ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP DƯƠNG QUỲNH NHẬT NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số : 60520202 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN - 2014 Luận văn được hoàn thành tại: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên. Cán bộ hướng dẫn khoa học : TS. Đặng Danh Hoằng Phản biện 1 : PGS.TS. Nguyễn Thanh Hà Phản biện 2 : TS. Nguyễn Duy Cương Luận văn đã được bảo vệ trước hội đồng chấm luận văn, họp tại: Trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên. Vào 16 giờ 30 phút ngày 24 tháng 08 năm 2014. Có thể tìm hiểu luận văn tại: Trung tâm học liệu - Đại học Thái Nguyên và thư viện trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp – Đại học Thái Nguyên. 2 MỞ ĐẦU Ổ đỡ từ được sử dụng trong động cơ điện hiện đang được xếp loại sản phẩm công nghệ cao chứa đựng nhiều hàm lượng chất xám và đồng thời cũng là sản phẩm công nghệ xanh mới. Hạn chế trong việc ứng dụng rộng rãi ổ đỡ từ hiện nay là do kích thước lớn và giá thành cao. Nhưng tương lai gần, khi các nghiên cứu thành công trong việc thu gọn kích thước và giảm giá thành của ổ đỡ từ thì sự thay thế vòng bi cơ khí để làm việc ở các lĩnh vực công nghệ sạch, thiết bị y tế, thiết bị quốc phòng và công nghiệp vũ trụ, sẽ là điều tất yếu. Hiện nay các bộ điều khiển cho các ổ đỡ từ có chất lượng thấp như không thích nghi, không bền vững, tín hiệu điều khiển không bị chặn Thực tế này là do phần động lực học của các ổ đỡ từ có tính phi tuyến cao. Vì vậy, việc nghiên cứu, thiết kế và nâng cao chất lượng các bộ điều khiển để đảm bảo cho các hệ phi tuyến (trong đó có ổ đỡ từ) có khả năng hoạt động tốt trong mọi chế độ làm việc được các nhà khoa học quan tâm nghiên cứu. Sau 2 năm được đào tạo thạc sỹ tại trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp, tôi đã được giao đề tài luận văn tốt nghiệp là “Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 2 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi”. Đề tài đã được hoàn thành, ngoài sự nỗ lực của bản thân còn có sự chỉ bảo, giúp đỡ động viên của các thầy cô giáo, gia đình, bạn bè và đồng nghiệp. Tôi xin gửi lời cám ơn sâu sắc nhất đến TS. Đặng Danh Hoằng, người đã luôn quan tâm động viên, khích lệ và tận tình hướng dẫn tôi trong suốt quá trình thực hiện luận văn. Do kiến thức còn hạn chế nên luận văn này không tránh khỏi những thiếu sót. Kính mong nhận được các ý kiến chỉ bảo của các thầy cô và của bạn bè đồng nghiệp để luận văn được hoàn thiện hơn. Tôi xin chân thành cảm ơn! 3 Thái Nguyên, ngày 20 tháng 09 năm 2014 Học viên Dương Quỳnh Nhật TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN Nội dung chính của luận văn được cấu trúc gồm 4 chương: CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ Ổ ĐỠ TỪ 1.1. Khái niệm về ổ đỡ từ 1.1.1. Ổ trục 1.1.2. Ổ đỡ từ Ổ đỡ từ là một loại ổ trục có khả năng nâng không tiếp xúc các trục chuyển động nhờ vào lực từ trường. Do giữa trục quay và phần tĩnh không tiếp xúc với nhau nên ổ đỡ từ có những ưu điểm nổi bật như sau mà ổ cơ không có được: - Không có hao mòn khi vận hành - Tăng hiệu suất của động cơ - Thân thiện với môi trường - Làm việc với tốc độ cao - Loại bỏ các rung động khi chuyển động - Khả năng làm việc trong môi trường khắc nghiệt Tuy nhiên có nhược điểm: Giá thành cao và cần có điều khiển cho ổ từ. * Tùy theo cách phân loại mà ta có các loại ổ đỡ từ khác nhau: Ổ đỡ từ ngang trục, dọc trục; ổ đỡ từ chủ động, thụ động và siêu dẫn. Trong luận văn lựa chọn nghiên cứu điều khiển ổ đỡ từ chủ động (AMB) 2 bậc tư do vì có đặc tính động tốt, lực nâng có thể điều chỉnh. 