Thông tin tài liệu
!"#$%&#'() !"#$%&'(&)&"*+,! -(.*/01(23,444 567(&89&"$($":;&+!+<$ =*+:564 #><.?@*+;& *+,() '%/"',01'2,03'2#$%&#'() *4'#$,03'2%&#'() AB657+B6*CD7E4 $F6 %"%44 **5,6,37'#1 #$,#)'28'29() **":#;' !"#<0=0> -<:#?@'2,0A'#(":#;' G&& H H I J K LM K L M K LM L M K L HM HJL HMJ − − − = ∆ = ∆ + − ∆ = − + ∑ − LNM *O67?0<";&"#$%*&>BP/9 / / 444 4LM LM / / − − + + + = 1 0 1 1 LQM R"#5*O6C.BP6";><S&"# $%& LM L M T LM T LM 444 T LM LM − ∆ + ∆ + + = 1 0 1 LUM VD/08&,!LNM*&"#$%LUM/9 ! T L M L M 444 LM LM+ + + − + + = 0 1 1 LWM R$(LM7++$:$9'*+(6XLM7++$:$9'$4 ***B#?@'2,0A'#,0>'2,#7#$%&#'8'29() RY<*O67?0><S&"#$%$9! ZLM T[\ ]CD 7E \[T "; ^( _>` LM aLM b CLM T4aLM A4LM LM 4aLM \4LM = + = + & LcM R"#5.*O6C&"#$%$9!$:$9 / / / / CL M T 4CLM A 4LM LM CLM \ LM + = + = + 1 LIM *CB#D:EF'GH *CG'2/"' R$(67?0.&)&<,d&71e*$X$P% $(6Cf&)&<,gh8-"#54 V+7?0KLM.i+$:$9KLRM*Oj=kR4R1( >*+KLRM" K LRM KLM4 L RM ∞ = = δ − ∑ 0 LM ]O L RMδ − 7++C/$ R lLmM K LRM4m ∞ − = = ∑ 0 LbM lLmM7+<,m+KLRM lLmMnmoKLMp LqM *C*7 ,4'# #., !"EF'GI 4R/+KLrM moKLMpnlLm LWM moKLrMpnm4lLmMfmKLIM LsM R,! ( ) { } ( ) H H m K m 4l m KLM4m − − = + = − ∑ 1 0 LNM <4R mo4K LM <4K LM 4l LgM <4l LmM+ = + 1 2 1 2 LQM 4t!$'+$:$9 g lL M K L M 7lLmM 7K LM →∞ → = = = = 0 0 0 LUM /4t!$+$:$9 g dKLM dLm M4lLgM →∞ →∞ = −1 LWM 14A,g&uKLML&M K LM KL M K LM∆ = + −1 LcM mo K LMp Lm M4lLmM m4K L M∆ = − −1 0 LbIM R"#5*O&& go K LMp Lg M 4lLgM g4Lg M4K L M g4 K L M∆ = − − − − ∆ 2 2 1 1 0 0 LbM 4A,g&7v K LM KLM KL M mo K LMp L m M4lLmM − ∇ = − − ∇ = − 1 1 1 LbbM *J<,0K%'>,#$,#)'28'29() *JL7 M'##<,0K%'>,,#N3:#?@'2,0A'#(":#;' t>D<";&"#$%&6$:$9/9 q L M L M 444 4LM < L M < 4L M 444 < LM + + + − + + = + + + − + + 0 1 0 1 1 1 ]O 6 ' $6 ?. : 8 < , m + / moKLrMpnm 4lLmM.3LbWM&"#$%91(<m L g g 444 MZLgM L< 4g < g 444 < M4LgM − − + + + = + + + 1 1 0 1 0 1 LbsM R"#567?0w+$96Cf7+xLmM. <yz$*+7";*+(1(<,g ZLmM < m < m 444 < xLmM 4 LmM m m 444 − − + + + = + + + 1 0 1 1 0 1 LbNM *J*L7 M'##<,0K%'>,0=0> ,#N3#<,0K%'>,:#O'PQ',R {6CfB&'D9(CL_RaM&*OB&' 7?0L_dRM4]&"#/6(!P&'DC5L_RaM!+ +&'B7+&'DC7E"S*+BD7+&'D7"e4 _"#&!&&6*.i)&&D7"eLdtM*O &'D7?0*+9(+B&'7?0,L_dR|M4]6!*+)& 1(!*3$%<+}`9S&"#/6&(!P4^# `"#"#*i$?%4N *O&'D7?0,i`&&'Ddt><S+ $97?0x dt L&M*+_dRx dR L&M4 ^+$9_dR|.E6x dR| L&M x dR|\ L&Mnx dt L&M4x dR L&M G#`%4N.