LỜI NÓI ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài -   !  "  #"$  %   & '(%)(&'(*%+,-./ '01"2*3/'0 1" 2. Mục tiêu nghiên cứu: ! 4"506,6'78,9 :;2<;=&04>?@AB(C#2/" $%$$&'(%*%+,-. /'01"2*3/' 01" ! D("95 E ).8,9  E 06,6#$#(8(8,9 ":F:;GH04>?@A E  I=J8,9'7/K(/ L2'( 3. Các kết quả đạt được trong luận văn ! 0M(9J#2#(8(8,9 ! 06,6J#$#(8(8,9 N2<;=&&':704>?@A ! 4/LJ'7B4= ! I8,9=(2'F6$; $2 O CHƯƠNG 1 KHÁI QUÁT VỀ VI XỬ LÍ TÍN HIỆU SỐ TMS320F2812 1.1 Tổng quan về phần cứng TMS320F2812. 1.1.1 Giới thiệu chung  04>?@AP@QO@= 2"+04>?@AD@Q<RS>T$ J&J$':$=U"# 8,9 D@Q<RS>T=2"(8U 04>?@AD@AAARS>T D@Q<=(/'KUDVE E$W*N99,/X'7,9(: (8(B /$YW'. J9B:;DVDEE 1.1.2 Các đặc điểm cơ bản của F2812 !D/'>D4Z> ![\J]^0_` !I2a<;=&)(DTb?@ !c"6dZ!(e() !cfZ4dgh<Oij !`' !h9(:<kk2'7  !1l !h7\J(FdTee=men<:5Tmnjgo l%2 !4,CO@Qc !?kkDTb?@!c !1%28,9(' @ !  1%  2  #  d  >e=  Tee=  mepe:5  >Dm>j$  > b_f0 !Oi,"_SDO@!c !DCoi)2V<e,",UMd4==e<e`ee=j !Dq&D) 1.1.3 Sơ đồ chân của F2812 [MO O>k7&Ori)2<;=&&':7 ? 04>?@AP@QO@ 1.1.4 Sơ đồ khối chức năng của F2812 [MO @>k7&,7s 04>?@AP@QO@ g 1.1.5 Tổ chức không gian nhớ [MO ?0t,/ 1.2. Các môi trường phần mềm hỗ trợ phát triển TMS320F2812 1.2.1 Sử dụng trình biên dịch CCS (Code Composer Studio) DD>uDeD(:e>=(/*:%U mSnd(/*99vS>Tj0e<: m:(e6'S>TY4Db0m$k(2' :%U(='$a$=",62eM w9( =DD>=,Ux,672#$e=e$2yk a* 1.2.2 Sử dụng môi trường lập trình đồ họa ViSsim 1.2.2.1. Giới thiệu H(/*#(8(9&J$G:>( W<)(C8,9s"+ S>TD@AAA0e<:m:(e: o 1.2.2.2. Các bước xây dựng hệ thống 1.2.3 Matlab và gói phần mềm hỗ trợ lập trình cho DSP TIC2000 4'&#(8((=J:;t6"6 '==.Ms2.=''s 1.3. Một số ví dụ của TMS320F2812 trong điều khiển 1.3.1. Ứng dụng DSP TMS320F28x và Matlab trong lĩnh vực điều khiển tự động 1.3.2 Ví dụ sử dụng TMS320 trong điều khiển động cơ một chiều CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC 2.1 Cấu tạo động cơ bước. 2.1.1 Động cơ bước dùng nam châm vĩnh cửu (Permanent Magnet): [M@ @I 3.1.2 Động cơ biến từ trở (Variable Reluctance) i [M@ ?I=z 3.1.3 Động cơ bước lai (hybrid) [M@ o>k(ql= 2.2 Nguyên lí làm việc 2.2.1 Nguyên lí làm việc [M@ i>k"=&(2@2 =',8,9B<O 2.2.2 Chế độ chuyển mạch của động cơ bước !Chế độ bước đủ (2 pha on):06)J <8,9%(*9( Bước A B C D O O O A A @ A O O A ? A A O O g O A A O r - Chế độ nửa bước( Half drive)5{6( )J'2:C)J'=/ "d)='e:7=|)k6:7 })kJ=%j D6C((e<lL 6 >k9(%M: cU@ @D9(%)6; Bước A B C D O O A A A @ O O