1.1.3. Nguyên lý làm việc cơ bản của ổ đỡ từ Cấu trúc cơ bản của một AMB 1 bậc tự do như sau: Rotor được treo tự do tại một khoảng cách tiền định x 0 so với cơ cấu điện từ. Một cảm biến vị trí tiếp xúc sẽ đo độ sai lệch giữa vị trí mong muốn x 0 so với vị trí thực của rotor x và cung cấp thông tin này tới bộ điều khiển. Bộ điều khiển sẽ gửi tín hiệu điều khiển vị trí đến một bộ khuếch đại công suất, tại bộ biến đổi tín hiệu được chuyển thành dạng dòng điện để đưa đến cuộn dây của cơ cấu điện từ, tạo lực điện từ như mong muốn đưa rotor về vị trí cân bằng. 1.1.4. Phân loại các kiểu treo từ tính 1.2. Tổng quan tình hình nghiên cứu ổ đỡ từ 1.2.1. Tình hình nghiên cứu trong nước 4 Hình 1.3: Hình dạng cơ bản của ổ đỡ từ. Hình 1.8: Cấu trúc cơ bản của AMB 1 bậc tự do Bộ ĐK Cơ cấu chấp hành điện từ Rot or Rotor Trọng lượng rotor mg Lực từ f m Cơ cấu điện từ (Stator) Sensor Bộ biến đổi ∼ Mặc dù khái niệm về động cơ sử dụng ổ đỡ từ mới xuất hiện trong thời gian gần đây nhưng đã thu hút mạnh mẽ nghiên cứu của các nhà khoa học và nghiên cứu sinh trên cả nước trong đó có cả trường Đại học Kỹ thuật công nghiệp – Đại học Thái Nguyên. Các vấn đề được nghiên cứu bao gồm: - Nghiên cứu cơ bản về nguyên lý nâng bằng từ trường - Các phương pháp điều khiển vòng bi từ - Nghiên cứu chế tạo thu nhỏ kích thước cho động cơ nâng bằng vòng bi từ - Tích hợp chức năng vòng bi từ dọc trục động cơ - Điều khiển vector cho động cơ tự nâng không dùng cảm biến tốc độ - Nghiên cứu ứng dụng nâng cao chất lượng điều khiển. 1.2.2. Tình hình nghiên cứu ngoài nước Từ năm 2003 đến nay, có thể quan tâm đến một số nghiên cứu về sử dụng các bộ điều khiển hiện đại điển hình như sau: (1). Trong nghiên cứu được công bố gần đây nhất (2009) [20], Chen và cộng sự đề xuất thay thế bộ điều khiển PID truyền thống bằng độ điều khiển PID tự điều hướng mờ (self-tuning fuzzy PID - type controller), nhằm giải quyết vấn đề rung động không cân bằng trong hệ thống ổ đỡ từ tích cực. Kết quả thí nghiệm cho thấy sự cải thiện đáng kể trong việc giảm rung động cho hệ thống ổ đỡ từ tích cực cũng như giảm dịch chuyển của trục rotor. (2). Trong một công trình công bố năm 2008 [21], B.Lu và cộng sự đã tiến hành thí nghiệm sử dụng phương pháp điều khiển thay đổi tham số tuyến tính (Linear Parameter Varying – LPV) cho hệ thống ổ từ tích cực. Mô hình các thông số không ổn định được xác định nhờ mạng nơ-ron nhân tạo. Một hàm trọng số không ổn định được gần đúng hóa phục vụ cho việc điều khiển LPV. Các thí nghiệm được tiến hành để kiểm chứng tính bền vững của các hệ điều khiển LPV làm việc với dải các tốc độ quay khá rộng. Cách điều khiển này loại bỏ được đòi hỏi về tuyến tính mở rộng (gain scheduling), đồng thời cho thấy kết quả