#></~<y$F$?%4Q*O =^2$"(&'DC7E"SL δ M *O&'Ddt.vB*+(/9C5+_Ra+x dt L&M /9!4 *JC<,0K%'>, !"#$,#)'28'29()&4' RC)6$:$9#<>"%4Q _Ra dE"S _dR |, •LM • € LM x dR| L_M • • € ^ LM LbqM s !" {+$96x LgM7+ dt dR dt dR l{ mox L&M4x L&Mp ZLgM x LgM n n LgM r mox L&M4x L&M4x L&Mp LbQM *S4'#G'M'# !"#$,#)'28'2() R";5"$(67?0.B!$%$(6 Cf`!$%C!7•&*+!B4V6$?&"#$%& <•2$"(!$%!B I I L r M r L r M r 444r LM n < LM LbUM R3+$961(<,g ZLgM x LgM n LgM ZLgM n x LgM4LgM LbWM R3LsqMC!";&"#$%2/9 I m r m r 444r m r n I LbcM R$( &R L‚rHƒMR ‚R HƒR m n 1 n 1 n 1 41 ‚R m n 1 L(ƒR r HƒRM LqIM |<8LsNM+&' L(ƒR r HƒRM 7(O9<y4\( (m7+ ‚R m n 1 LqM R3LsQM ‚ „ I. m „ ‚ n I. m n ‚ … I. m … LqbM R6e2&†&*+2&†m #$%&% #$%&' ‚„IVD<?&>2&†& ‚nIR$0>(Hƒ ‚„IVD<?$!2&†& m „ A?(+*X$X#* m n ":$X<!4 m … *T#63(7, #.,P?U'2#$,#)'28'29() {(7/ $ LdtM x dR L_M x l{ L_M •LM 1LM 1LRM LM KLM LM N ^>(!7";6C7+!$%(!.&‡6 !":(!BLMnKLM*+LM3F&F!!7"; 6$B!}?:!B.B!}.7'/(B4 (!*+&‡!$%!B%3!&"#&!&>(!,. >(!+$6*O9*X7+9*X/X 6Lx LgMM*+9*XBLx LgMM.(2++$1( 9 CV,#$#$,0K%'+'28'29()?U %&#'EW "0X"0X'3 C@Y&#)#$,0K%'+'28'29()?U %&#'EW "0X"0X'3 {%4b7+#`6$BCf";<S$/ $/( ()*+, C*V,#$ 7 ,#F,EM,03'2(@Y C*V,#$-% "0X2"3,F: $/(&/v$/$/(4T$/(7+B<(9*CD7E";/v 7•&$%"#!*O!<&'8"><.B#.ˆ(2! <!42,<•T$/(7+$":&!$8/0/~D /0.e7•&$%/~4T$/("7+8!&*+ `S3&'8O&'4 -./0/121 C**+'2 @$'+, #% B#/v$(#`7+B#6B3B7•&4 $/ (& L $/T$/(M ‰9 L_x‰M \[T >< \X6 Š(/1$ B#6 B ‰! Q C*C> # 5'2(., ‰9D/0<B<,B$BCL_x‰M4RD /0<B<,_x‰>(/9{( C*JZ' 3XN0 Š(/1$L<BY(!*XM`B<B&!`(9*+Bw 7‹";2e6&!+4w";=$?$0B#(2 $0B4|!$%wB7+(&'&((1($, $9!*+9($B‹!C*$?'$47+w• $PB1(/1$4Rj1(7‹$?w+C9($$(B *Xw!4G7";C+7Ow7+7‹+$? B*X$XqQI I 4Vw7++C!4 F 7(91(/1$/v3$":(2$?w*X7‹"7(9 /0*+#>7+D/0!!"$?4R$(5F !<B1(/1$$?!B#\ 8}7+!+&'B 7•&4]675P*+D/07(91(/1$+e"*+"; $?4 C*S[+ #K'G,?@'2,\9()]^_`-<(),?@'2,\]_^` "[+ #K'G,?@'2,\9() a345V+$(6$B":D/0$ B/9.CD7E&)&e!6"#5*+.":D/0 9,"#5";E6T[\4 E[+ #K'G()9,?@'2,\ R6";CD7E3!(236*'&> 6"#5&+4]%*•'<B<,3 66"#5P=7+\[T4 C*T7K,4'# ‰!";+&'7</v<B$? 7$?7<*+$5&";59$/( *+$/(Œ•((7<(C4 * r \ \ s • / R$ A As R$ s R$ q Aq Ab R$ b \ q \ b s b q / U bcdefcd ]Bg9` *L;KX\'2#<(),0K%' !" 7 &#;,03'2#$%&#'() *L;KX\'2#<,0K%'E+B_() R3<B_Œ\2/Ž(.";D/0$&, <*+1796>($('!65B64 R$(*!*h!