Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1.1 Lịch sử ra đời của động cơ không đồng bộ Vào năm 1820, Hans Christian và Oersted đã tiến hành các thí nghiệm nghiên cứu ảnh hưởng của từ trường dòng điện. Một năm sau đó, Michael Faraday đã khám phá ra trường điện từ quay và động cơ điện đầu tiên ra đời. Faraday tiếp tục khám phá ra cảm ứng điện từ vào năm1831 nhưng phải đến năm 1833 thì Tesla mới phát minh ra động cơ không đồng bộ xoay chiều. Ngày nay, các động cơ điện chia làm 2 loại : động cơ điện một chiều và động cơ điện xoay chiều, động cơ xoay chiều gồm: động cơ đồng bộ và động cơ không đồng bộ. Cho đến ngày nay, lý thuyết xây dựng động cơ điện vẫn dựa trên các lý thuyết của Oersted, Faraday và Tesla/. Cấu trúc của động cơ không đồng bộ gồm 2 phần chính: Stator đứng yên và phần Rotor quay. Động cơ không đồng bộ gồm 2 loại: Động cơ không đồng bộ Rotor dây quấn và Động cơ không đồng bộ Rotor lồng sóc (ngắn mạch) 1.1.2 Cấu tạo động cơ không đồng bộ Động cơ không đồng bộ gồm 2 phần stator (phần tĩnh) và rotor (phần quay) . 1. Stator: Gồm vỏ máy, lõi sắt, dây quấn. a. Vỏ máy Thường làm bằng gang. Đối với máy công suất lớn (>1000kW) thường dùng thép tấm hàn lại thành vỏ. Vỏ máy có tác dụng cố dịnh và không dùng để dẫn từ . b. Lõi sắt Được làm bằng các lá thép kỹ thuật điện dày 0,35mm-0,5mm ghép lại. Lõi sắt là phần dẫn từ. Vì từ trường qua lõi sắt là từ trường xoay chiều nhằm giảm tổn hao do dòng xoáy gây nên mỗi lá thép kỹ thuật điện đều có sơn cách điện. Mặt trong lõi thép có xẻ rãnh để đặt dây quấn c. Dây quấn Dây quấn được đật vào các rãnh lõi sắt và cách điện với lõi sắt. Dây quấn stator gồm 3 cuộn dây đặt lệch nhau 120 0 . 2. Rotor a. Trục Làm bằng lói thép để đỡ lõi sắt rotor. b. Lõi sắt 1 Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ Gồm các lá thép kỹ thuật điện giống nh ở stator. Lõi sắt được Ðp trực tiếp lên trục. Bên ngoài lõi sắt có xẻ rãnh để đặt dây quấn. c. Dây quấn Gồm 2 loại rotor dây quấn và rotor lồng sóc - Rotor dây quấn: dây quấn giống dây quấn stator. Dây quấn 3 pha rotor thường đấu sao, 3 đầu kia nối vào 3 vành trượt làm bằng đồng đạt cố định ở 1 đầu trục và qua chổi than có thể đưa điện ra ngoài. Có thể thông qua chổi than đưa điện trở phụ hay suất điện động phụ vào mạch rotor để cải thiện mở máy, điều chỉnh tốc độ,hệ số công suất. Bình thường làm việc dây quấn rotor nối ngắn mạch. - Rotor lồng sóc: Mỗi rãnh của lõi sất được đật 1 thanh dẫn bằng đồng hoặc bằng nhôm và được nối tát ở 2 đầu bằng 2 vòng ngắn mạch đồng hoặc nhôm thành 1 cái lồng người ta gọi đó là lồng sóc. Dây quấn rotor lồng sóc không cần cách điện với lõi sắt. 3. Khe hở Khe hở trong động cơ không đồng bộ rất nhỏ(0,2mm-1mm). 1.1.3 Nguyên lý hoạt động của động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha Động cơ không đồng bộ làm việc dựa trên hiện tượng cảm ứng điện từ. Khi đặt điện áp 3 pha vào ba dây quấn 3 pha đạt đối xứng trong lõi thép stator, khi đó trong khe hở không khí xuất hiện từ trường quay mà thành phần bậc 1 của từ truờng này quay với tốc độ góc là: p f Π = 2 1 ϖ (1.1) trong đó: f là tần số dòng điện cáp cho stator p là số đôi cực của dây quấn stator. Đồng thời từ trường Stator này làm cảm ứng ra các dòng điện vòng trong các thanh dẫn Rotor (đối với