tốt hơn so với điều khiển PID truyền thống ở tốc độ cao. (3). Cũng trong năm 2008 [22], Z. Gosiewski và A. Mystkowski công bố nghiên cứu điều khiển bền vững ổ đỡ từ đơn cực. Hệ điều khiển bền vững của rung động rotor cứng được thiết kế và kiểm chứng bằng thí nghiệm. Một bộ xử lý tín hiệu số (Digital Signal Processor) được sử dụng để thực thi giải thuật điều khiển. Kết quả thí nghiệm cho thấy hiệu quả của hệ điều khiển cũng như tính bền vững của bộ điều khiển được thiết kế… Từ những phân tích ở trên cho thấy có thể ứng dụng các phương pháp điều khiển hiện đại để điều khiển ổ đỡ từ nhằm mang lại những kết quả mong đợi. Có nhiều phương pháp điều khiển đã được đề xuất theo các tài liệu [20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27]. Nếu coi ổ đỡ từ là đối tượng điều khiển thì bản thân nó là phần tử động học không ổn định và mang tính phi tuyến cao. 5 Do đó, trong luận văn này tác giả đề xuất sử dụng phương pháp điều khiển mờ thích nghi, áp dụng để điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do nhằm cải thiện chất lượng cho hệ thống so với phương pháp điều khiển PID kinh điển. 1.3. Kết luận chương 1 Chương 1 đã giải quyết được một số vấn đề sau: - Giới thiệu những nét cơ bản về ổ trục và ổ đỡ từ. - Lựa chọn loại ổ đỡ từ cần nghiên cứu là ổ đỡ từ chủ động. - Lựa chọn phương pháp điều khiển mờ thích nghi để điều khiển ổ đỡ từ trong các hệ thống truyền động điện. Trên cơ sở các nghiên cứu bước đầu về ổ đỡ từ, trong chương 2 sẽ đi sâu nghiên cứu về động lực học ổ đỡ từ và mô tả toán học cho hệ truyền động sử dụng ổ đỡ từ 2 bậc tự do. 6 CHƯƠNG 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC CHO Ổ ĐỠ TỪ CHỦ ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO 2.1. Giới thiệu chung Để thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng ta cần xây dựng mô hình toán học mô tả đối tượng. Việc xây dựng mô hình toán càng chính xác thì việc điều khiển càng đạt chất lượng cao như mong muốn. Để thiết lập mối quan hệ động lực học cho ổ đỡ từ chủ động thì trước hết ta cần phân tích và tính toán cho từ thông, từ trở, điện cảm, mật độ từ thông, năng lượng tích lũy và lực từ theo các phương chuyển dịch x, y của trục. Trên cơ sở đó xây dựng được mô hình toán cho AMB 2 bậc tự do. 2.2. Các thành phần mạch vòng điều khiển 2.3. Cơ sở toán học của hệ nâng từ trường 2.3.1. Các mối quan hệ cơ bản 2.3.2. Cơ cấu chấp hành vi sai 2.3.3. Ổ từ chịu tải hướng tâm 2.3.4. Mô tả toán học cho ổ đỡ từ hai bậc tự do Từ hai phương trình biểu diễn lực hướng tâm qua cảm ứng từ và dòng điện: Ta thấy, để điều khiển lực hướng tâm thì độ cảm ứng từ hoặc dòng điện phải được điều khiển. Xác định dòng điện lợi hơn nhiều so với xác định độ cảm ứng từ vì: - Xác định dòng điện có chi phí thấp hơn. Các sensor đó có thể được cài đặt trong bộ điều khiển hiện có. - Xác định từ thông rất phức tạp và có thể rất đắt tiền. Trong phần lớn các trường hợp, dòng điện tức thời được điều chỉnh để điều khiển lực hướng tâm. Dễ nhận thấy là mối quan hệ giữa lực hướng tâm và cường độ dòng điện là phi tuyến. Không kể đến ảnh hưởng của sự bão hoá từ, lực hướng tâm tỉ lệ với bình phương dòng điện. Trong thực tế, lực