<B_Œ\*+!7•&<B_Œ\ " *#h,,37'%&#',iP$ LM n^ & aLM LRMn^ & aLRM t _ LgMn^ _ **#h,,37'%&#',4 #:#;' I L M L M= ∫ 6) 3 + / I L M L M 6) 7 3 + /= ∫ L M L M I L ML M L M 7 7 7 6 63 + 7 /) 7 3 + / − − += ∫ ∫ [ ] L M L M L ML M 7 7 6 7 3 + 7 /) 7 ) − − += ∫ 8%+9:%; L M L ML M 7 7 63 + 7 /) 7 − = ∫ [ ] L M L M L M b L M 63 7 ) + + ) = − + + − *C#h,,37'%&#'-:#;'_ L M •L M < /+ 3 / ) = L M L M < /+ 7 3 / ) 7 = [ ] { } L M L ML M <3 + 7 + 7 7 ) 7 = − − { } [ ] { } L M L M L M <3 = ) 7 = + 7 + 7 7 = − − L M L M L M <3 > ' + ' ' 8 ' 7 − = − [ ] L M L M L M <3 > ' + + 7 = − − L M 4< 3< ' ? ' 7 ' − = *J#h,,37'%&#'B_ AB_Œ\h!<B_.Œ.\._Œ._\._Œ\*+7• "<B_Œ\"#5.}!_Œ\7•&$%$?! (2*.*CD7E4G#`$Fh/9" W !*@6< **L;KX\'2#<,0K%'+'2 @$'+, #% b / / ^ ^ xLM LR GrMLR GrM R R G rR Gr = ≈ PB#6B" R nI.IINs*+R nI.IbLM *CL;KX\'2#<,0K%'E+Bg G ^ RLM R r = P<B_x‰!"^ nUb.cQ*+R nI.IIqqLM *JL;KX\'2#<,0K%' !"-%&#']#"K7K,4'#` {+$*L!M+27+7"e +$" n R 1 {LM G **L;KX\'2(@Y .,0j #$%&#'() R3#`*++$!C/5";#`" A.7BC ^ _ LM ^ RLmrM bLmM ^4LmM R4m LgM 1LRM ŠLmM r r r LM • ƒ LmM • LmM {LGM RLGM ‰ ‰ b • & • € R R R x \ LGM x Š LGM R b ‰R c *CG'2#U:#$,#)'2%&#'() R,;&67+!$%C/5+$!9*X 6$B07+R,;&9*X/X6*+9*X B.3+$!9*X+FiC/5&"#$%2 +$$?3F&0>(!,. 7";64 *CG'2#U:> #-k'2Xk'2$' R3#`$F6#`9*X/X6/"O ‘&/0!7•*+$9(! R$(GLMn b ^ R GLM n R r r R r R R V?*i79#`" R%"; b b q m ^ ^ ^q tLmM L m MlLmM m m T m T m T − = − = + + ÷ − + + + b b q ^ ^ ^q tLmM Lm M m T m T m T = − + + ÷ + + + AB• Œ P<B_Œ ( ) ( ) Œ I Œ & ^ 4R m _ _ m • m ^ bLm M m + + = + = − − R$( Œ & I ^ 4R f b^ sb4I.IQN b4I.bN _ I.bNs b b − = = = − • Œ & ^ 4Rrb^ b4I.bN sb4I.IIQN _ I.bWsQ b b + = = = • • LmM {LGM [^ R G R Gr LM • ƒ • & R R ^ R Gr Š •ŒLM ^ • LmM {LGM R G rRGrRRG b •ŒLM • ƒ • & R R ^ R Gr GLM • Œ LmM {LGM •ŒLM • nLM • & R R GLGM tLM I I Œ _ _ m I.bsN I.bWsQm • LmM m m + − + = = − − R+$S b b I I I b q b I A 4m A 4m A x LmM L_ _ mM 4m 4m m + + = + ÷ + + + R$( A I n^ 4T b 4T q r^ b 4T 4T q r^ q 4T b 4T A n^ 4LT b rT q Mr^ b 4LT rT q Mr^ q 4LT b rT M A b n^ r^ b r^ q I nT 4T b 4T q nLT rT b M4T q rT 4T b b nT rT b rT q R!!$^ .^ b .