loại rotor lồng sóc) hoặc các cuộn dây Rotor (đối với loại Rotor dây quấn). Các dòng điện Rotor này đặt trong từ trường Stator quay nên sinh ra lực điện từ (lực Lorentz). Tổng các lực này tạo ra mômen quay Rotor , Rotor quay cùng hướng với từ trường Stator quay. Lúc đầu khi từ trường Stator đã sinh ra thì Rotor tăng tốc nhanh để cố gắng bắt kịp từ trường quay đó, đồng thời từ trường quay quét qua Rotor càng giảm nên sức điện động cảm ứng phía Rotor sẽ giảm dần và dòng điện Rotor cũng giảm theo. Nếu tốc độ Rotor bằng tốc độ từ trường quay thí lúc đó sẽ không có lực điện từ được sinh ra và rotor quay chậm lại. Do đó tốc độ Rotor không thể bằng tốc độ đông 2 Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ bộ, tốc độ đông bộ phụ thuộc vào tần số nguồn điện cấp và số đôi cực của động cơ, sai khác giữa 2 tốc độ gọi là tốc độ trượt. 1.1.3 Ứng dụng, ưu và nhược điểm của động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha Các động cơ không đồng bộ có ưu điểm là: rẻ tiền, thiết kế và sản xuất được dễ dàng, dễ bảo dưỡng, không cần vành chuyển mạch điện và chổi than, là loại động cơ được sử dụng rộng rãi. Chúng có Mômen quán tính và trọng lượng nhỏ, hiệu suất cao, khả năng quá tải lớn và vững chắc. Ngoài ra các động cơ không đồng bộ có thể làm việc trong các môi trường khắc nghiệt dễ cháy nổ vì chúng không có khả năng đánh lửa. Do những ưu điểm này mà động cơ không đồng bộ được ưu tiên quan tâm tìm hiểu nh bộ biến đổi năng lượng điện cơ. Các động cơ không đồng bộ cũng có nhiều nhợc điểm, nh tốc độ của chúng phụ thuộc vào tần số và biên độ điện áp nguồn cấp mà trong thực tế nhiều lúc năng lượng cơ lại yêu cầu các tốc độ có thể thay đổi được. Chúng có thể chạy ở tốc độ gần bằng hằng số đối với tải và từ không tảI tới đầy tải. Điểu này không giống nh các động cơ điện một chiều, các động cơ không đồng bộ gặp khó khăn để điều khiển tách bạch các thành phần dòng điện sinh mô men và từ thông. Để nâng cao hiệu suất sử dụngt hì hệ truyền động động cơ không đồng bộ thay đổi tốc độ có khả năng cấp cho động cơ điện ba pha có tần số và biên độ có thể thay đổi được, nên bộ điều khiển phức tạp hơn so với loại một chiều. 1.2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ XOAY CHIỀU BA PHA Để hiểu và thiết kế điều khiển một động cơ trước hết ta phải hiểu rõ mô hình động học của nó. Một phương pháp điều khiển tốt phải đáp ứng được sự thay đổi của công nghệ, nên ta có thể nói một mô hình động học tốt cho động cơ sẽ đáp ứng được vấn đề đó. Thêm vào nữa, mô hình động học phải đáp ứng đủ các hiệu ứng động học quan trọng xảy ra trong cả quá trình dừng và quá trình quá độ. Nó cũng phải đáp ứng được cho bất cứ sự thay đổi nào của nguồn cấp biến tần như là điện áp hay dòng điện. Để cho đơn giản, ta coi động cơ không đông bộ có những đặc điểm sau: • Ba cuộn dây cuốn đối xứng nhau. • Bá qua ảnh hưởng của khe hơ không khí. • Độ từ thẩm của phần sắt là cao. • Mật độ từ thông trong khe hở không khí là hướng tâm. • Bá qua tổn hao sắt. 3 Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ 1.2.1 Sơ đồ thay thế Hình 1.1 Sơ đồ thay thế đông cơ không đồng bộ Đối với động cơ không đồng bộ có một số sơ đồ thay thế nh: sơ đồ thay thế hình T hoặc hình Γ .