hướng tâm không tỉ lệ với i 2 , mà nó tỉ lệ với i 1.6 . Ta biểu diễn lực hướng tâm như sau: 2 1 ' i 1 i 4 k F = (2.20) 2 3 ' i 3 i 4 k F = (2.21) Với g )8/cos(L2 k 0 ' i π = 7 2 2 0 2 0 ( ) (2.15) 2 cos (2.19) 2 8 S F B B L F i g µ π + − = −   =  ÷   Để tuyến tính hoá mối quan hệ giữa lực hướng tâm và phần tử dòng điện, các dòng điện cuộn dây trong nam châm 1 và 3 được chia thành 2 thành phần, thành phần dòng điện phân cực I b và thành phần dòng điện điều khiển lực từ i b : i 1 = I b + i b (2.22) i 3 = I b - i b (2.23) Các dòng điện i 1 và i 3 là những giá trị dương. Do vậy, i b nên nhỏ hơn I b . Lực hướng tâm tác dụng lên trục theo chiều trục x là: F x = F 1 - F 3 (2.24) Thay (2.20) và (2.21) ta được một công thức tính lực từ đơn giản sau: F x = k i ’I b i b (2.25) Từ đây thấy rằng lực hướng tâm tỉ lệ với dòng điện điều khiển lực i b khi dòng điện phân cực I b được giữ không đổi. Đặt k i = k i ’I b và k i được tham chiếu như là một hệ số lực - dòng điện Lực từ có thể được biểu diễn dưới dạng: F x = k i i b (2.26) Hình 2.9 biểu diễn sơ đồ khối để điều khiển một dòng điện. Trong bộ điều khiển, đại lượng lực hướng tâm điều khiển là F x * và một thành phần dòng điện điều khiển là i b * được tạo ra, thành phần tỉ lệ với lực điều khiển. Sau đó dòng điện điều khiển được tăng lên hoặc giảm bớt đi để giữ cho dòng điện phân cực điều khiển I b * không đổi dựa vào công thức (2.22) và (2.23). Các dòng điện điều khiển của cuộn dây i 1 * và i 3 * được cung cấp cho các bộ điều khiển dòng điện, những bộ điều khiển này sinh ra các dòng điện phù hợp với các yêu cầu trên. Như vậy, tổng của lực hướng tâm được sinh ra trong nam châm 1 và nam châm 3 sẽ phụ thuộc vào lực hướng tâm tham khảo F x * . Sử dụng phép phân tích ở các phần trên, lực hướng tâm có thể được rút ra cho ổ đỡ từ chịu tải hướng tâm là một hàm của đồng thời cường độ dòng điện i b và chuyển vị hướng trục x của rôto. Lực hướng tâm F x là tổng của các lực đó: xkikF xbxix += (2.27) Với i bx là dòng điện điều khiển lực theo phương x. Hệ số lực – dòng điện và lực - chuyển vị được tính như sau: 8 Hình 2.9: Sơ đồ cách thức điều khiển dòng điện Bộ ổn dòng bi lk 1 Bộ ổn dòng * b i + + +- * 3 i * 1 i i 3 * x F * b i i 1               = 8 cos2 0 π g I Lk b i (2.28)       π         = 8 cos g I L2k 2 b 0x (2.29) 2.5. Các tính chất điều khiển được của bộ treo từ tính 2.5.1. Lực kéo không cân bằng 2.5.2. Các nguyên tắc cơ bản 2.5.3. Phép phân tích lõi từ hình C và lõi từ hình chữ I 2.5.4. Hệ giảm chấn – khối lượng – lò xo tương đương Từ các phân tích ta đưa ra cấu trúc điều khiển cho ổ đỡ từ như sau: Trong đó: i bx : Tín hiệu đầu vào của hệ thống x: Tín hiệu đầu ra của hệ thống W dk : Hàm truyền của bộ điều khiển W CL : Hàm truyền của bộ chỉnh lưu W kđ : Hàm truyền của bộ khuếch đại W ph1 ;W ph2 : Hàm truyền phản hồi của bộ điều khiển và hàm phản hồi bên trong ổ từ. m : khối lượng vật thể 9 Hình 2.13 - Sơ đồ cấu trúc điều khiển ổ đỡ từ x 1 m (+ ) (-) i bx 1 s 1 s W đk W ph2 W ph1 W CL W kđ Hình 2.14: Sơ đồ cấu trúc của một hệ thống từ treo sử dụng năng lượng từ theo một phương i k 1 m x k + + i bx s 1 s 1 x F x a x v x Hình 2.14 biểu diễn một sơ đồ khối của (2.25) và hệ thống cơ khí. Lực hướng tâm được chia cho khối lượng m, bởi vậy đầu ra của khối là gia tốc a x mà gia tốc này cũng chính là đầu vào của một khối tích phân. s là toán tử Laplace, do đó một khối 1/s chính là tích phân của đầu vào. Tích phân của gia tốc là vận tốc hướng tâm của rôto υ x . Tích phân của vận tốc là chuyển vị hướng tâm x. Khối lượng m là khối lượng của vật thể được treo. Có thể thấy rằng k x tạo ra một chu kỳ phản hồi dương cũng là nguyên nhân tạo ra hàm truyền không ổn định. Một sơ đồ khối tương tự có thể được vẽ cho các biến theo trục y. Hình 2.15 biểu diễn một sơ đồ cấu trúc hàm số truyền rút gọn của ổ đỡ từ. Có thể thấy rằng hàm truyền là không ổn định bởi vì mẫu số ms 2 -k x bị thiếu một số hạng thứ nhất và bao gồm một số hạng âm -k x Phương trình đặc tính: ms 2 – k x = 0 Nghiệm của phương trình đặc tính là: m k s x 2,1 ±= Có thể thấy rằng hàm số truyền của ổ đỡ từ là khâu không ổn định vì có một nghiệm ở nửa phải của mặt phẳng phức. Để ổ từ làm việc ổn định thì phải sử dụng các biện pháp ổn định hóa bằng các khâu phản hồi âm hoặc các khâu hiệu chỉnh. 2.6. Kết luận chương 2 Trong chương này ta đã mô hình hóa các biểu thức toán học của ổ đỡ từ và các cơ cấu chấp hành liên quan. Ổ từ được mô hình hóa thành hai hằng số lực đơn giản, được xác định đối với chuyển vị và dòng điện. Mặt khác, hàm truyền của ổ đỡ từ có bản chất là một hàm không ổn định bởi vậy trước khi thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi, ta sẽ đi khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 2 bậc tự do bằng bộ điều khiển PID trong chương 3. 10 Hình 2.15: Sơ đồ cấu trúc rút gọn x 2 i x k ms k− i bx [...]... vào nghi n cứu ứng dụng các phương pháp điều khiển để điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do Nhiệm vụ cụ thể là Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi Với mục tiêu đặt ra, nội dung luận văn đã hoàn thành các chương sau: Chương 1: Tổng quan về ổ đỡ từ Chương 2: Mô tả toán học của ổ đỡ từ chủ động hai bậc tự do Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai. .. điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do sử dụng bộ điều khiển PID bằng mô phỏng và thực nghi m Chương 4: Đề xuất cải thiện chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi Kết quả của luận văn đã đạt được là: - Thiết kế được bộ điều khiển cho ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển PID, tiến hành đánh giá kết quả nghi n cứu lý thuyết bằng mô phỏng và thực nghi m Với kết quả này... ổ đỡ từ 2 bậc tự do (phương y cũng sẽ tương tự) - Đánh giá chất lượng của hệ thống qua mô phỏng trong các trường hợp không có nhiễu và có nhiễu tác động - Kiểm chứng chất lượng bộ điều khiển PID qua kết quả thực nghi m 17 CHƯƠNG 4: ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan về hệ logic mờ và điều khiển mờ 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1.2 Bộ điều. .. SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHI M 3.1 Tổng quan về bộ điều khiển PID Bộ điều khiển được gọi là PID do được viết tắt từ 3 thành phần cơ bản trong bộ điều khiển : khuếch đại tỷ lệ (P), tích phân (I) và vi phân (D) P uP uI I