^ q .T .T b .T q *+(%";A I .A .A b . I . . b A I nq.sQNU•A nbU.cQQ•A b nN.IWU I nI.NbW• n.cUU• b nb.NsU q b q b I I b q b I \ 4m \ 4m \ x 4m 4m m + + ⇒ = + + + ]O \ I n_ I 4A I nb.Wcc• \ n_ I 4A r_ 4A nc.WNN• \ b n_ I 4A b r_ 4A n.bIc• \ q n_ 4A b ns.bcs ]•+$69*X/X67+ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) q b I q b I ^Œ q b I q b b I I x m \ 4m \ 4m \ m \ x m x m \ m \ m \ m \ + + + = = + + + + + + + + ( ) ( ) ( ) q b q b I ^Œ q b q b I •Œ m \ m \ m \ m \ x m • m Š 4m Š 4m Š m Š + + + = = + + + ]O Š I n I r\ I nI.NWb.Wccnq.sW Š n r\ n.ccUrc.WNNn.Wqb Š b n b r\ b nb.NsUf.bIcnq.QQQ Š q nr\ q nrs.bcsnN.bcs *C*G'2#U:> #-k'2,) + R!76(!RnI.IIQN•^ & nI.bQ•^ nsb•^ ƒ nI.IIIQ G,;&9*X/X6,;&9*XB1(# ` •ŒLmM • LmM _ I r_ 4m m tLmM [...]... khôi hệ truyền động Từ sơ đồ khối trên, Ta có thể vẽ mạch động lực của hệ truyền động như hình 3.5 PWM CLPWM L ~ ~ C Ð ~ Hình 3.5 Mạch động lực của hệ truyền động Để thực hiện hãm tái sinh, năng lượng động cơ trả lại cho lưới thì ta phải xây dựng hệ điều khiển bộ chỉnh lưu PWM - 23 Cấu trúc chi tiết khối điều khiển chỉnh lưu PWM điều khiển theo VOC được... thang và các thiết bị trong đó 3.1.6.5 Động cơ cửa Động cơ cửa gồm có động cơ cửa cabin và động cơ cửa tầng, khi làm việc phải êm không gây tiếng ồn Loại động cơ này thường là động cơ một chiều không chổi than ( động cơ servo 1 chiều) Để điều khiển được loại động cơ này cần có bộ Driver thường đi kèm với từng loại động cơ 3.1.6.6 Các thiết bị phụ khác... đặt dòng điện i q = 0 , lượng đặt dòng i d lấy từ đầu ra bộ điều chỉnh điện áp một chiều uLd * ΔUdc usd ΔUd + id PI PI Udc Bộ điều khiển dòng Bộ điều khiển điện áp + + + + Udc id -ωL iq i =0 * q -ωL PI Bộ điều khiển dòng Hình 3.7 Cấu trúc các mạch vòng điều khiển CLPWM theo VOC Cấu trúc điều khiển CLPWM theo VOC được trình bày trên hình 3.8 + + usq - 24 PWM... truyền động số xung áp – động cơ điện một chiều dùng card arduino truyền đông cho thang máy khi hãm tái sinh 3.3.6.1 Cấu trúc mô phỏng hệ truyền động thang máy a Tham số mô phỏng + L = 10mH + C = 1000mF Tham số nguồn vào khối chỉnh lưu + U~ = 220/380, f = 50Hz Phần một chiều của biến tần PWM: + Udc = 650V Tham số bộ điều khiển dòng: + Kp = 10 + Ki = 1000 Tham số bộ điều. .. phần tử chấp hành quan trọng nhất trong thang máy, nó sẽ là nơi chứa hàng, chở người đến các tầng, do đó phải đảm bảo các yêu cầu đề ra về kích