ở trên là sơ đồ thay thế hình Γ của động cơ không đồng bộ. Trong sơ đồ thay thế trên ta có : U 1 là trị số hiện dụng của điện áp pha stator I 0 , I 1 , I 2 : là các dòng điện từ hoá, dòng stato, dòng rôto quy đổi về stato. X 0 , X1, X2: là điện kháng tản mach từ hoá,stato, rôto đã quy đổi về stato. R 0 , R 1 , R 2 : là điện trở của mạch từ hoá, cuộn dây stator, của rotor đã quy đổi về stator S:hệ số trượt của động cơ 1 1 ϖ ϖϖ m s − = (1.2) với 1 ω là tốc độ góc của từ trường quay hay tốc độ đồng bộ ω m là tốc độ góc của động cơ 1.2.2 .Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ Ở đây ta nghiên cứu mô hình động cơ không đồng bộ ở chế độ xác lập. Từ giản đồ thay thế ta tính được: 4 I o ↓ x1 x'2 xo 10k ro r1 I 1→ I 2→ r’ 2 /s o o U 1 • • o r f ÑKB o o U 1 ~ I 1↓ I 2↓ • • • • Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ 1 1 2 2 2 2 2 0 0 1 1 1 ' ( ) nm I U R R X R X s       = +   + + +     (1.3) trong đó X nm =X 1 +X 2 ’ điện kháng ngắn mạch. mặt khác ta cũng tính đựoc dòng điện rôto quy đổi về stato nh sau: (1.4) Từ điều kiện cân bằng công suất của dộng cơ ta có phương trình momen động cơ có dạng như sau: sX s R R RU Te nm         +       + = 3 2 2 11 2 2 2 1 ' '3 ω (1.5) Từ đó ta có đặc tính cơ của động không cơ đồng bộ Hình 1.2 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ Ta có độ trượt tới hạn được tính nh sau: ' 2 2 2 1 th nm R s R X = ± + (1.6) từ đó ta có momen tới hạn: ( ) 22 111 2 1 2 3 nm th XRR U Te +± ±= ϖ (1.7) dấu + ứng với trường hợp động cơ không đồng bộ làm việc ở chế độ động cơ,dấu – ứng với khi dộng cơ làm việc ở chế độ máy phát 5 2 21 2 2 1 1 2 )'() ' ( ' xx S r r U I +++ = s = 0 Te Te th Te dm s th ω ω 1 +s n= 0 -n +s Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ 1.2.3 Các phương trình điện áp. Ở trên ta đã nghiên cứu xây dung mô hình cũng như xác định đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ở chế độ xác lập. Để thể hiện rõ tất cả các ảnh hưởng xuất hiện trong chế độ xác lập cũng nhhư chế độ quá độ ta tiếp tục nh sau: Điện áp của stator được viết trên hệ toạ độ gắn với trục động cơ. Theo cách này, điện áp rotor được viết trên hệ toạ độ quay gắn với rotor. Ta có thể biểu diễn phương trình trong hệ toạ độ tĩnh như sau: ( ) ( ) ( ) sA sA s sA d t u t R i t dt ψ = + (1.8.a) ( ) ( ) ( ) sB sB s sB d t u t R i t dt ψ = + (1.8.b) ( ) ( ) ( ) sC sC s sC d t u t R i t dt ψ = + (1.8.c) Các biểu thức tương tự cho rotor: ( ) ( ) ( ) ra ra r ra d t u t R i t dt ψ = + (1.9.a) ( ) ( ) ( ) rb rb r rb d t u t R i t dt ψ = + (1.9.b) ( ) ( ) ( ) rc rc r rc d t u t R i t dt ψ = + (1.9.c) Giá trị từ thông tức thời của stator được biểu diễn nh sau: 2 4 ( ) cos cos( ) cos( ) 3 3 sA s sA s sB s sC sr m ra sr m rb sr m rc t L i M i M i M i M i M i π π ψ θ θ θ = + + + + + + + (1.10.a) 4 2 ( ) cos( ) cos cos( ) 3 3 sB s sA s sB s sC sr m ra sr m rb sr m rc t M i L i M i M i M i M i π π ψ θ θ θ = + + + + + + + (1.10.b) 2 4 ( ) cos( ) cos( ) cos 3 3 sB s sA s sB s sC sr m ra sr m rb sr m rc t M i M i L i M i M i M i π π ψ θ θ θ = + + + + + + + (1.10.c) Giá trị tức thời của từ thông rotor được biểu diễn nh sau: 2 4 ( ) cos( ) cos( ) cos( ) 3 3 ra sr m sA sr m sB sr m sC r ra r rb r rc t M i M i M i L i M i M i π π ψ θ θ θ = − + − + + − + + + + (1.11.a) 4 2 ( ) cos( ) cos( ) cos( ) 3 3 rb sr m sA sr m sB sr m sC r ra r rb r rc t M i M i M i M i L i M i π π ψ θ θ θ = − + + − + − + + + + (1.11.b) 6 Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ 2 4 ( ) cos( ) cos( ) cos( ) 3 3 ra sr m sA sr m sB sr m sC r ra r rb r rc t M i M i M i M i M i L i π π ψ θ θ θ = − + + − + + − + + + (1.11.c) Kết hợp tất cả các phương trình trên ta có ma trận sau: 2 1 1 2 2 1 1 2 cos cos cos cos cos cos cos cos cos cos cos cos s s s s sr m sA s s s s sr m sB sC s s s s sr m ra sr m sr m sr m r r rb sr m sr m sr m rc sr m sr m sr m R pL pM pM pM u pM R pL pM pM u u pM pM R pL pM u pM pM pM R pL u pM pM pM p u pM pM pM θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ +     +     +   =   +           1 2 2 cos cos cos cos cos cos . sr m sr m sA sr m sr m sB sC sr m sr m ra r r rb r r r r rc r r r r pM pM i pM pM i i pM pM i pM pM i M R pL pM i pM pM R pL θ θ θ θ θ θ                                   +           +   (1.12) 1.2.4 Áp dụng phép chuyển hệ toạ độ Park Để rút gọn biểu thức cho phương trình điện áp động cơ không đồng bộ, ta có thể áp dụng phép chuyển hệ toạ độ Park. Về mặt vật lý có thể hiểu nó là việc chuyển từ ba cuộn dây của động cơ không đồng bộ thành cuộn dây đặt vuông góc nhau nh hình vẽ sau: Hình 1.3 Sơ đồ của phép chuyển hệ trục toạ độ Từ hình vẽ ta có thể thấy mối quan hệ giữa hai trục toạ độ được thể hiện như sau: 7 Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ 0 1 1 1 2 2 2 2 2 . cos cos( ) cos( ) . 3 3 sin 2 2 sin( ) sin( ) 3 3 s sA sD sB sQ sC u u u c u u u π π θ θ θ θ π π θ θ               = − +             −           − − − +     (1.13) 0 1 cos sin 2 2 2 1 . cos( ) sin( ) . 3 3 2 2 2 cos( ) sin( ) 1 3 3 2 sA s sB sD sC sQ u u u c u u u θ θ π π θ θ π π θ θ     −             = − − −                     + − +     (1.14) Trong đó c là hằng số, c = 2/3 hoặc c = 1 cho trường hợp không có sự cân bằng công suất; c = 3/2 cho trường hợp đảm bảo cân bằng công suất. Có thể biểu diễn các giá trị điện áp trên hệ toạ độ d-q và α-β nh sau: ( . ) ( . ) . ( . ) ( . ) sD sD s s s s m m m r sQ sQ s s s s m m r m m m s m r r r r r r m s m m r r r r r r u i R pL L p pL L P w p u i L p R pL L P w p pL pL L p P w R pL L p u i L p P w pL L p R pL u i α α β β θ θ θ θ θ θ θ θ     + − − +             + +   =       − − + −           − +           (1.15) Trong đó s s s L L M = − , r r r L L M = − và 3 2 m sr L M = 1.2. 5 Các phương trình ma trận điện áp a. Hệ toạ độ gắn với stator Khi đó ws=0 và wr=-wm, phương trình 1.15 trở thành: 0 0 0 0 . . . sD sD s s m sQ sQ s s m m m m r r r m rd rd m m m r m r r rq rq u i R pL pL u i R pL pL pL L P w R pL L p u i L P w pL L p R pL u i θ θ     +             +   =       +           − +           (1.16) b. Hệ toạ độ gắn với rotor. 8 Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ Khi đó wr=0 và ws=wm, phương trình 1.15 trở thành: . 0 0 0 0 sD sD s s s m m m m sQ sQ s m s s m m m m r r rd r m r r rq r i u R pL L Pw pL L Pw i u L Pw R pL L Pw pL pL R pL u u pL R pL u u α β     + − −           +   =      +         +           (1.18) c. Hệ toạ độ gắn với từ thông đồng bộ. Khi đó wr=sws, phương trình 1.16 trở thành: . sD sD s s s s m m s sQ sQ s s s s m s m m m s r r r s rd rd m s m r s r r rq rq u i R pL L w pL L w u i L w R pL L w pL pL L sw R pL L sw u i L sw pL L sw R pL u i     + − −             +   =       − + −           +           (1.19) 1.3 KHÔNG GIAN VÉCTƠ VÀ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Việc chuyển đổi vecto không gian nhằm chuyển đổi các đại lượng tức thời của hệ toạ độ ba pha về mặt phẳng phức gắn vuông góc với trục động cơ. Trong mặt phẳng này, các đại lượng pha sẽ quay với góc bằng với tần số góc trong hệ toạ độ ba pha. Ví dụ một đại lượng pha quay với tốc độ góc có thể miêu tả trường điện từ quay. Thêm vào đó, trong trường hợp đặc biệt là trạng thái dừng, khi đó điện áp cung cấp là hình sin và đối xứng, thì đại lượng không gian pha bằng với đại lượng pha điện áp ba pha. Ta có thể mô tả bằng hình sau: Hình 1.4 Chuyển đổi tương đương các cuộn dây của động cơ không đồng bộ Để chuyển từ hệ trục toạ độ cố định sang hệ trục toạ độ không gian pha, ta phải thêm toán tử a. 9 Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ 2 3 j a e π = , 4 2 3 j a e π = (1.20) Khi đó, dòng điện trong không gian pha được biểu diễn nh sau: 2 2 [1. ( ) . ( ) . ( )] 3 s sA sB sC i i t a i t a i t = + + (1.21) 1.3.1 Véc tơ không gian dòng điện Hình vẽ sau trình bày mô hình động cơ trong hai hệ trục, một hệ trục toạ độ D-Q cố định gắn với stator, và hệ α β − trục gắn với rotor quay. Hình 1. 4 – Mặt cắt ngang của động cơ KĐB với các hệ trục toạ độ gắn trên Stator và Rotor Dòng điện trong hệ toạ độ không gian pha được biểu diễn nh sau: 2 2 [1. ( ) . ( ) . ( )] 3 j s sA sB sC s i i t a i t a i t i e θ = + + = (1.22) Khi biểu diễn trên hệ toạ độ gắn trên stator, trục thực của hệ trục toạ độ được ký hiệu là sD, và trục ảo của nó được ký hiệu lá sQ. Ta có thể viết phương trình dòng dưới dạng sau: ( ) . ( ) s sD sQ i i t j i t = + (1.23) Hay: 2 2 2 Re( ) Re[ (1. . . )] 3 2 Im( ) Im[ (1. . . )] 3 s sA sB sC sD s sA sB sC sQ i i a i a i i i i a i a i i = + + = = + + = (1.24) Mối quan hệ giữa dòng điện trong không gian pha và dòng điện các pha thực có thể được biểu diễn nh sau: 10 [...]... như sau: ' N im = is + ( re )ir N se (1.31) 1.3.2 Từ thông trong không gian pha Trong phần này ta sẽ biểu diễn từ thông trong các hệ trục toạ độ khác nhau 1.3.2.1 Từ thông stator trong hệ toạ độ cố định gắn vói stator 11 Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ Tương tù nh đối với dòng điện, từ thông được biểu diễn trên hệ trục toạ độ không gian pha nh sau: 2 ψ s = (ψ sA + a.ψ sB + a 2 ψ sC ) 3 Thay... trình động cơ trong không gian pha Trước tiên ta mô tả phương trình động cơ trong hệ toạ độ quay bất kỳ, hệ toạ độ này quay với vận tốc wg, sau đó ta sẽ mô tả trên hệ toạ độ gắn với stator, rotor và tốc độ đồng bộ 1.3.4.1 Phương trình điện áp không gian pha trong hệ toạ độ bất kỳ Hình 1.7 – Biên độ của vecto không gian và góc quay của nó trên các hệ toạ độ khác nhau Ta có công thức cho dòng điện trong không. .. gằn với rotor và stator 1.3.2.4 Từ thông stator trong hệ toạ độ gắn với rotor 14 Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ Tương tù nh mục trên ta dễ dàng suy ra được công thức tính từ thông ' ' ' ψ s = ψ s e − jθ m = ( Ls is + Lm ir )e − jθm = Ls is + Lm ir (1.52) 1.3.3 Điện áp stator và rotor trên hệ toạ độ không gian pha Điện áp của stator và rotor được biểu diễn nh sau: 2 2 1 1 1 us = (usA + ausB... Trong đó Ls là tổng cảm kháng stator ba pha và Lm là cảm khảng từ hoá ba pha Ta thấy cuối cùng từ thông phụ thuộc vào 2 thành phần, đó là dòng điện rotor và dòng điện stator Ta cũng có thể biểu diễn từ thông theo cách khác nh sau: ψ s = ψ sD + jψ sQ Trong đó thành phần thực và ảo là: ψ sD = Ls isD + Lmird ψ sQ = Ls isQ + Lmirq (1.36) (1.37) (1.38) 12 Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ 1.3.2.2 Từ... Biên độ của vecto không gian và góc quay của nó trên các hệ toạ độ khác nhau Ta có công thức cho dòng điện trong không gian pha nh sau: 15 Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ isg = is e − jθ g = isx + jisy (1.55) Các đại lượng điện áp và từ thông trong không gian pha khác được biểu diễn nh sau: usg = u s e − jθ g ψ sg = ψ s e = u sx + ju sy − jθ g (1.56) = ψ sx + jψ sy Đại lượng dòng điện của rotor... usg = Rs isg + urg = Rr irg + dψ sg dt dψ rg dt + jwgψ sg (1.60) + j ( wg − P.wm )ψ rg Trong đó từ thông trong không gian pha là: ψ sg = Ls isg + Lm irg ψ rg = Lr irg + Lm isg (1.61) Ta có thể viết phương trình điện áp dưới dạng ma trận như sau: 16 Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ usx     Rs + pLs usy   wg Ls  = pLm urx      ( wg − P.wm ) Lm ury     − wg Ls Rs + pLs... (1.72) Phương trình điện áp rotor được viết lại như sau: 18 Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ urg = Rr irg + dψ rg dt + jψ rg ( ws − P.wm ) (1.73) Và phương trình từ thông được biểu diễn như sau: ψ sg = Ls isg + Lm irg ψ rg = Lr irg + Lm isg (1.74) 1.4 CÁC BIỂU THỨC TÍNH MÔMEN ĐIỆN TỪ 1.4.1 Giới thiệu Biểu thức tính mômen điện từ tổng quát: ' 3 te = ψ s × i r 2 (1.75) Trong đó ψ s và i r là từ... cũng có thể biểu diễn từ thông theo cách khác nh sau: ψ r = ψ rα + jψ r β Trong đó thành phần thực và ảo là: ψ rα = Lr irα + Lmisα ψ r β = Lr ir β + Lmisβ (1.44) (1.45) (1.46) 13 Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ 1.3.2.3 Từ thông rotor biểu diễn trên hệ toạ độ cố định gắn với stator Khi biểu diễn từ thông rotor trên hệ toạ độ gắn với stator, ta có thể dùng biến đổi e jθm , và được viết nh sau:... sau: ψ s = Ls is + Lm ir ' ' ψ r = Lr ir + Lm is (1.66) 1.3.4.3 Phương trình điện áp trong hệ toạ độ gắn với rotor Khi đó wg=wm, phương trình điện áp được viết lại như sau: 17 Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ usD     Rs + pLs usQ   Ls Pwm  = urd   pLm    0    urq  − Ls Pwm Rs + pLs pLm Lm Pwm 0 pLm Rr + pLr 0 i  − Lm Pwm   sD  pLm  isQ     0  ird   Rr...Chương1 Tổng quan về động cơ không đồng bộ 2 Re(is ) = Re[ (1.isA + a.isB + a 2 isC )] = isA 3 2 Re( a 2 is ) = Re[ (1.isA + a.isB + a 2 isC )] = isB 3 (1.25) 2 Re( ais ) = Re[ (1.isA + a.isB + a 2 isC )] = isC 3 Tương tù nh . Chương1. Tổng quan về động cơ không đồng bộ CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1.1 Lịch sử ra đời của động cơ không đồng bộ Vào năm. Cấu trúc của động cơ không đồng bộ gồm 2 phần chính: Stator đứng yên và phần Rotor quay. Động cơ không đồng bộ gồm 2 loại: Động cơ không đồng bộ Rotor dây quấn và Động cơ không đồng bộ Rotor lồng. động cơ điện chia làm 2 loại : động cơ điện một chiều và động cơ điện xoay chiều, động cơ xoay chiều gồm: động cơ đồng bộ và động cơ không đồng bộ. Cho đến ngày nay, lý thuyết xây dựng động cơ