e(t) u(t) uD D với u(t) = uP + uI + uD e(t) ⇔ u(t) Hình điều khiển PID nó đảm bảo tính bổ sung hoàn Khi sử dụng bộ. .. phát triển ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại cho ổ đỡ từ 4.4 Kết luận chương 4 Chương 4 đã giải quyết được một số vấn đề sau: - Tổng quan được những vấn đề cơ bản về hệ logic mờ và điều khiển mờ 21 - Đề xuất bộ điều khiển mờ thích nghi nhằm cải thiện chất lượng điều khiển - Mô phỏng hệ thống - Đánh giá chất lượng bộ điều khiển mờ thích nghi so với bộ điều khiển PID bằng mô phỏng Matlab/Simulink... khiển mờ 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.2 Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4.2.1 Đặt vấn đề 4.2.2 Mô hình toán học của bộ điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng bộ điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu Theo tài liệu [2], ta có 2 phương pháp điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu đó là thích nghi theo mô hình mẫu song song và thích nghi theo mô hình mẫu truyền thẳng Trong... Thiết kế bộ điều khiển trên cơ sở hàm quá độ h(t) 3.1.2 Thiết kế bộ điều khiển ở miền tần số 3.1.3 Phương pháp thực nghi m 3.2 Tổng hợp bộ điều khiển PID 3.2.1 Xây dựng cấu trúc điều khiển Từ hình 2.13 và 2.14 ta xây dựng được cấu trúc điều khiển ổ đỡ từ theo phương x như hình 3.5: Kx ix PID 1 1 1 m Ki s s x Ksn Hình 3.5: Sơ đồ cấu trúc điều khiển theo phương x của ổ đỡ từ 3.2.2 Thiết kế bộ điều khiển. .. tính đúng đắn của thuật toán điều khiển đã được thiết kế để điều khiển hệ thống - Đề xuất cải thiện chất lượng điều khiển bằng việc thiết kế được bộ điều khiển mới đó là: Bộ điều khiển mờ thích nghi Với kết quả mô phỏng cho thấy chất lượng điều khiển tốt hơn so với bộ điều khiển PID (kể cả khi có nhiễu tác động) 2 Kiến nghị Với thời gian nghi n cứu còn ít, kiến thức và kinh nghi m về thực tiễn có hạn,... Hình 4.27: Đáp ứng theo trục x của ổ đỡ từ khi bị lệch tâm 0,7mm * Nhận xét Từ các kết quả mô phỏng trên các hình 4.24 đến hình 4.27 cho thấy bộ điều khiển mờ thích nghi đã cải thiện được chất lượng so với bộ điều khiển PID (độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ ngắn hơn) Điều này cho thấy tính đúng đắn của thuật toán điều khiển và với phương pháp điều khiển mờ thích nghi sẽ đem lại khả quan cho việc... của bộ điều khiển mờ T F K u Hình 4.20: Bộ điều khiển mờ với hệ số khuếch đại đầu ra K Thích nghi mờ theo mô hình mẫu kiểu truyền thẳng (FMRAFC – Feedforward Model Reference Adaptive Fuzzy Controller) Xét cấu trúc điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu kiểu truyền thẳng được biểu diễn trên hình 4.21 Trong đó đối tượng điều khiển có hàm truyền G, mô hình mẫu có hàm truyền G m, bộ điều khiển mờ bao . THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1. Tổng quan về hệ logic mờ và điều khiển mờ 4.1.1. Hệ logic mờ 4.1.2. Bộ điều khiển mờ 4.2. Thiết kế bộ điều khiển. SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHI M 3.1. Tổng quan về bộ điều khiển PID Bộ điều khiển được gọi là PID do được viết tắt từ 3. ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHI P DƯƠNG QUỲNH NHẬT NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số :