thước, hình dáng, thẩm mỹ và các tiện nghi trong đó 3.1.6.2 Động cơ - 20 Trong bản luận văn thì động cơ sử dụng là động cơ điện một chiều được điều khiển bởi hệ thống truyền động xung áp – động cơ điện một... cầu của hệ thống : + Độ quá điều chỉnh δ % < 26 % + tqđ = 0,6 s + Sai lệch tĩnh = 0 2.7 Thực nghiệm 2.7.1 Xây dựng sơ đồ thí nghiệm Hình 2.13 là sơ đồ khối của hệ truyền động xung áp động cơ điện một chiều được điều khiển bởi card arduino - 15 - Hình 2.8 Sơ đồ khôi của hệ truyền động xung áp động cơ điện một chiều được điều khiển bởi card arduino 2.7.2 Phần... truyến động số - xung áp động cơ điện một chiều điều khiển bởi card arduino Sơ đồ hệ truyền động như hình 3.3 CL DIOT R TR MẠCH CẦU H Ð THANG MÁY CARD ARDUINO ENCODER Hình 3.3 Sơ đồ khôi hệ T-Đ sô - xung áp động cơ điện một chiều điều khiển bởi card arduino cho truyền động thang máy 3.3.2 Điều chỉnh tốc độ Để điều chỉnh tốc độ thang máy (cho kỹ sư lắp đặt và sửa chữa) ta điều. .. tính toán khảo sát hệ truyền động số, đồng thời có thể thí nghiệm với thiết bị của Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên có được và đây cũng là hệ truyền động có nhiều ưu điểm so với hệ truyền động khác - Xây dựng được phương pháp tính toán khảo sát ổn định và chất lượng hệ điều khiển xung – số được điều khiển bởi card arduino thích... ta sẽ tiến hành hãm động năng, lúc này cắt điện áp nguồn cấp cho động cơ theo quán tính động cơ truyền động thang máy vẫn quay, năng lượng của động cơ được đưa ra mạch giữa nhờ các đi ốt trong bộ biến đổi xung áp lúc này ta không chế cho TR làm việc Lúc này, điện trở hãm được đưa vào trong mạch động lực Động cơ tiến hành hãm động năng và thực hiện... tải điện trở điều khiển theo VOC Hình 3.12 Sơ đồ mô phỏng chi tiết khôi điều khiển chỉnh lưu PWM theo phương pháp VOC của mô hình hình 3.23 Hình 3.13 Chi tiết khôi “PLECS circuit” của mô hình 3.3.6.2 Các kết quả mô phỏng chỉnh lưu PWM - 27 - Hình 3.14 Điện áp một chiều sau chỉnh lưu PWM điều khiển theo VOC Hình 3.15 Điện áp và dòng điện pha A của chỉnh lưu PWM điều khiển theo
Ngày đăng: 14/08/2015, 20:34
Xem thêm: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỐ, TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỐ
