăđƠn 38 CHNGă4: KT QU MÔ PHNG MATLAB 40 4.1ăSăđ khối mô hình tng thể chnhălu ba pha PWM 40 4.2 Thông số ca mch chnhăluăbaăphaăkhiăchy mô phng bằng Matlab 41 4.2.1 Dng h: 41 4.2.2 Dng kín có hi tip PID. 43 4.3ăĐiều khiển mch chnhăluăbaăphaăPWMăbằng b điều khiển PSO-PID 50 4.3.1ăSăđ tngăquanăluăbaăphaăPWMăbằng b điều khiển PSO-PID 50 4.3.2ăSăđ khối mch chnhăluăbaăphaăPWMăđiều khiển bằng PSO-PID 51 4.3.3ăSăđ tng quan mô phng trên maltab 52 4.4 Kt qu mô phng PID-PSO. 65 4.4.1 Kt qu mô phng PID-PSO (Trng hp 1) 65 4.4.2 Kt qu mô phng PID-PSOă(Trng hp 2) 66 4.4.3 Kt qu mô phng PID-PSOă(Trng hp 3) 67 4.4.4 Kt qu mô phng PID-PSOă(Trng hp 4) 71 CHNGă5: MÔ HÌNH VÀ THC NGHIM 79 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo ix GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm 5.1 Quá trình thc nghim ti phòng thí nghim 79 5.2 Săđ nguyên lý mô phng maltab dùng lnh dSPACE1104 80 5.3 Các khốiăđiều khiển trong dSPACE104. 80 5.3.1 Khốiăsensorăđin áp khiển trong dSPACE104. 80 5.3.2 Khối sensorădòngăđin khiển trong dSPACE104. 81 5.3.3 Khốiăsensorăđin áp DC khiển trong dSPACE104. 81 5.3.4 Khối SVPWM khiển trong dSPACE104. 82 5.4ăMƠnăhìnhănhúngăchngătrìnhăxuống dSPACE104 83 5.5ăMƠnăhìnhăcontroldeskăđiều khiển card dSPACE104 84 5.6ăMôăhìnhăchaăhotăđng card dSPACE104. 85 5.7ăMƠnăhìnhăcontroldeskăđangăhotăđngăđiều khiển card dSPACE104. 86 5.8 Mô hình hotăđng ti th hai card dSPACE104. 88 5.9 Số liu kt qu thc nghim 89 5.10 Kt lun: 90 CHNGă6: KT LUN 91 6.1 Kt lun 91 6.2 Hn ch 91 6.3ăHng phát triển caăđề tài 91 TÀI LIU THAM KHO 92 PH LC 94 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo x GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm DANH SÁCH CÁC HÌNH Trang Hình 2.1: Mch chnhăluăbaăpha 8 Hình 2.2: Vectorăkhôngăgianăđin áp. 9 Hình 2.3: Mchătngăđngăca b chnhăluăbaăphaError! Bookmark not defined. Hình 2.4: Khốiăđiều khiểnăđin áp urd - urq cho chnhăluăPWM 16 Hình 2.5: Trngătháiăđóngăm mch sector 1 17 Hình 2.6: Trngătháiăđóngăm mch sector 2 17 Hình 2.7: Trngătháiăđóngăm mch sector 3 Error! Bookmark not defined. Hình 2.8: Trngătháiăđóngăm mch sector 4 Error! Bookmark not defined. Hình 2.9: Trngătháiăđóngăm mch sector 5 Error! Bookmark not defined. Hình 2.10: Trngătháiăđóngăm mch sector 6 Error! Bookmark not defined. Hìnhă3.1:ăKhơuăđiều khiển vòng kín 18 Hình 3.2: Cu trúc PID 19 Hìnhă3.3:ăSăđ khối ca mt h h 20 Hìnhă3.4:ăĐápăng ca h h 20 Hìnhă3.5:ăSăđ khối ca mt h kín có b PID 21 Hìnhă3.6:ăSăđ khối ca h kín có b t l P 21 Hìnhă3.7:ăĐápăng ca h kín 22 Hình 3.8: Mô t kinătìmăđng 24 Hình 3.9:ăLuăđ gii thut ca thut toán PSO 29 Hình 3.10: Cá thể biểu din mt biểu thc toán hc 33 Hình 3.11: Chuyểnăđng ca cá thể 35 Hình 3.12: B điều khiển PID bằng gii thut byăđƠn 38 Hình 3.13:ăLuăđ gii thut ca h thốngăđiều khiển PSO-PID 39 Hình 4.1:ăSăđ khối mch chnhăluăbaăphaăPWM 40 Hình 4.2ă:ăSăđ nguyên lý mch chnhăluăbaăphaăPWM 41 Hình 4.3:ăSăđ mch chnhăluăbaăphaăPWM 41 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo xi GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Hình 4.4: Tín hiuăđinăraăDCăvƠădòngăđin ra DC 42 Hình 4.5: Tín hiuăsóngăđin áp ba pha 42 Hình 4.6: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 43 Hình 4.7:ăSăđ nguyên lý mch chnhăluăbaăphaăPWM 43 Hình 4.8:ăSăđ mch chnhăluăbaăphaăPWMămôăphng maltab 44 Hình 4.9:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 45 Hình 4.10: Tín hiuăsóngăđin ba pha 45 Hình 4.11: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 46 Hình 4.12:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 46 Hình 4.13: Tín hiuăsóngăđin ba pha 47 Hình 4.14: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 47 Hình 4.15:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 48 Hình 4.16: Tín hiuăsóngăđin ba pha 48 Hình 4.17: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 49 Hình 4.18:ăSăđ nguyên lý mch chnhăluăbaăphaăPWM 51 Hình 4.19:ăSăđ khối mô phng PSO-PID Simulink Matblab. 51 Hình 4.20:ăSăđ nguyên lý mô phng PSO-PID Simulink Matblab. 52 Hình 4.21:ăSăđ khối ngun mô phng Simulink Matblab. 52 Hình 4.22: Bin áp t ngu 380/110V ậ 50V ậ 30V 53 Hình 4.23:ăSăđ khối cm bin dòng mô phng Simulink Matblab. 53 Hình 4.24:ăSăđ mchădòngăđin và hình dáng cm bin dòng 53 Hình 4.25:ăSăđ khối cm binăđin áp mô phng Simulink Matblab. 54 Hình 4.26:ăS đ mchăđin áp AC và DC và hình dáng cm binăđin áp 54 Hình 4.27:ăSăđ khối cun kháng Simulink Matblab và hình nh. 54 Hình 4.28:ăSăđ khối công sut trong Simulink Matblab. 55 Hình 4.29:ăSăđ mch công sut và hình dáng IGBT 55 Hình 4.30:ăSăđ khối ti trong Simulink Matblab. 55 Hình 4.31:ăSăđ tính góc thesta Simulink Matblab. 56 Hình 4.32:ăSăđ tính ABC sang f-Alfa và f-Beta Simulink Matblab. 56 Hình 4.33:ăSăđ tính f-Alfa và f-Beta sang Theta Simulink Matblab. 56 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo xii GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Hình 4.34:ăSăđ tính abc chuyển sang ud và uq Simulink Matblab. 57 Hình 4.35:ăSăđ tính ABC sang f-Alfa và f-Beta Simulink Matblab. 57 Hình 4.36:ăSăđ f-Alfa, f-Beta và Theta chuyển sang Ud - Uq Simulink Matblab.57 Hình 4.37:ăSăđ khối tính abc chuyển sang Id và IqSimulink Matblab. 58 Hình 4.38:ăSăđ tính ABC sang f-Alfa và f-Beta Simulink Matblab. 58 Hình 4.39:ăSăđ f-Alfa, f-Beta và Theta chuyển sang id - iq Simulink Matblab. 58 Hình 4.40:ăSăđ khốiăđiều khiển khóa IGBT ti Urd và Urq Simulink Matblab. 59 Hình 4.41:ăSăđ khối PID1 Simulink Matblab. 59 Hình 4.42:ăSăđ khối PID2 Simulink Matblab. 59 Hình 4.43:ăSăđ khối chuyển tính hiu ra Urd và Urq Simulink Matblab. 60 Hình 4.44:ăSăđ khối Tính thi gian các khóa IGBT Simulink Matblab. 60 Hình 4.45:ăSăđ tính f-d, f-q và Teta sang f-Alfa và f-Beta Simulink Matblab. 60 Hình 4.46:ăSăđ xácăđnh phn thc Vs và góc phi Simulink Matblab. 61 Hình 4.47:ăSăđ xácăđnh sector và alpha Simulink Matblab. 61 Hình 4.48:ăSăđ khối thi gian kích IGBT Simulink Matblab. 62 Hình 4.49:ăSăđ khối tính thi gian chuyển khóa IGBT Simulink Matblab. 62 Hình 4.50:ăSăđ khối to xung PWM kích IGBT Simulink Matblab. 63 Hình 4.51:ăSăđ khốiăDriverăđiều khiển các khóa IGBT Simulink Matblab. 63 Hình 4.52:ăSăđ khối Vref và PID Simulink Matblab 64 Hình 4.53:ăSăđ khối tìm thông số PID - PSO Simulink Matblab. 64 Hình 4.54:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 65 Hình 4.55: Tín hiuăsóngăđin AC ba pha 65 Hình 4.56: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 66 Hình 4.57:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 66 Hình 4.58: Tín hiuăsóngăđin áp ba pha 67 Hình 4.59: Tín hiuăsóngădòngăđin ba pha 67 Hình 4.60:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 68 Hình 4.61: Tín hiuăsóngăđin áp ba pha 68 Hình 4.62: Tín hiuăsóngădòngăđinăvƠăđin áp 69 Hình 4.63: Tín hiuăsóngăhƠiăTHDăđin áp pha c 69 Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO-PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo xiii GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Hình 4.64:ăPhơnătíchăFFTădòngăđin pha C 70 Hình 4.65: Tín hiu sai số và Kp,Ki 70 Hình 4.66:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 71 Hình 4.67:ăĐ th dòngăđin pha A 71 Hình 4.68:ăĐ th đinăápăphaăAăvƠădòngăđin pha A cùng pha 72 Hình 4.69:ăPhơnătíchăFFTăđin áp pha C 72 Hình 4.70:ăPhơnătíchăFFTădòngăđin pha C 73 Hình 4.71:ăĐ th đinăápăDCăvƠădòngăđin DC 73 Hình 4.72:ăĐ th dòngăđin pha C 74 Hình 4.73:ăĐ th đinăápăphaăAăvƠădòngăđin pha A cùng pha 74 Hình 4.74:ăphơnătíchăFFTăđin áp pha C 75 Hình 4.75:ăPhơnătíchăFFTădòngăđin pha C 75 Hình 4.76: Tín hiu sai số và Kp,Ki 76 Hình 5.1 Kt qu thc nghim trên máy tính sử dng boad dsPACE1104 79 Hình 5.2: Các khối lnh to trên Matlab 80 Hình 5.3: Các khối kt nối cm bin áp mô phng Matlab 80 Hình 5.4: Các khối kt nối cm binădòngăđin mô phng Matlab 81 Hình 5.5: Các khối kt nối cm binăđin áp DC mô phng Matlab 81 Hình 5.6: Thông số SVPWM ậ dSPACE1104 mô phng Matlab 82 Hình 5.7:ăĐặt thông số SVPWM ậ dSPACE1104 mô phng Matlab 82 Hình 5.8: Nhúng từ Matlab xuống boad card dsPACE1104 83 Hình 5.9: Màn hình giao din mô phng trên boad dsPACE1104 84 Hình 5.10: Màn hình giao din mô phng trên boad dsPACE1104 85 Hình 5.11: Ch đ chaăđiều ch PWM qua mô phng trên boad dsPACE1104 86 Hình 5.12: Ch đ điều ch PWM qua ti 1 mô phng trên boad dsPACE1104 86 Hình 5.13:ăMôăhìnhăđangăhotăđngqua ti 1 trên boad dsPACE1104 87 Hình 5.14: Ch đ điều ch PWM qua 2 ti mô phng trên boad dsPACE1104 88 Hình 5.15:ăMôăhìnhăđangăhotăđng 2 ti trên boad dsPACE1104 89 [...]... TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Ch Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID ng 2 C S LÝ THUY T CH NH L U BA PHA PWM 2.1 T ng quan m ch ch nh l u ba pha có đi u khi n PWM M ch ch nhăl u ba pha sử d ng ngu n ba pha cóăđiểm trung tính v iăs ăđ nguyênălýă(Hìnhă2.1)ănh ăsau:ă Hình 2.1: Mạch chỉnh lưu ba pha - M ch g măsáuăkhóaăKăđ c điều khiển đ c l p M i khóa K g m IGBT và diode... Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Ch Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID ngă3 C S LÝ THUY T PID _PSO 3.1 Gi i thi u b đi u khi n PID Hình 3.1: Khâu điều khiển vòng kín Điều khiển PID là m t kiểuă điều khiển có h i ti p,ă ngõă raă thayă đ iă t ng v i s thayăđ i c a giá tr đo.ăCh có thể áp d ng đ ngă c điều khiển P, PI, hay PID Công th c toán c a b điều khiển PID trên miền Laplace: C (s)... gi i h năđề tài ch t p trung nghiên c u: - Tìm hiểu m ch ch nhăl u ba pha PWM. ă - Xây d ng mô hình toán h c b ch nhăl u ba pha PWM. ă - Điều khiển b ch nhăl u ba pha PWM bằng ph - Tìm hiểu gi i thu t PSO và áp d ngăđể xácăđ nh thông số tốiă uăchoăb điều ngăpháp PID. ă khiển PID - Điều khiển b ch nhăl u ba pha PWM bằng b điều khiển PSO- PID ` 1.5 Ph ng pháp nghiên c u Để đápă ngăđ c các m cătiêuăđƣăđề ra,... u liên quan về các m ch ch nhăl u ba pha có điều khiển, các gi i thu t m ch ch nhăl u ba pha trongăvƠăngoƠiăn - Nghiên c uăvƠăphơnătíchăcácăph c ngătrìnhătoánăh c c a b ch nhăl u ba pha PWM HVTH: Dương Trần Đình Thảo 5 GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID - Nghiên c u và phân tích các gi i thu t PSO - Phân tích thu t toán - Nh năxétă... nh t Xácăđ nh thông số c a b điều khiển PID d aăvƠoăđápă ng c a h h : Hình 3.3: Sơ đồ khối c a một hệ hở Hình 3.4: Đáp ng c a hệ hở HVTH: Dương Trần Đình Thảo 20 GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID Khiăđó có b ng tính thông số c a b PID là: Hình 3.5: Sơ đồ khối c a một hệ kín có bộ PID  B điều khiển PID : GC s   K P 1   ... Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID Dùng kỹ thu t điều ch đối x ng, trong m t chu kỳ xung PWM có 2 chu kỳ điều ch Vs Kỹ thu t điều ch d aătrênăsoăsánhăsóngămangătamăgiácăvƠăđi năápăDC điều khiển - Xét t i sector 1: Hình 2.5: Trạng thái đóng mở mạch sector 1 - Xét t i sector 2: Hình 2.6: Trạng thái đóng mở mạch sector 2 HVTH: Dương Trần Đình... Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID c/ A PSO- Based Optimum Design of PID Controller for, a Linear Brushless DC Motor, Mehdi Nasri, Hossein Nezamabadi-pour, and Malihe Maghfoori, ineering and Technology 26-2007 d/ Lê Hùng Lân, Lê Th Tuy t Nhung, T ng h p b điều khiển PID bền v ng choăđốiăt ng tham số m đ m b oăđ d tr m về biênăđ và pha. , Tuyển t p báo... Đi n áp vào pha b ic Đi n áp vào pha c ea Đi n áp pha a eb Đi n áp pha b ec Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID Đi n áp pha c urd, urq và sd,sq đi n đặt vào ch nhăl u,ăcácăkhóaăđóngăm trong góc t aăđ d-q ud,uq và id,id đi năáp,ădòngăđi n quayăđ ng b trong góc t aăđ d-q Ka Khóa đóngăm IGBT pha a phía trên Kb I Khóa đóngăm GBT pha b phía trên Kc Khóa đóngăm IGBT pha c phía... thông số PID theo ZậN1 Thông số KP TI TD T2 T1 K  0 B điều khiển P PI T2 T1 K T1/0.3 0 PID 3.5 Ph 0 9 1 2 T2 T1 K 2T1 0.5T1 ng pháp Ziegler-Nichols th hai Hình 3.6: Sơ đồ khối c a hệ kín có bộ tỉ lệ P HVTH: Dương Trần Đình Thảo 21 GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID Hình 3.7: Đáp ng c a hệ kín Ph ngăphápănƠyăthayăb điều khiển PID trong... u điều khiển ch nhăl uăđƣăcóătừ lâu Đốiăt nghiên c u này là nghiên c u ch nhăl uătheoăph HVTH: Dương Trần Đình Thảo 2 ng chính trong các ngăpháp điều ch đ r ng sóng GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID mang (CPWM).Trong nh ngănĕmăg năđơy,ăvi c nghiên c uăcácăph khiển ch nhăl u PWM đƣăvƠăđangăđ nh t là nghiên c uătheoăph ngăphápăđiều . Góc pha bằng f  2 U an Đin áp vào pha a U bn Đin áp vào pha b U cn Đin áp vào pha c i a Đin áp vào pha a Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển. đƣăsử dng bốnăphngă phápă để điều chnh b PID trongă điều khiển tốcă đ ca Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo. chnhăluă3 pha PWM Luận văn thạc sĩ Điều khiển mạch chỉnh lưu ba pha PWM bằng bộ điều khiển PSO- PID HVTH: Dương Trần Đình Thảo vi GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm  Chngă3: Giiăthiuăcăsălýăthuyt PID_ PSO