A A ? A O A A g A O O A o A A O A i A A O O r A A A O Q O A A O - Chế độ bước đủ( 1 pha on)506XC() J<8,96C6 "((e<l&,9 0*N *J"#((e<lL Q cU@ ?D9(%)6dOj c _ c D S O O A A A @ A O A A ? A A O A g A A A O - Chế độ vi bước 2.2.3 Các đại lượng điều khiển !I8,97K !I8,98K 2.2.4 Đặc trưng của tín hiệu điều khiển động cơ bước. !Sv'2&v' !I<d="K,Uxaj !0#:7<d="K7Kj !D<$k(2:7=J)J <d="K((eU28KUj 2.3 Mô hình toán học của động cơ bước ~ W (t) U(t) Y(t) Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển 2.4 Đặc điểm của hệ truyền động động cơ bước. !h/:U=;t=(tx=J !0%J((e !I8,92a&e2vF !I=.2U !I7,,F$U8$8X CK CHƯƠNG 3 XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC DÙNG VI XỬ LÍ TMS320F2812 3.1 Các cấu trúc điều khiển 3.1.1 Điều hiển hở OA [...]...Hình 3.1 Cấu trúc điều khiển vòng hở 3.1.2 Điều khiển phản hồi trạng thái Hình 3.1 Cấu trúc phản hồi trạng thái 3.1.3 Điều khiển phản hồi tín hiệu ra Hình 3.3 Cấu trúc phản hồi tin hiệu ra 3.2 Cấu trúc điều khiển động cơ bước Điều khiển hở 11 3.2.1 Đối tượng điều khiển Sử dụng động cơ Unbipolar có 4 cuộn dây 3.2.2 Thiết bị điều khiển PW1 1 1 GPIOA1/PWM2 PW2 3 GPIOA2/PWM32 PW3 GPIOA0/PWM1... 3.15 Kết nối máy tinh, máy hiện sóng và TMS320 13 Hình 3.16 Đối tượng điều khiển Hình 3.17 Adapter chuyển đổi giao tiếp USB – JTAG và Bo mạch TOP2812 CHƯƠNG 4 THÍ NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN 4.1 Kết quả mô phỏng trong MATLAB 4.1.1 Sơ đồ chi tiết 4.1.1.1 Sơ đồ khối 14 Signal Builder Ia STEP STEP Ib Ia1 Load torque D IR 0 Ib1 DIR TL TL A+ AA- B+ B+ B+ B- 100 A+ A+ A- BB- C+ B+ C+ Iref . TMS320F2812 trong điều khiển 1.3.1. Ứng dụng DSP TMS320F28x và Matlab trong lĩnh vực điều khiển tự động 1.3.2 Ví dụ sử dụng TMS320 trong điều khiển động cơ một chiều CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG. bước. !h/:U=;t=(tx=J !0%J((e !I8,92a&e2vF !I=.2U !I7,,F$U8$8X CK CHƯƠNG 3 XÂY DỰNG CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC DÙNG VI XỬ LÍ TMS320F2812 3.1 Các cấu trúc điều khiển 3.1.1 Điều hiển hở OA [M? ODs8,92vF 3.1.2 Điều khiển phản hồi trạng thái [M?. bước. !Sv'2&v' !I<d="K,Uxaj !0#:7<d="K7Kj !D<$k(2:7=J)J <d="K((eU28KUj 2.3 Mô hình toán học của động cơ bước ~ W (t) U(t) Y(t) Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển 2.4 Đặc điểm của hệ truyền động động cơ bước. !h/:U=;t=(tx=J !0%J((e !I8,92a&e2vF !I=.2U !I7,,F$U8$8X CK CHƯƠNG